一种手柄追踪方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种手柄追踪方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及计算机视觉领域，包括：获取手柄处于常亮模式下的第一曝光图像；常亮模式为手柄上的定位灯在拍摄时以固定亮度发光；若从第一曝光图像中未追踪到手柄上的定位灯，则通知手柄切换至编码模式；编码模式为手柄上的定位灯按设定时序进行不同亮度的发光；获取手柄处于编码模式下的第二曝光图像，将第二曝光图像中符合编码模式的光斑确定为手柄上的定位灯，从而实现手柄追踪。通过上述的设计，可以有效地保证了在手柄重新进入视野范围内，追踪手柄位置的准确性。追踪手柄位置的准确性。追踪手柄位置的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种手柄追踪方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉计算机视觉领域，尤其涉及一种手柄追踪方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]定位技术是基于位置的服务，在虚拟现实等应用中常常需要定位技术来支撑应用的有效运行。在虚拟现实技术中，为提升用户体验，对定位的精准性、实时性要求越来越高。定位技术的实现方式有很多种。目前，对于交互手柄的定位主要是采用视觉定位方式，视觉定位技术还可细分为可见光追踪和红外追踪，其中红外追踪因其抗遮挡性强、对周围环境光照条件比较不敏感、传输带宽需求更小而被选择。因此红外追踪技术成为了当今较为主流的视觉追踪技术。
[0003]目前，基于视觉定位技术对手柄进行定位时，因为摄像头的追踪范围有限，在面对手柄被遮挡或者移出视野范围就需要对摄像头拍摄的图像中所有光斑进行追踪计算，无法避免干扰光斑对手柄定位的影响，从而导致手柄定位的不准确。
[0004]综上，需要一种手柄追踪方法，来提升定位手柄位置的准确性。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种手柄追踪方法、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手柄追踪方法，其特征在于，包括：获取手柄处于常亮模式下的第一曝光图像；所述常亮模式为手柄上的定位灯在拍摄时以固定亮度发光；若从所述第一曝光图像中未追踪到手柄上的定位灯，则通知所述手柄切换至编码模式；所述编码模式为手柄上的定位灯按设定时序进行不同亮度的发光；获取手柄处于编码模式下的第二曝光图像，将所述第二曝光图像中符合所述编码模式的光斑确定为所述手柄上的定位灯，从而实现手柄追踪。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过如下方式从所述第一曝光图像中追踪手柄上的定位灯，包括：通过第三曝光图像确定手柄的上一位置；所述第三曝光图像为拍摄于所述第一曝光图像之前的图像；在所述第一曝光图像中以所述上一位置为基准的预设范围内，通过追踪算法识别手柄上的定位灯，从而确定是否追踪到手柄上的定位灯。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，追踪到手柄上的定位灯，或确定为所述手柄上的定位灯之后，还包括：获取所述手柄的姿态信息；将所述姿态信息和所述定位灯在曝光图像中的位置信息输入定位计算模型，得到所述手柄的定位信息。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：所述常亮模式为灯组中的每个灯按照相同的亮度持续发光；所述编码模式为灯组中的每个灯按照亮灭规则同时亮或同时灭。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取手柄处于常亮模式下的第一曝光图像之前，还包括：向所述手柄发送同步信息；所述同步信息用于指示所述手柄在常亮模式下的亮灯频率以符合曝光频率。6.如权利要求1所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：许孜奕，吕铁汉，陈朝阳，
申请(专利权)人：乐相科技有限公司，
类型：发明
国别省市：