探测对象的分类方法和装置、存储介质及电子装置制造方法及图纸

本申请公开了一种探测对象的分类方法和装置、存储介质及电子装置，该探测对象的分类方法包括：在从目标场景中探测到目标探测对象的情况下，获取目标探测对象的目标雷达反射截面积RCS数据和目标航迹框数据；根据目标RCS数据和目标探测对象对应的目标RCS门限确定目标探测对象在RCS的维度上属于目标类型的概率值得到第一概率，并根据航迹框数据和航迹框特征数据确定目标探测对象在航迹框的维度上属于目标类型的概率值得到第二概率；根据第一概率和第二概率对目标探测对象进行分类，采用上述技术方案，解决了相关技术中，探测对象的分类准确性较低等问题。准确性较低等问题。准确性较低等问题。

【技术实现步骤摘要】
探测对象的分类方法和装置、存储介质及电子装置


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种探测对象的分类方法和装置、存储介质及电子装置。

技术介绍

[0002]随着辅助驾驶技术的发展，激光雷达等等部署在驾驶工具上的探测设备成为数据获取的重要器件，其中，以毫米波雷达为例，通过计算毫米波雷达发射信号和接收信号的波程时间差，然后经过一系列的信号处理方法，得到探测对象的距离、方位、仰角信息的量测值信息，并将其作为输入数据传递给雷达数据处理模块。雷达数据处理模块通过对多圈扫描获得的量测值进行关联获得目标航迹，经过航迹相关、滤波等一系列航迹处理，精确地估计出目标真实的航迹数据，作为最终目标信息传递给下级模块。
[0003]目前，在车载路况中，道路环境目标复杂，既有机动车目标，比如：小汽车、大卡车，也有VRU(Vulnerable Road Users，弱势道路使用者)目标，比如：行人、自行车，提前对探测对象进行分类，对后续的功能正确触发尤为重要。如不提前对道路环境中的探测对象进行正确分类，将会降低后续功能触发的准确性，甚至会导致探测对象的虚警致使雷达产生误判，严重影响雷达系统的探测对象跟踪性能，因此，必须对雷达道路环境中的探测对象进行正确分类。目前。可以在信号处理阶段提取探测对象的RCS(Radar Cross Section，雷达散射截面)特征来对道路目标分类；通过不同类型的探测对象不同角度下的RCS不同。提取相关目标特性对探测对象进行分类，该方案通过雷达的散射面积RCS，准确性依赖RCS数值，但是，车载路况下可能存在较大波动，影响最终分类结果。
[0004]针对相关技术中，探测对象的分类准确性较低等问题，尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种探测对象的分类方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中，探测对象的分类准确性较低等问题。
[0006]根据本申请实施例的一个实施例，提供了一种探测对象的分类方法，包括：
[0007]在从目标场景中探测到目标探测对象的情况下，获取所述目标探测对象的目标雷达反射截面积RCS数据和目标航迹框数据，其中，所述目标RCS数据用于指示所述目标探测对象反射探测波的能力，所述目标航迹框数据用于指示所述目标探测对象的航迹框的航迹框尺寸；
[0008]根据所述目标RCS数据和所述目标探测对象对应的目标RCS门限确定所述目标探测对象在RCS的维度上属于目标类型的概率值得到第一概率，并根据所述航迹框数据和航迹框特征数据确定所述目标探测对象在航迹框的维度上属于所述目标类型的概率值得到第二概率，其中，所述目标RCS门限是所述目标探测对象所在位置对应的RCS门限，所述航迹框特征数据用于指示属于所述目标类型的探测对象在航迹框的维度上所具备的平均特征；
[0009]根据所述第一概率和所述第二概率对所述目标探测对象进行分类。
[0010]可选的，所述根据所述目标RCS数据和所述目标探测对象对应的目标RCS门限确定所述目标探测对象在RCS的维度上属于目标类型的概率值得到第一概率，包括：
[0011]根据所述目标探测对象在所述目标场景中的遮挡状态和所述目标探测对象对应的参考RCS数据确定所述目标RCS数据，其中，所述参考RCS数据是从探测设备得到的所述目标探测对象的RCS探测数据；
[0012]从具有对应关系的位置和RCS门限中获取所述目标探测对象所在位置对应的所述目标RCS门限；
[0013]根据所述目标RCS数据和所述目标RCS门限计算所述第一概率。
[0014]可选的，所述根据所述目标探测对象在所述目标场景中的遮挡状态和所述目标探测对象对应的参考RCS数据确定所述目标RCS数据，包括：
[0015]在所述遮挡状态指示所述目标探测对象在所述目标场景中未被其他探测对象遮挡的情况下，将所述参考RCS数据确定所述目标RCS数据；
[0016]在所述遮挡状态指示所述目标探测对象在所述目标场景中被关联探测对象遮挡的情况下，根据所述关联探测对象的关联RCS数据修正所述参考RCS数据得到所述目标RCS数据，其中，所述关联探测对象为与所述目标探测对象处于同一个筛选通道中遮挡了所述目标探测对象并且满足关联条件的探测对象，所述关联条件包括：探测对象之间的速度差小于目标速度阈值，和，探测对象之间的位置差大于目标距离阈值。
[0017]可选的，在所述根据所述目标探测对象在所述目标场景中的遮挡状态和所述目标探测对象对应的参考RCS数据确定所述目标RCS数据之前，所述方法还包括：
[0018]获取所述目标探测对象所处的筛选通道中所有探测对象的位置数据和RCS数据；
[0019]在所述位置数据满足目标条件的情况下，确定所述遮挡状态为所述目标探测对象在所述目标场景中被参考探测对象遮挡，所述目标条件为所述筛选通道中存在参考探测对象与所述目标探测对象纵向位置一致，并且所述参考探测对象处于所述探测设备和所述目标探测对象之间，并且所述参考探测对象的RCS数据大于所述参考RCS数据；
[0020]在所述位置数据不满足所述目标条件的情况下，确定所述遮挡状态指示所述目标探测对象在所述目标场景中未被遮挡。
[0021]可选的，所述根据所述目标RCS数据和所述目标RCS门限计算所述第一概率，包括：
[0022]通过以下方式计算所述第一概率RCSscore：
[0023]RCSscore＝1/(exp(
‑
1*(RCS
‑
RCSgate*0.9)*0.6+1)
‑
0.1)；
[0024]其中，RCS为所述目标RCS数据，RCSgate为所述目标RCS门限。
[0025]可选的，所述根据所述航迹框数据和航迹框特征数据确定所述目标探测对象在航迹框的维度上属于所述目标类型的概率值得到第二概率，包括：
[0026]获取所述目标类型的探测对象对应的航迹框长特征和航迹框长权重，以及，所述目标类型的探测对象对应的航迹框宽特征和航迹框宽权重作为所述航迹框特征数据，其中，所述航迹框长特征用于指示所述目标类型的探测对象的航迹框长度属性，所述航迹框长权重用于指示航迹框长度属性对于探测对象属于所述目标类型的影响程度，所述航迹框宽特征用于指示所述目标类型的探测对象的航迹框宽度属性，所述航迹框宽权重用于指示航迹框宽度属性对于探测对象属于所述目标类型的影响程度；
[0027]根据所述航迹框数据和航迹框特征数据确定所述第二概率，其中，所述航迹框数
据包括航迹框长数据和航迹框宽数据。
[0028]可选的，所述根据所述航迹框数据和航迹框特征数据确定所述第二概率，包括：
[0029]通过以下方式计算第三概率wlscore：
[0030]wlscore＝(
‑
1)*((T
l
‑
Mu[1])*Beta[1]+(T
w
‑
Mu[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种探测对象的分类方法，其特征在于，包括：在从目标场景中探测到目标探测对象的情况下，获取所述目标探测对象的目标雷达反射截面积RCS数据和目标航迹框数据，其中，所述目标RCS数据用于指示所述目标探测对象反射探测波的能力，所述目标航迹框数据用于指示所述目标探测对象的航迹框的航迹框尺寸；根据所述目标RCS数据和所述目标探测对象对应的目标RCS门限确定所述目标探测对象在RCS的维度上属于目标类型的概率值得到第一概率，并根据所述航迹框数据和航迹框特征数据确定所述目标探测对象在航迹框的维度上属于所述目标类型的概率值得到第二概率，其中，所述目标RCS门限是所述目标探测对象所在位置对应的RCS门限，所述航迹框特征数据用于指示属于所述目标类型的探测对象在航迹框的维度上所具备的平均特征；根据所述第一概率和所述第二概率对所述目标探测对象进行分类。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标RCS数据和所述目标探测对象对应的目标RCS门限确定所述目标探测对象在RCS的维度上属于目标类型的概率值得到第一概率，包括：根据所述目标探测对象在所述目标场景中的遮挡状态和所述目标探测对象对应的参考RCS数据确定所述目标RCS数据，其中，所述参考RCS数据是从探测设备得到的所述目标探测对象的RCS探测数据；从具有对应关系的位置和RCS门限中获取所述目标探测对象所在位置对应的所述目标RCS门限；根据所述目标RCS数据和所述目标RCS门限计算所述第一概率。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标探测对象在所述目标场景中的遮挡状态和所述目标探测对象对应的参考RCS数据确定所述目标RCS数据，包括：在所述遮挡状态指示所述目标探测对象在所述目标场景中未被其他探测对象遮挡的情况下，将所述参考RCS数据确定所述目标RCS数据；在所述遮挡状态指示所述目标探测对象在所述目标场景中被关联探测对象遮挡的情况下，根据所述关联探测对象的关联RCS数据修正所述参考RCS数据得到所述目标RCS数据，其中，所述关联探测对象为与所述目标探测对象处于同一个筛选通道中遮挡了所述目标探测对象并且满足关联条件的探测对象，所述关联条件包括：探测对象之间的速度差小于目标速度阈值，和，探测对象之间的位置差大于目标距离阈值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标探测对象在所述目标场景中的遮挡状态和所述目标探测对象对应的参考RCS数据确定所述目标RCS数据之前，所述方法还包括：获取所述目标探测对象所处的筛选通道中所有探测对象的位置数据和RCS数据；在所述位置数据满足目标条件的情况下，确定所述遮挡状态为所述目标探测对象在所述目标场景中被参考探测对象遮挡，所述目标条件为所述筛选通道中存在参考探测对象与所述目标探测对象纵向位置一致，并且所述参考探测对象处于所述探测设备和所述目标探测对象之间，并且所述参考探测对象的RCS数据大于所述参考RCS数据；在所述位置数据不满足所述目标条件的情况下，确定所述遮挡状态指示所述目标探测对象在所述目标场景中未被遮挡。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标RCS数据和所述目标RCS门限计算所述第一概率，包括：通过以下方式计算所述第一概率RCSscore：RCSscore＝1/(exp(
‑
1*(RCS
‑
RCSgate*0.9)*0.6+1)
‑
0.1)；其中，RCS为所述目标RCS数据，RCSgate为所述目标RCS门限。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述航迹框数据和航迹框特征数据确定所述目标探测对象在航迹框的维度上属于所述目标类型的概率值得到第二概率，包括：获取所述目标类型的探测对象对应的航迹框长特征和航迹框长权重，以及，所述目标类型的探测对象对应的航迹框宽特征和航迹框宽权重作为所述航迹框特征数据，其中，所述航迹框长特征用于指示所述目标类型的探测对象的航迹框长度属性，所述航迹框长权重用于指示航迹框长度属性对于探测对象属于所述目标类型的影响程度，所述航迹框宽特征用于指示所述目标类型的探测对象的航迹框宽度属性，所述航迹框宽权重用于指示航迹框宽度属性对于探测对象属于所述目标类型的影响程度；根据所述航迹框数据和航迹框特征数据确定所述第二概率，其中，所述航迹框数据包括航迹框长数据和航迹框宽数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述航迹框数据和航迹框特...

【专利技术属性】
技术研发人员：高广顺，王明辉，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：