包装套筒自动上料系统和包装套筒的自动上料方法技术方案

本公开的至少一实施例提供了包装套筒自动上料系统和包装套筒的自动上料方法，用于向包装套筒料轨提供成组的包装套筒，包装套筒料轨在进给方向上延伸，成组的包装套筒包括堆叠在一起的多个包装套筒，且成组的包装套筒以多个包装套筒的堆叠方向与进给方向平行的状态被提供到包装套筒料轨中。该系统包括：进料工位，用于堆放堆叠在一起的多个成组的包装套筒，每个成组的包装套筒被膜包裹；处理工位，包括拆膜装置，其将膜从成组的包装套筒移除；机械手；以及控制器，控制器配置为控制机械手从进料工位拿取成组的包装套筒到处理工位，并且控制机械手将移除了膜之后的成组的包装套筒从处理工位提供到包装套筒料轨中。从处理工位提供到包装套筒料轨中。从处理工位提供到包装套筒料轨中。

【技术实现步骤摘要】
包装套筒自动上料系统和包装套筒的自动上料方法


[0001]本公开的实施例涉及包装套筒自动上料系统和包装套筒的自动上料方法。

技术介绍

[0002]包装盒是用于承装内容物的盒装件，内容物可以是诸如奶、果汁等液体内容物，也可以是固体内容物。包装盒例如由片状材料形成，该片状材料的两端被结合在一起然后被压折以形成处于折叠状态的包装盒。该处于折叠状态的包装盒在本文中被称为包装套筒。
[0003]包装盒成型装置用于使包装套筒成型为最终的包装盒，其例如将折叠的包装套筒的折叠部分分开，将底端封口，灌装内容物，然后再将顶端封口，以形成最终的产品。
[0004]目前，需要人工将用膜包覆的成组的包装套筒的膜移除，然后以正确的取向提供到包装套筒成型装置的包装套筒料轨，以供包装盒成型装置使用。随着人工成本的部段增高，需要用于自动地提供包装套筒的自动上料系统。

技术实现思路

[0005]本公开的至少一实施例提供了一种包装套筒自动上料系统，其用于向包装套筒料轨提供成组的包装套筒，包装套筒料轨在进给方向上延伸，成组的包装套筒包括堆叠在一起的多个包装套筒，且成组的包装套筒以多个包装套筒的堆叠方向与进给方向平行的状态被提供到包装套筒料轨中。该系统包括：进料工位，用于堆放堆叠在一起的多个成组的包装套筒，每个成组的包装套筒被膜包裹；处理工位，包括拆膜装置，其将膜从成组的包装套筒移除；机械手；以及控制器，控制器配置为控制机械手从进料工位拿取成组的包装套筒到处理工位，并且控制机械手将移除了膜之后的成组的包装套筒从处理工位提供到包装套筒料轨中。
[0006]例如，在一些实施例中，该包装套筒自动上料系统还包括：缓存工位，其用于堆放被膜包裹的成组的包装套筒。进料工位包括能够在关闭位置和打开位置移动的防护挡板，在关闭位置时，防护挡板阻止机械手进入进料工位，在打开位置时，防护挡板允许机械手进入进料工位。该控制器配置为：当接收到指示补料的用户命令时，控制进料工位的防护挡板移动到关闭位置，并且在防护挡板处于关闭位置时，控制机械手从缓存工位拿取成组的包装套筒到处理工位；以及当接收到指示完成补料的用户命令时，控制进料工位的防护挡板移动到打开位置，并且在防护挡板处于打开位置时，控制机械手从进料工位拿取成组的包装套筒到处理工位。
[0007]例如，在一些实施例中，进料工位还包括进料安全门，通过其从系统的外部进行补料，控制器配置为，仅当进料工位的防护挡板移动到关闭位置才允许进料安全门打开。
[0008]例如，在一些实施例中，缓存工位和进料工位在垂直于进给方向的横向方向上并排设置，并在与进给方向平行的方向上与包装套筒料轨相对设置。处理工位和机械手的基座在垂直于进给方向的横向方向上并排设置，并在与进给方向平行的方向上设置在包装套筒料轨与缓存工位和进料工位之间。并且，在垂直于进给方向的横向方向上，机械手的基座
和进料工位分别与处理工位和缓存工位相对设置。
[0009]例如，在一些实施例中，机械手可旋转地安装到基座，进料工位、缓存工位、处理工位以及包装套筒料轨围绕基座在机械手的运动轨迹上依次设置。
[0010]例如，在一些实施例中，该包装套筒自动上料系统还包括：进料进度传感器，其配置为感测包装套筒料轨中的包装套筒的数量；以及缓存数量传感器，其配置为感测缓存工位中的被膜包裹的成组的包装套筒的数量。该控制器配置为：当包装套筒料轨中的包装套筒的数量满足第一预定条件并且缓存工位中的被膜包裹的成组的包装套筒的数量满足第二预定条件时，控制机械手从进料工位拿取被膜包裹的成组的包装套筒到缓存工位。
[0011]例如，在一些实施例中，包装套筒料轨为多个，第一预定条件是多个包装套筒料轨中均包括大于第一预定数量的包装套筒，第二预定条件是缓存工位包括少于第二预定数量的被膜包裹的成组的包装套筒。
[0012]例如，在一些实施例中，机械手包括第一末端执行器，机械手配置为利用第一末端执行器将移除了膜后的成组的包装套筒从处理工位提供到包装套筒料轨。该第一末端执行器包括第一基部和安装到第一基部的一对夹爪、推动件和拉动件。一对夹爪相对于第一基部在第一方向上延伸并且配置为在垂直于第一方向的第二方向上在夹取位置和释放位置之间移动，推动件具有垂直于第一方向的推动面，拉动件配置为能够附接到成组的包装套筒并且能够在第一方向上移动。
[0013]例如，在一些实施例中，控制器配置为：控制机械手以移动第一基部使得第一方向与成组的包装套筒中的多个包装套筒的堆叠方向对齐；控制一对夹爪夹取成组的包装套筒并且将成组的包装套筒放置到包装套筒料轨；当成组的包装套筒被放置到包装套筒料轨后，控制推动件在堆叠方向上推动成组的包装套筒；以及控制拉动件在推动件推动成组的包装套筒的同时，拉动包装套筒料轨的闸门压块在堆叠方向上移动直到推动件的推动面附近以使得闸门压块能够释放以按压包装套筒。闸门压块在进给方向上按压包装套筒料轨中的包装套筒，闸门压块配置为在被拉动件拉动时，能够围绕垂直于进给方向的竖直方向枢转到停止按压包装套筒的位置。
[0014]例如，在一些实施例中，机械手还包括第二末端执行器，机械手配置为利用第二末端执行器将成组的包装套筒从进料工位拿取到处理工位，第二末端执行器包括吸盘。
[0015]例如，在一些实施例中，该处理工位还包括除尘装置，其配置为对移除了膜后的成组的包装套筒进行除尘。
[0016]例如，在一些实施例中，该处理工位还包括定位装置和翻转装置，该定位装置感测成组的包装套筒的取向，该翻转装置用于使成组的包装套筒翻转以使其正确定位。
[0017]例如，在一些实施例中，该包装套筒自动上料系统还包括：膜收集工位，其收集从成组的包装套筒移除的膜；不良品回收工位，其收集无法正确定位的成组的包装套筒；以及隔纸回收工位，其收集隔纸。成组的包装套筒在进料工位处堆叠成多个层，每个层包括阵列布置的多个成组的包装套筒，并且多个层由隔纸隔开。
[0018]例如，在一些实施例中，控制器配置为：控制机械手从拆膜装置处拿取被移除的膜到膜收集工位，控制机械手从翻转装置处拿取无法正确定位的成组的包装套筒到不良品回收工位，并且控制机械手从进料工位拿取隔纸到隔纸回收工位。
[0019]例如，在一些实施例中，缓存工位和进料工位在垂直于进给方向的横向方向上并
排设置，并在与进给方向平行的方向上与包装套筒料轨相对设置，处理工位和机械手的基座在垂直于进给方向的横向方向上并排设置，并在与进给方向平行的方向上设置在包装套筒料轨与缓存工位和进料工位之间。并且，在垂直于进给方向的横向方向上，机械手的基座和进料工位分别与处理工位和缓存工位相对设置，膜收集工位在垂直于进给方向的横向方向上设置在处理工位的远离机械手的基座的一侧，隔纸回收工位在垂直于进给方向的横向方向上设置在缓存工位的远离进料工位的一侧，膜收集工位、不良品回收工位和隔纸回收工位在与进给方向平行的方向上依次设置系统的外周处。
[0020]本公开的至少一实施例提供一种包装套筒的自动上料方法，其用于向包装套筒料轨提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种包装套筒自动上料系统，其用于向包装套筒料轨提供成组的包装套筒，所述包装套筒料轨在进给方向上延伸，所述成组的包装套筒包括堆叠在一起的多个包装套筒，且所述成组的包装套筒以所述多个包装套筒的堆叠方向与所述进给方向平行的状态被提供到所述包装套筒料轨中，所述系统包括：进料工位，用于堆放堆叠在一起的多个所述成组的包装套筒，每个所述成组的包装套筒被膜包裹；处理工位，包括拆膜装置，其将所述膜从所述成组的包装套筒移除；机械手；以及控制器，所述控制器配置为控制所述机械手从所述进料工位拿取所述成组的包装套筒到所述处理工位，并且控制所述机械手将移除了所述膜之后的所述成组的包装套筒从所述处理工位提供到所述包装套筒料轨中。2.根据权利要求1所述的包装套筒自动上料系统，还包括：缓存工位，其用于堆放被所述膜包裹的所述成组的包装套筒，所述进料工位包括能够在关闭位置和打开位置移动的防护挡板，在所述关闭位置时，所述防护挡板阻止所述机械手进入所述进料工位，在打开位置时，所述防护挡板允许所述机械手进入所述进料工位，所述控制器配置为：当接收到指示补料的用户命令时，控制所述进料工位的所述防护挡板移动到所述关闭位置，并且在所述防护挡板处于关闭位置时，控制所述机械手从所述缓存工位拿取成组的包装套筒到所述处理工位；以及当接收到指示完成补料的用户命令时，控制所述进料工位的所述防护挡板移动到所述打开位置，并且在所述防护挡板处于打开位置时，控制所述机械手从所述进料工位拿取成组的包装套筒到所述处理工位。3.根据权利要求2所述的包装套筒自动上料系统，其中，所述进料工位还包括进料安全门，通过其从所述系统的外部进行补料，所述控制器配置为，仅当所述进料工位的所述防护挡板移动到所述关闭位置才允许所述进料安全门打开。4.根据权利要求2或3所述的包装套筒自动上料系统，其中，所述缓存工位和所述进料工位在垂直于所述进给方向的横向方向上并排设置，并在与所述进给方向平行的方向上与所述包装套筒料轨相对设置，所述处理工位和所述机械手的基座在垂直于所述进给方向的所述横向方向上并排设置，并在与所述进给方向平行的方向上设置在所述包装套筒料轨与所述缓存工位和所述进料工位之间，并且在垂直于所述进给方向的所述横向方向上，所述机械手的基座和所述进料工位分别与所述处理工位和所述缓存工位相对设置。5.根据权利要求2或3所述的包装套筒自动上料系统，其中，所述机械手可旋转地安装到基座，所述进料工位、所述缓存工位、所述处理工位以及所述包装套筒料轨围绕所述基座在所述机械手的运动轨迹上依次设置。6.根据权利要求2或3所述的包装套筒自动上料系统，还包括：
进料进度传感器，其配置为感测所述包装套筒料轨中的包装套筒的数量；以及缓存数量传感器，其配置为感测所述缓存工位中的被膜包裹的成组的包装套筒的数量，所述控制器配置为：当包装套筒料轨中的包装套筒的数量满足第一预定条件并且所述缓存工位中的被膜包裹的成组的包装套筒的数量满足第二预定条件时，控制所述机械手从所述进料工位拿取被膜包裹的成组的包装套筒到所述缓存工位。7.根据权利要求6所述的包装套筒自动上料系统，其中所述包装套筒料轨为多个，所述第一预定条件是多个所述包装套筒料轨中均包括大于第一预定数量的包装套筒，所述第二预定条件是所述缓存工位包括少于第二预定数量的被膜包裹的成组的包装套筒。8.根据权利要求1
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3中任一项所述的包装套筒自动上料系统，其中，所述机械手包括第一末端执行器，所述机械手配置为利用所述第一末端执行器将移除了所述膜后的所述成组的包装套筒从所述处理工位提供到所述包装套筒料轨，所述第一末端执行器包括：第一基部和安装到所述第一基部的一对夹爪、推动件和拉动件，所述一对夹爪相对于所述第一基部在第一方向上延伸并且配置为在垂直于所述第一方向的第二方向上在夹取位置和释放位置之间移动，所述推动件具有垂直于所述第一方向的推动面，所述拉动件配置为能够附接到所述成组的包装套筒并且能够在所述第一方向上移动。9.根据权利要求8所述的包装套筒自动上料系统，其中，所述控制器配置为：控制所述机械手以移动所述第一基部使得所述第一方向与所述成组的包装套筒中的所述多个包装套筒的堆叠方向对齐；控制所述一对夹爪夹取所述成组的包装套筒并且将所述成组的包装套筒放置到所述包装套筒料轨；当所述成组的包装套筒被放置到所述包装套筒料轨后，控制所述推动件在所述堆叠方向上推动所述成组的包装套筒；以及控制所述拉动件在所述推动件推动所述成组的包装套筒的同时，拉动所述包装套筒料轨的闸门压块在所述堆叠方向上移动直到所述推动件的所述推动面附近以使得所述闸门压块能够释放以按压包装套筒，所述闸门压块在所述进给方向上按压所述包装套筒料轨中的包装套筒，所述闸门压块配置为在被所述拉动件拉动时，能够围绕垂直于所述进给方向的竖直方向枢转到停止按压所述包装套筒的位置。10.根据权利要求8所述的包装套筒自动上料系统，其中，所述机械手还包括第二末端执行器，所述机械手配置为利用所述第二末端执行器将所述成组的包装套筒从所述进料工位拿取到所述处理工位，所述第二末端执行器包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：李月明，戈文华，蔡荣阶，汪长银，
申请(专利权)人：康美包苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：