一种双目视觉定位的无人机降落平台及方法技术

本发明专利技术涉及无人机降落平台领域，具体涉及一种双目视觉定位的无人机降落平台及方法，包括降落平台摄像头视觉引导系统，所述的降落平台摄像头视觉引导系统由右侧双目视觉定位模块、左侧双目视觉定位模块和降落平台控制模块组成。本发明专利技术的有益之处在于：利用双目视觉可以探测到物体在三维空间中的位置原理，推算出无人机在停机平台上方空间中的飞行位置，通过无线数据链路，将停机平台中心点位置坐标，实时发送给无人机，让无人机在空中实现精准位置调整，从而完成在无GPS的情况下以纯视觉引导的方式安全回收无人机降落。此方案对于无人机在视觉定位场景应用中起到开创性的作用。在视觉定位场景应用中起到开创性的作用。在视觉定位场景应用中起到开创性的作用。

【技术实现步骤摘要】
一种双目视觉定位的无人机降落平台及方法


[0001]本专利技术涉及无人机降落平台领域，具体涉及一种双目视觉定位的无人机降落平台及方法。

技术介绍

[0002]无人机在停机坪降落过程中需要依托GPS定位来实现精准降落，但是在遮挡环境下或GPS信号弱的情况下，无人机就无法精准降落到停机平台上，造成摔机事故的发生。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种双目视觉定位的无人机降落平台及方法，能够解决多种类无人机在停机坪上实现自动降落的全自主化过程，辅助引导无人机安全降落，提高飞行稳定性。
[0004]为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种双目视觉定位的无人机降落平台，其特征在于，包括降落平台摄像头视觉引导系统，所述的降落平台摄像头视觉引导系统由右侧双目视觉定位模块、左侧双目视觉定位模块和降落平台控制模块组成，降落平台控制模块根据右侧双目视觉定位模块和左侧双目视觉定位模块监测得到的无人机图像信息计算无人机的实时X轴实际坐标和实时Y轴实际坐标并将实时X轴实际坐标和实时Y轴实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双目视觉定位的无人机降落平台，其特征在于，包括降落平台摄像头视觉引导系统，所述的降落平台摄像头视觉引导系统由右侧双目视觉定位模块、左侧双目视觉定位模块和降落平台控制模块组成，降落平台控制模块根据右侧双目视觉定位模块和左侧双目视觉定位模块监测得到的无人机图像信息计算无人机的实时X轴实际坐标和实时Y轴实际坐标并将实时X轴实际坐标和实时Y轴实际坐标信息发送至无人机；降落平台控制模块还将降落平台中心点位置发送至无人机。2.根据权利要求1所述的一种双目视觉定位的无人机降落平台，其特征在于，无人机根据接收到的实时X轴实际坐标和实时Y轴实际坐标信息以及降落平台中心点位置，在水平面内自动调整位置，直至实时X轴实际坐标和实时Y轴实际坐标信息与降落平台中心点重合。3.根据权利要求1所述的一种双目视觉定位的无人机降落平台，其特征在于，其特征在于，降落平台中心点为摄像头O1和摄像头O3的连线、摄像头O2和摄像头O4的连线的交点。4.根据权利要求1所述的一种双目视觉定位的无人机降落平台，其特征在于，由O2,O3两个摄像头所组成的ZX平面中计算出P点无人机在ZX平面上的Z方向相关位置，且O2,O3两个摄像头距离已知为T1，进一步计算出P点无人机在X轴的坐标X1；由O1,O2两个摄像头组成的ZY平面当中计算出P点无人机在ZY平面上的Z方向相关位置，且O1,O2两个摄像头距离已知为T2，进一步计算出P点无人机在Y轴的坐标Y1；由O1,O4两个摄像头所组成的ZX平面当中计算出P点无人机在ZX平面上的Z方向相关位置，且O1,O4两个摄像头距离已知为T4，进一步计算出P点无人机在X轴的坐标X2；由O3,O4两个摄像头组成的ZY平面当中计算出P点无人机在ZY平面上的Z方向相关位置，且O3,O4两个摄像头距离已知为T3，进一步计算出P点无人机在Y轴的坐标Y2。5.根据权利要求4所述的一种双目视觉定位的无人机降落平台，其特征在于，求取X1和X2的平均值，作为P点无人机在X轴的实际...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏飞，陈玮，王天昊，
申请(专利权)人：中航金城无人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：