一种基于毫米波雷达的目标检测方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于毫米波雷达的目标检测方法及系统。一种基于毫米波雷达的目标检测方法，包括：获取同一时刻下采集到的同一检测区域内的环境检测数据、雷达检测数据和视觉检测数据，通过目标检测模型对上述数据进行数据分析与数据融合，得到融合结果，根据所述融合结果得到目标检测结果。本发明专利技术通过预先训练得到目标检测模型，通过目标检测模型基于同一时刻下和同一检测区域内的环境检测数据对雷达检测结果和视觉检测结果进行数据分析与数据融合，得到目标检测结果，将视觉检测技术与雷达检测技术融合，增强基于毫米波雷达进行目标检测的检测效果，提升用户对自动驾驶技术的体验。验。验。

【技术实现步骤摘要】
一种基于毫米波雷达的目标检测方法及系统


[0001]本专利技术涉及目标检测
，特别地涉及一种基于毫米波雷达的目标检测方法及系统。

技术介绍

[0002]在自动驾驶
，需要通过对传感器采集到的数据进行分析以得到路况信息，以保障自动驾驶的顺利进行，其中，可通过毫米波雷达发送调频连续信号，通过对接收到的回拨信号进行分析从而实现对目标物体的检测。
[0003]毫米波雷达不易受到天气和光线的影响，穿透性较好，可获得目标的空间位置信息和运动信息，在自动驾驶领域中的数据采集领域起着无可替代的作用。但是，通过毫米波雷达进行目标检测的过程中，无法获取目标的细节信息，例如准确的轮廓信息和外观信息，特征信息中的语义信息较弱，对目标的识别率较低，目标检测精度还有待提升。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种基于毫米波雷达的目标检测方法及系统，将雷达检测技术与视觉检测技术进行融合，用于解决上述
技术介绍
中存在的至少一个技术问题。
[0005]作为本申请的一个方面，提供一种基于毫米波雷达的目标检测方法，包括：获取同一时刻下采集本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，包括：获取同一时刻下采集到的同一检测区域内的环境检测数据、雷达检测数据和视觉检测数据，分别确定所述雷达检测数据对应的雷达检测结果和所述视觉检测数据对应的视觉检测结果；将同一时刻下和同一检测区域内的所述雷达检测结果和所述视觉检测结果输入到预先训练得到的目标检测模型中，所述目标检测模型基于同一时刻下和同一检测区域内的所述环境检测数据对所述雷达检测结果和所述视觉检测结果进行数据分析与数据融合，得到融合结果，根据所述融合结果得到目标检测结果；所述目标检测模型包括数据分析网络和数据融合网络；所述目标检测模型基于同一时刻下和同一检测区域内的所述环境检测数据对所述雷达检测结果和所述视觉检测结果进行数据分析与数据融合包括：所述数据分析网络分析所述雷达检测结果中每个雷达检测目标的可信度，分析所述视觉检测结果中每个视觉检测目标的可信度，所述数据融合网络根据每个所述雷达检测目标的可信度和每个视觉检测目标的可信度将所述雷达检测结果和所述视觉检测结果进行融合。2.如权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，所述数据分析网络分析所述雷达检测结果中每个雷达检测目标的可信度，分析所述视觉检测结果中每个视觉检测目标的可信度，包括：所述数据分析网络包括雷达检测数据分析模型和视觉检测数据分析模型；通过所述雷达检测数据分析模型分析所述雷达检测结果中每个雷达检测目标的可信度，通过所述视觉检测数据分析模型分析所述视觉检测结果中每个视觉检测目标的可信度。3.如权利要求2所述的一种基于毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，对所述雷达检测数据分析模型的训练包括：获取同一历史雷达检测数据对应的历史雷达检测结果、历史真实目标数据和历史雷达检测环境数据；根据所述历史雷达检测结果和所述历史真实目标数据确定不同雷达检测目标类型的可信值，将同一所述历史雷达检测数据对应历史雷达检测环境数据和不同雷达检测目标类型的可信值关联并制作为第一样本数据，通过所述第一样本数据训练得到所述雷达检测数据分析模型。4.如权利要求2所述的一种基于毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，对所述视觉检测数据分析模型的训练包括：获取同一历史视觉检测数据对应的历史视觉检测结果、历史真实目标数据和历史视觉检测环境数据；根据所述历史视觉检测结果和所述历史真实目标数据确定不同视觉检测目标类型的可信值，将同一所述历史视觉检测数据对应历史视觉检测环境数据和不同视觉检测目标类型的可信值关联并制作为第二样本...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈永茂，黄仁植，
申请(专利权)人：深圳市佰誉达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：