一种谐波齿轮传动装置及工业机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种谐波齿轮传动装置及工业机器人。谐波齿轮传动装置包括：主驱动电机；补偿电机；谐波齿轮传动机构，包括输入刚性齿轮、输出刚性齿轮、与输入刚性齿轮和输出刚性齿轮环套设置的柔性齿轮以及与柔性齿轮环套设置的波发生器，其中输入刚性齿轮与主驱动伺服电机的转子传动连接，波发生器与补偿电机的转子传动连接且与柔性齿轮之间能够滑动配合；补偿制动机构，包括第一制动件、第二制动件及制动驱动件，第一制动件与补偿电机的转子连接，第二制动件与制动驱动件连接。本发明专利技术采用双电机结构，通过主驱动伺服电机和减速器本体误差补偿电机协同工作。偿电机协同工作。偿电机协同工作。

【技术实现步骤摘要】
一种谐波齿轮传动装置及工业机器人


[0001]本专利技术涉及齿轮传动
，尤其涉及一种谐波齿轮传动装置及工业机器人。

技术介绍

[0002]谐波减速器具有传动精度高、同时参与啮合的齿数多等特点，广泛应用于医疗器械、半导体制造装备和机器人等领域。谐波减速器采用波动变形原理实现柔轮和刚轮的啮合，进行运动和扭矩的传递。
[0003]通常伺服电机作为谐波减速器的输入，通过电机轴上安装的编码器检测电机的输出转角来指导控制器对电机进行补偿。对于谐波减速器本身的传动误差无法进行补偿，不能实现从电机输入到减速器输出的全闭环补偿。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种谐波齿轮传动装置及工业机器人。
[0005]本专利技术提供一种谐波齿轮传动装置，包括：主驱动电机；补偿电机；
[0006]谐波齿轮传动机构，包括输入刚性齿轮、输出刚性齿轮、与所述输入刚性齿轮和所述输出刚性齿轮环套设置的柔性齿轮以及与所述柔性齿轮环套设置的波发生器，其中所述输入刚性齿轮与所述主驱动伺服电机的转子本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种谐波齿轮传动装置，其特征在于，包括：主驱动电机；补偿电机；谐波齿轮传动机构，包括输入刚性齿轮、输出刚性齿轮、与所述输入刚性齿轮和所述输出刚性齿轮环套设置的柔性齿轮以及与所述柔性齿轮环套设置的波发生器，其中所述输入刚性齿轮与所述主驱动伺服电机的转子传动连接，所述波发生器与所述补偿电机的转子传动连接且与所述柔性齿轮之间能够滑动配合；补偿制动机构，包括第一制动件、第二制动件及制动驱动件，所述第一制动件与所述补偿电机的转子连接，所述第二制动件与所述制动驱动件连接，其中，在所述输出刚性齿轮的输出转角误差小于等于设定误差值时，所述制动驱动件驱动所述第二制动件使所述第二制动件与所述第一制动件接触制动，以使所述补偿电机的转子处于制动停止状态；在所述输出刚性齿轮的输出转角误差大于所述设定误差值时，所述制动驱动件驱动所述第二制动件使所述第二制动件与所述第一制动件解除制动，以使所述补偿电机的转子处于转动状态。2.根据权利要求1所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，所述第一制动件包括固定于所述补偿电机转子输出侧的制动盘；所述第二制动件包括固定于输出侧板上的浮动盘，所述浮动盘套设于所述制动盘外侧，所述输出侧板固定于所述补偿电机的定子输出侧；所述制动驱动件包括设置在所述输出侧板上的电磁铁以及弹力组件，所述弹力组件与所述浮动盘弹性连接，所述电磁铁与所述浮动盘位置相对应，用于磁吸附所述浮动盘使所述浮动盘与所述制动盘脱离解除制动，或者解除吸附所述浮动盘并在所述弹力组件的弹力作用下使所述浮动盘与所述制动盘接触制动。3.根据权利要求2所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，所述弹力组件包括固定于所述输出侧板上的导杆、套设于所述导杆上的弹簧，其中所述浮动盘穿设于所述导杆，所述弹簧位于所述输出侧板与所述浮动盘之间。4.根据权利要求2所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，还包括：输入侧轴承，所述输入侧轴承的固定部与所述主驱动伺服电机的法兰连接，所述输入侧轴承的转动部与所述主驱动伺服电机的转子通过内外花键组件连接，所述输入侧轴承的转动部还与所述输入刚性齿轮连接；输出侧轴承，所述输出侧轴承的固定端与所述输出侧板连接，所述输出侧轴承的转动部与所述输出刚性齿轮连接。5.根据权利要求4所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，还包括：输入侧板，所述输入侧板连接于所述输入侧轴承与所述补偿电机之间；所述输出侧板连接于所述输出侧轴承与所述补偿电机之间。6.根据权利要求1所述的谐波齿轮传...

【专利技术属性】
技术研发人员：石立腾，程中甫，谷甲甲，蔡达成，刘云飞，唐江枫，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：