高度校准方法、高度调节方法、自主作业设备和非暂态计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种高度校准方法、高度调节方法、自主作业设备和非暂态计算机可读存储介质，用于自主作业设备的工作组件高度校准，其特征是，包括如下步骤：S21：判断是否达到预设校准条件；若达到所述预设校准条件，则执行S22。S22：将所述工作组件调节至校准位；S23：将所述工作组件调节至目标高度。本发明专利技术高度校准方法可以实现精准调节工作组件的高度，适应性较强，具有广泛的市场前景。具有广泛的市场前景。具有广泛的市场前景。

【技术实现步骤摘要】
高度校准方法、高度调节方法、自主作业设备和非暂态计算机可读存储介质


[0001]本专利技术的具体实施方式涉及园林工具领域，特别涉及一种高度校准方法、高度调节方法、自主作业设备和非暂态计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]割草机是一种常见的用于修剪草坪、植被等的机械工具，目前的割草机器人大都是使用者手动转动旋转部件带动工作组件上下调节，调高过程相对较慢且割草过程中无法调整高度。国内外目前关于割草机电动调高的专利技术已有多项，例如公开号为CN201830660U的割草刀具高度调节机构，该高度调节机构包括丝杠和丝母，丝母固定，并可转动，丝杠设有竖直导向机构，其内部中空，并可安装刀片驱动电机；以及公开号为CN107258207A的割草机及传感器高度控制方法，其技术方案为包括旋转组件，旋转组件能够旋转，且旋转组件具有垂直于所述工作表面的第一侧壁，第一侧壁表面设置有旋转齿，传感组件具有垂直于所述工作表面的第二侧壁，所述第二侧壁相对于所述第一侧壁的表面设置有旋转螺纹，旋转螺纹与所述旋转齿相啮合，传感器与所述第二侧壁连接，传感组件随所述旋转组件的旋转而相对所述工作表面移动。
[0003]目前割草机的调高机构主要有以下四种形式：1、通过电机带动齿轮升降进行高度调节；2、电机导电丝杠上的滑块升降进行调节高度；3、电机带动连杆运动机构进行调节高度；4、通过升高整个割草机的底盘实现调节高度。
[0004]这些用于调节工作组件的调高机构结构复杂，操作不便，因此急需一种机构简单且操作方便的调高机构，以调节工作组件的高度。<br/>
技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种高度校准方法、高度调节方法、自主作业设备和存储有处理器可执行指令的非暂态计算机可读存储介质，该方法可调节刀盘组件的高度，操作方便。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种高度校准方法，用于自主作业设备的工作组件高度校准，包括如下步骤：
[0007]S21：判断是否达到预设校准条件；若达到所述预设校准条件，则执行S22；
[0008]S22：将所述工作组件调节至校准位；
[0009]S23：将所述工作组件调节至目标高度。
[0010]在一个实施例中，所述预设校准条件包括用户输入校准指令、达到校准周期中的至少一种。
[0011]在一个实施例中，用户通过设置在所述自主作业设备上的人机交互设备、与所述自主作业设备有线或无线连接的移动终端中的至少一种输入所述校准指令。
[0012]在一个实施例中，所述校准周期包括时间周期、特定事件的次数周期中的至少一
种。
[0013]在一个实施例中，所述特定事件包括开始执行工作作业、结束执行工作作业、开始执行工作组件高度调节中的至少一种。
[0014]在一个实施例中，所述自主作业设备包括：
[0015]底盘；
[0016]工作组件，所述工作组件连接至所述底盘，并可沿高度方向移动；
[0017]调高机构，所述调高机构包括
[0018]驱动件，所述驱动件连接至所述底盘并包括驱动轴，所述驱动轴可绕其轴线转动；
[0019]连接组件，所述连接组件包括连接件，所述连接件具有第一端和第二端，所述第一端连接至所述驱动件，所述第二端与所述工作组件连接；
[0020]限位组件，所述限位组件连接至所述底盘，并用于可操作地限制所述工作组件的运动方向；
[0021]所述连接件被构造为柔性连接件。
[0022]在一个实施例中，所述连接件被构造为绳索；所述连接件采用芳纶材质。
[0023]在一个实施例中，所述自主作业设备还包括第一传感器组件，用于检测所述工作组件是否到达所述校准位。
[0024]在一个实施例中，步骤S22还包括：
[0025]驱动所述驱动轴转动，所述连接件逐渐缠绕至所述驱动轴上或从所述驱动轴上释放，带动所述工作组件在高度方向上移动；
[0026]当所述第一传感器组件检测到所述工作组件到达校准位，停止所述驱动轴转动。
[0027]在一个实施例中，所述第一传感器组件包括第一感应元件和与所述第一感应元件配合的第三感应元件；所述第一感应元件设置于所述底盘，所述第三感应元件设置于所述工作组件或所述限位组件。
[0028]在一个实施例中，所述第一感应元件被构造为霍尔传感器，所述第三感应元件被构造为永磁体；所述工作组件运动至所述校准位时，所述第一感应元件感应到磁极的突变。
[0029]在一个实施例中，所述自主作业设备还包括第二传感器组件，用于检测所述工作组件的高度变化信息。
[0030]在一个实施例中，步骤S23包括：
[0031]驱动所述驱动轴转动，逐渐缠绕至所述驱动轴上或从所述驱动轴上释放，带动所述工作组件在高度方向上移动；
[0032]当所述第二传感器组件检测到所述工作组件的高度变化信息达到预设值，停止所述驱动轴转动。
[0033]在一个实施例中，所述第二传感器组件包括第二感应元件和与所述第二感应元件配合的第四感应元件；所述第四感应元件设置于所述驱动轴的径向外侧，所述第二感应元件设置于所述底盘并于所述第四感应元件相对应。
[0034]在一个实施例中，所述第二感应元件被构造为霍尔传感器，所述第四感应元件被构造为磁码盘；步骤S23包括基于所述驱动轴的尺寸、所述驱动轴的转数计算得到的所述工作组件的高度变化信息。
[0035]在一个实施例中，所述校准位为所述工作组件在高度方向上可移动到的最高位
置；
[0036]步骤22包括驱动所述驱动轴朝第一方向转动，所述连接件逐渐缠绕至所述驱动轴上，所述工作组件向上运动；
[0037]步骤23包括驱动所述驱动轴朝第二方向转动，所述连接件逐渐从所述驱动轴上释放，所述工作组件向下运动；
[0038]其中，所述第一方向和所述第二方向相反。
[0039]在一个实施例中，所述校准位为所述工作组件在高度方向上可移动到的最低位置，所述最低位置由所述连接件的长度限定；
[0040]步骤22包括驱动所述驱动轴朝第二方向转动，所述连接件逐渐从所述驱动轴上释放，所述工作组件向下运动；
[0041]步骤23包括驱动所述驱动轴朝第一方向转动，所述连接件逐渐缠绕至所述驱动轴上，所述工作组件向上运动；
[0042]其中，所述第一方向和所述第二方向相反。
[0043]本专利技术还涉及一种高度调节方法，用于自主作业设备的工作组件高度调节，包括步骤：
[0044]收到调高指令；
[0045]执行上述的高度校准方法。
[0046]本专利技术还涉及一种自主作业设备，包括：
[0047]底盘；
[0048]工作组件，所述工作组件连接至所述底盘，并可沿高度方向移动；
[0049]调高机构，所述调高机构包括驱动件、连接组件和限位组件；其中，所述驱动件连接至所述底盘并包括驱动轴，所述驱动轴可绕其轴线转动；所述连接组件包括连接件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高度校准方法，用于自主作业设备的工作组件高度校准，其特征是，包括如下步骤：S21：判断是否达到预设校准条件；若达到所述预设校准条件，则执行S22；S22：将所述工作组件调节至校准位；S23：将所述工作组件调节至目标高度。2.根据权利要求1所述的高度校准方法，其特征是，所述预设校准条件包括用户输入校准指令、达到校准周期中的至少一种。3.根据权利要求2所述的高度校准方法，其特征是，用户通过设置在所述自主作业设备上的人机交互设备、与所述自主作业设备有线或无线连接的移动终端中的至少一种输入所述校准指令。4.根据权利要求2所述的高度校准方法，其特征是，所述校准周期包括时间周期、特定事件的次数周期中的至少一种。5.根据权利要求4所述的高度校准方法，其特征是，所述特定事件包括开始执行工作作业、结束执行工作作业、开始执行工作组件高度调节中的至少一种。6.根据权利要求1～5任意一项所述的高度校准方法，其特征是，所述自主作业设备包括：底盘；工作组件，所述工作组件连接至所述底盘，并可沿高度方向移动；调高机构，所述调高机构包括驱动件，所述驱动件连接至所述底盘并包括驱动轴，所述驱动轴可绕其轴线转动；连接组件，所述连接组件包括连接件，所述连接件具有第一端和第二端，所述第一端连接至所述驱动件，所述第二端与所述工作组件连接；限位组件，所述限位组件连接至所述底盘，并用于可操作地限制所述工作组件的运动方向；所述连接件被构造为柔性连接件。7.根据权利要求6所述的高度校准方法，其特征是，所述连接件被构造为绳索；所述连接件采用芳纶材质。8.根据权利要求6所述的高度校准方法，其特征是，所述自主作业设备还包括第一传感器组件，用于检测所述工作组件是否到达所述校准位。9.根据权利要求8所述的高度校准方法，其特征是，步骤S22还包括：驱动所述驱动轴转动，所述连接件逐渐缠绕至所述驱动轴上或从所述驱动轴上释放，带动所述工作组件在高度方向上移动；当所述第一传感器组件检测到所述工作组件到达校准位，停止所述驱动轴转动。10.根据权利要求8所述的高度校准方法，其特征是，所述第一传感器组件包括第一感应元件和与所述第一感应元件配合的第三感应元件；所述第一感应元件设置于所述底盘，所述第三感应元件设置于所述工作组件或所述限位组件。11.根据权利要求10所述的高度校准方法，其特征是，所述第一感应元件被构造为霍尔传感器，所述第三感应元件被构造为永磁体；所述工作组件运动至所述校准位时，所述第一感应元件感应到磁极的突变。
12.根据权利要求6所述的高度校准方法，其特征是，所述自主作业设备还包括第二传感器组件，用于检测所述工作组件的高度变化信息。13.根据权利要求12所述的高度校准方法，其特征是，步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉沅忠，胡秀川，
申请(专利权)人：浙江白马科技有限公司，
类型：发明
国别省市：