一种三维高精地图的生成方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种三维高精地图的生成方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取目标格式的地面点云；将所述目标格式的地面点云提供给GeoMesa，以使GeoMesa根据所述目标格式的地面点云中的位置坐标，生成索引，并基于所述索引将所述目标格式的地面点云存储至数据库中；获取二维高精地图；根据所述二维高精地图，查询所述数据库中的地面点云，得到Z轴坐标值；根据所述二维高精地图和所述Z轴坐标值，生成三维高精地图。该实施方式能够提高三维高精地图的制图效率。实施方式能够提高三维高精地图的制图效率。实施方式能够提高三维高精地图的制图效率。

【技术实现步骤摘要】
一种三维高精地图的生成方法和装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种三维高精地图的生成方法和装置。

技术介绍

[0002]三维高精地图中具有丰富的车道线、交通灯等信息，其可以为自动驾驶车辆提供全方位的辅助。例如，结合三维高精地图的道路特征和激光雷达采集的点云，车辆能够实现视觉定位和点云定位。
[0003]现有技术在构建三维高精地图的过程中，通常需要人工确定Z轴坐标值，进而得到三维高精地图。但是，人工制图的效率较低，且容易出错。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种三维高精地图的生成方法和装置，能够提高三维高精地图的制图效率，提高三维高精地图的准确性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种三维高精地图的生成方法，包括：
[0006]获取目标格式的地面点云；
[0007]将所述目标格式的地面点云提供给GeoMesa，以使GeoMesa根据所述目标格式的地面点云中的位置坐标，生成索引，并基于所述索引将所述目标格式的地面点云存储至数据库中；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维高精地图的生成方法，其特征在于，包括：获取目标格式的地面点云；将所述目标格式的地面点云提供给GeoMesa，以使GeoMesa根据所述目标格式的地面点云中的位置坐标，生成索引，并基于所述索引将所述目标格式的地面点云存储至数据库中；获取二维高精地图；根据所述二维高精地图，查询所述数据库中的地面点云，得到Z轴坐标值；根据所述二维高精地图和所述Z轴坐标值，生成三维高精地图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标格式的地面点云，包括：获取格式为LAS文件的地面点云；将所述LAS文件拆分为多个LAS文件；将拆分后的多个LAS文件上传至公共路径，以使多个线程从所述公共路径中获取拆分后的多个LAS文件，并将拆分后的多个LAS文件分别转换为相应的CSV文件。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述二维高精地图，查询所述数据库中的地面点云，得到Z轴坐标值，包括：将所述二维高精地图的二维线数据和二维面数据分别拆分为二维点数据；对拆分得到的二维点数据进行去重；根据经过去重的二维点数据，查询所述数据库中的地面点云，得到所述Z轴坐标值。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述二维高精地图和所述Z轴坐标值，生成三维高精地图，包括：根据经过去重的二维点数据和所述Z轴坐标值，生成三维点数据；根据所述二维线数据对应的三维点数据，生成三维线数据；根据所述二维面数据对应的三维点数据，生成三维面数据；根据所述三维线数据、所述三维面数据和所述二维高精地图中点对应的三维点数据，生成所述三维高精地图。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述二维高精地图，查询所述数据库中的地面点云，得到Z轴坐标值，包括：针对所述二维高精地图中的每个点：根据当前点的二维坐标，确定包含...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雪真，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：