【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】确定实际接收的时间戳的正确性
[0001]本专利技术涉及一种用于使用验证器确定由通信网络的第一ECU提供的实际接收的时间戳的正确性的方法、以及被配置为执行该方法的验证器。
技术介绍
[0002]随着自主车辆或自动车辆的复杂性增加，不同的电子控制单元(ECU)使用多个通信总线来确保自主驾驶功能或自动驾驶功能满足安全要求，例如，满足所谓的汽车安全完整性等级(ASIL)所需的要求。
[0003]汽车安全完整性等级是由道路车辆的ISO 26262
‑
功能安全定义的风险分类方案。ASIL分类包括从具有最低安全要求的QM到具有最高安全要求的ASIL D的五个安全等级。
[0004]例如，在自主车辆以太网或自动车辆以太网中，CAN
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FD(控制器区域网络灵活数据速率)可以与Flexray一起使用。
[0005]以太网是在局域网(LAN)、城域网(MAN)和广域网(WAN)中普遍使用的一系列计算机网络技术。它在1980年以商业方式被引入、并且是在1983年被标准化为IEEE(电气和...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于使用验证器(62)来确定由通信网络(1)的第一ECU(2)提供的实际接收的时间戳的正确性的方法，
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其中所述通信网络(1)包括：
‑
主时钟(8)；所述第一ECU(2)，具有第一从时钟(21)；所述验证器(62)，具有第二从时钟(61)；以及第一通信总线(9)，将所述第一ECU(2)、所述验证器(62)和所述主时钟(8)彼此连接，
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其中所述第一ECU(2)使用具有确定性方案的第一通信标准，
‑
用于在所述验证器(62)处确定由所述通信网络(1)的所述第一ECU(2)提供的所述实际接收的时间戳的所述正确性的所述方法包括：
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在所述第一ECU(2)处，将所述第一从时钟(21)的时间同步(S1)到所述主时钟(8)的全局时间(GT)，
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在所述验证器(62)处，将所述第二从时钟(61)的时间同步(S1)到所述主时钟(8)的所述全局时间(GT)，
‑
在所述验证器(62)处，基于由所述第一ECU(2)使用的所述通信标准的所述确定性方案，预测(S2)要在实际通信周期中从所述第一ECU(2)接收的时间戳，以及
‑
在所述验证器(62)处，将所述预测的时间戳与来自所述第一ECU(2)的所述实际接收的时间戳进行比较(S3)。2.根据权利要求1所述的方法，其中在所述验证器(62)处，将所述预测的时间戳与由所述通信网络(1)的所述第一ECU(2)提供的所述实际接收的时间戳进行比较包括：
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在所述验证器(62)处，确定所述预测的时间戳与所述实际接收的时间戳之间的差，
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将所述差与预定阈值进行比较，以及
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如果所述差小于所述预定阈值，优选地，如果所述差在一定范围内，则确定所述实际接收的时间戳的所述正确性。3.根据权利要求2所述的方法，
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其中考虑所述第一ECU(2)的数据获取任务和数据发送任务之间的固定延迟(δ)，从而确定在验证器(62)处的所述预测的时间戳的所述全局时间(GT)与所述实际接收的时间戳的所述全局时间(GT)之间的所述差，其中在所述验证器(62)处的所述实际接收的时间戳由所述第一ECU(2)在所述数据获取任务期间提供。4.根据权利要求3所述的方法，
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其中所述预测的时间戳与所述实际接收的时间戳之间的所述差使用以下公式被确定：GT2
‑
GT1
‑
Δ+δ
‑
其中：
‑
GT2是由所述第一ECU(2)提供所述实际接收的时间戳的全局时间，
‑
GT1是所述第一ECU(2)的所述实际通信周期开始时的全局参考时间，
‑
Δ是通过将由所述第一ECU(2)使用的所述第一通信标准的所述确定性方案的时隙的预定数目(n)与所述时隙的固定持续时间(l
Slo
t)相乘而接收的结果，以及
‑
δ是所述第一ECU(2)的所述数据获取任务和所述数据发送任务之间的所述固定延迟，其中所述实际接收的时间戳在所述数据获取任务期间由所述第一ECU(2)提供。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中所述预测的时间戳与所述实际接收的时间戳之间的所述差使用以下公式被确定：GT_Current
‑
(GT2+δ)
‑
其中：
‑
GT2是由所述第一ECU(2)提供所述实际接收的时间戳的全局时间，
‑
δ是所述第一ECU(2)的所述数据获取任务和所述数据发送任...
【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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