【技术实现步骤摘要】
四臂伞钻及四臂伞钻的钻孔方法
[0001]本申请属于矿山掘进钻孔定位
，尤其涉及一种四臂伞钻及四臂伞钻的钻孔方法。
技术介绍
[0002]在矿山竖井施工时，采用伞钻进行钻凿炮眼是目前的作业方式。现有的钻孔定位通常需要多名操作人员在井下通过操作伞钻的手柄更换钻臂的工作位置，不仅效率低下，并且钻孔时产生的噪音可达100dB，又严重影响了操作人员的身心健康。
[0003]与此同时，每次伞钻的钻臂更换钻孔位置时，需要操纵手柄进行定位与垂调，由于人工操作垂调的精度有限，常常致使钻凿的炮眼位置与理论设计差别较大，难以达到理想的爆破效果。
技术实现思路
[0004]为克服相关技术中存在的问题，本申请实施例提供了一种四臂伞钻及四臂伞钻的钻孔方法，实现了单人即可控制伞钻实施精准钻孔，不仅减少了井下作业人员数量，保护了人员安全，而且保证了钻孔精度，大大提高了掘进效率。
[0005]本申请是通过如下技术方案实现的：第一方面，本申请实施例提供了一种四臂伞钻，包括：支撑部、钻臂和控制器；支撑部能够分别与钻井的井壁...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种四臂伞钻，其特征在于，包括：支撑部、钻臂和控制器；所述支撑部能够分别与钻井的井壁和井底接触，用以固定伞钻在钻井中的位置；四个所述钻臂均匀分布于所述支撑部的四周，能够根据布孔文件在所述井底的作业面进行钻孔作业，每个所述钻臂包括摆臂机构、动臂机构、推进机构和凿岩装置；其中，所述摆臂机构分别与所述支撑部和所述动臂机构固定连接，所述摆臂机构位于所述动臂机构的外侧，所述摆臂机构能够带动所述动臂机构沿水平方向做圆弧摆动，所述动臂机构和所述推进机构固定连接，所述推进机构位于所述动臂机构的外侧，所述动臂机构的俯仰动作能够带动所述推进机构沿竖直方向上下移动，所述推进机构和所述凿岩装置滑动连接，通过调整所述推进机构的倾斜角度使得所述凿岩装置与所述作业面保持预设角度，所述凿岩装置以所述预设角度对所述作业面进行钻孔作业；所述控制器设置于所述支撑部上，能够无线接收用户指令，基于所述用户指令、预设钻孔算法以及设置在所述钻臂上的多种传感器检测到的数值控制所述钻臂进行动作，使得四个所述钻臂按照所述布孔文件依次进行钻孔作业，所述多种传感器包括位移传感器、角度传感器和压力传感器。2.如权利要求1所述的四臂伞钻，其特征在于，所述支撑部包括基座、立柱和支撑机构；所述基座分别与所述立柱和所述支撑机构固定连接，所述基座位于所述立柱的上方，所述支撑机构的下方；所述立柱的顶部与所述基座的底部固定连接，所述立柱的底部与所述井底接触；所述支撑机构包括多个支撑柱和与所述多个支撑柱数量相同的第一伸缩装置，所述多个支撑柱以所述立柱为中心在所述基座上均匀分布，任一所述支撑柱的一端与所述基座固定连接，另一端与所述井壁接触，所述第一伸缩装置的两端分别与所述基座和所述支撑柱固定连接，所述第一伸缩装置能够带动所述支撑柱沿竖直平面摆动。3.如权利要求2所述的四臂伞钻，其特征在于，所述摆臂机构设置于所述基座的底部，包括摆臂、第二伸缩装置和第一角度传感器；所述摆臂沿水平方向设置，所述摆臂的两端分别与所述基座和所述动臂机构固定连接；所述第二伸缩装置的两端分别与所述基座和所述摆臂固定连接，所述第二伸缩装置能够带动所述摆臂沿水平面做最大角度为90
°
的圆弧摆动；所述第一角度传感器设置于所述摆臂上，用于检测所述摆臂的摆动角度。4.如权利要求1所述的四臂伞钻，其特征在于，所述动臂机构包括连接座、动臂、第三伸缩装置和第二角度传感器；所述连接座与所述摆臂机构中的摆臂以及所述支撑部中的立柱滑动连接；所述动臂的两端分别与所述连接座和所述推进机构固定连接，所述摆臂机构通过所述连接座带动所述动臂沿水平面做最大角度为90
°
的圆弧摆动，所述动臂再带动所述推进机构沿水平面做最大角度为90
°
的圆弧摆动；所述第三伸缩装置沿竖直平面设置，所述第三伸缩装置的两端分别与所述连接座和所述动臂固定连接，所述第三伸缩装置能够带动所述动臂沿竖直方向做上下俯仰；所述第二角度传感器设置于所述动臂上，用于检测所述动臂的俯仰角度。5.如权利要求4所述的四臂伞钻，其特征在于，所述推进机构包括：推进器、第四伸缩装
置、第五伸缩装置、第一位移传感器和第三角度传感器；所述推进器与所述动臂固定连接；所述第四伸缩装置沿竖直平面设置，所述第四伸缩装置的两端分别与所述动臂和所述推进器固定连接，所述第四伸缩装置的伸缩能够调整所述推进...
【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，赵金富，周翔，梁瑞军，陈文贵，赵建强，李春瑞，
申请(专利权)人：张家口宣化华泰矿冶机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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