一种多摄像头采集时间同步方法技术

本发明专利技术属于软件测试的技术领域，公开了一种多摄像头采集时间同步方法，包括发送周期性的触发信号；各个摄像头接收触发信号，开始曝光出图，同时处理器接收触发信号，读取此时对应的系统时间，记为触发时间戳，并依次保存到触发时间戳队列中；处理器逐帧接收各个摄像头上传的图像，将它们进行帧同步，再推算出各帧图像对应的触发时间，从触发时间戳队列中找到与之最近的触发时间戳作为实际触发时间戳；将来自各个摄像头的同一序号帧的图像和对应的实际触发时间戳一同输出进行后续的图像处理。实际触发时间戳一同输出进行后续的图像处理。实际触发时间戳一同输出进行后续的图像处理。

【技术实现步骤摘要】
一种多摄像头采集时间同步方法


[0001]本专利技术涉及图像处理的
，尤其涉及一种多摄像头采集时间同步方法。

技术介绍

[0002]传统实现方法不能精确控制多个摄像头之间的帧同步，帧率也达不到每秒30帧的要求，且以处理器CPU收到图像的时间作为图像的产生时间，这和图像开始曝光产生图像的时间存在较大误差，无法和Lidar点云产生的时间进行精确对齐匹配，不能满足BEV多摄像头感知算法等图像处理程序的要求。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种多摄像头采集时间同步方法，通过算法精确推算出图像的开始曝光时间，并将这个时间作为摄像头曝光拍摄图像的时间戳信息，实现了多个摄像头的帧同步且拍摄的图像具有精确的时间戳信息，为BEV多摄像头感知算法等图像处理程序提供所需的图像信息，解决了现有技术中图像实际曝光时间和进入程序的图像采集时间不一致等问题。
[0004]本专利技术可通过以下技术方案实现：
[0005]一种多摄像头采集时间同步方法，包括
[0006]发送周期性的触发信号；
[0007]各个摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多摄像头采集时间同步方法，其特征在于：包括发送周期性的触发信号；各个摄像头接收触发信号，开始曝光出图，同时处理器接收触发信号，读取此时对应的系统时间，记为触发时间戳，并依次保存到触发时间戳队列中；处理器逐帧接收各个摄像头上传的图像，将它们进行帧同步，再推算出各帧图像对应的触发时间，从触发时间戳队列中找到与之最近的触发时间戳作为实际触发时间戳；将来自各个摄像头的同一序号帧的图像和对应的实际触发时间戳一同输出进行后续的图像处理。2.根据权利要求1所述的多摄像头采集时间同步方法，其特征在于：记各个摄像头上传图像的帧序号为Frame ID，设置Gold Frame ID并进行初始化，将接收的图像按顺序存储在各个摄像头对应的图像队列中，从各个图像队列中逐帧读取图像，将各帧图像的Frame ID和Gold Frame ID做比较，若都相同，则说明此时各个摄像头的帧同步，令Gold Frame ID＝Gold Frame ID+1；若不相同，则以最大的Frame ID作为更新后的Gold Frame ID，丢弃其他Frame ID对应的图像，继续从其他Frame ID对应的图像队列中读取下一帧图像，直到找到帧序号与更新后的Gold Frame ID相同的图像，说明此时各个摄像头的帧同步，令Gold Frame ID＝Gold Frame ID+1；重复上述步骤，直至完成各个图像队列中所有图像的帧同步。3.根据权利要求2所述的多摄像头采集时间同步方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、初始化各个摄像头接收周期性的触发信号，开始拍摄出图并逐帧传送图像至处理器；处理器接收周期性的触发信号，读取此时对应的系统时间作为触发时间戳，并依次保存到对应的触发时间戳队列中，然后将接收的图像按顺序存储在各个摄像头对应的图像队列中，步骤二、帧同步从各个图像队列...

【专利技术属性】
技术研发人员：王远帆，朱韬，章健勇，
申请(专利权)人：辉羲智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：