【技术实现步骤摘要】
时间跳变检测方法、装置、存储介质及计算机设备
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种时间跳变检测方法、装置、存储介质及计算机设备。
技术介绍
[0002]目前，自动驾驶车辆上部署有主机和多个传感器单元，主机及每个传感器单元都有内部时钟。每个传感器单元在采集到感知数据的情况下，需要根据该传感器单元的内部时钟，为该感知数据标记时间戳，并将标记后的感知数据发送至主机。主机在接收到各个传感器单元发送的感知数据后，会根据主机时钟(即主机的内部时钟)和各个感知数据的时间戳来进行后续处理，例如，可进行数据融合处理。
[0003]为确保后续处理的顺利进行，需要保证主机时钟与各个传感器内部时钟之间的差异保持在一定范围内。然而，由于主机上会配置有应用程序，一些应用程序可能会对主机时钟进行修改，导致主机时钟和传感器时钟的差异超出该范围，进而影响后续的数据处理过程。为避免这种情况，亟需提供一种能够检测主机时间是否发生跳变的方案。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够检测主机时间...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种时间跳变检测方法，其特征在于，所述方法包括：基于程序插桩技术分别在每个系统时间修改函数中插入对应的检测函数；在任一所述系统时间修改函数被调用的情况下执行目标检测函数，以获取被调用的系统时间修改函数在本次调用中所对应的系统时间调整量；所述目标检测函数为插入至被调用的系统时间修改函数中的检测函数；根据所述系统时间调整量与预设的最大允许跳变时间值，确定系统时间是否发生跳变。2.根据权利要求1所述的时间跳变检测方法，其特征在于，当本次被调用的系统时间修改函数为second_overflow函数时，所述在任一所述系统时间修改函数被调用的情况下执行目标检测函数，以获取被调用的系统时间修改函数在本次调用中所对应的系统时间调整量的步骤，包括：在所述second_overflow函数被调用的情况下执行所述目标检测函数，以获取所述second_overflow函数在本次调用中所对应的第一时长和第二时长；其中，所述第一时长为执行所述second_overflow函数前，单个时钟滴答所对应的时间长度；所述第二时长为执行所述second_overflow函数后，单个时钟滴答所对应的时间长度；将所述第一时长与所述第二时长之间的差值作为所述系统时间调整量；所述根据所述系统时间调整量与预设的最大允许跳变时间值，确定系统时间是否发生跳变的步骤，包括：获取内核运行频率，并基于所述最大允许跳变时间值与所述内核运行频率确定最大允许时长调整量；根据所述系统时间调整量和所述最大允许时长调整量之间的大小关系，确定系统时间是否发生跳变。3.根据权利要求2所述的时间跳变检测方法，其特征在于，所述基于所述最大允许跳变时间值与所述内核运行频率确定最大允许时长调整量的步骤，包括：将所述最大允许跳变时间值左移N位，以得到第一左移结果；所述N为预先配置的正整数；将所述第一左移结果与所述内核运行频率之间的比值作为所述最大允许时长调整量。4.根据权利要求2所述的时间跳变检测方法，其特征在于，所述根据所述系统时间调整量和所述最大允许时长调整量之间的大小关系，确定系统时间是否发生跳变的步骤，包括：计算标准时长，并将所述第二时长与所述标准时长之间的差值作为偏离差值，所述标准时长为单个内核运行周期的标准周期时长；若所述系统时间调整量的绝对值大于所述最大允许时长调整量，或所述偏离差值的绝对值大于所述最大允许时长调整量，则确定系统时间发生跳变；若所述系统时间调整量的绝对值小于或等于所述最大允许时长调整量，且所述偏离差值的绝对值小于或等于所述最大允许时长调整量，则确定系统时间未发生跳变。5.根据权利要求4所述的时间跳变检测方法，其特征在于，所述计算标准时长的步骤，包括：将109左移N位以得到第二左移结果，并将所述第二左移结果与所述内核运行频率之间的比值作为所述标准时长，所述N为预先配置的正整数。
6.根据权利要求2至5任一项所述的时间跳变检测方法，其特征在于，所述在所述second_overflow函数被调用的情况下执行所述目标检测函数，以获取所述second_overflow函数在本次调用中所对应的第一时长和第二时长的步骤，包括：在所述second_o...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹景华，李云华，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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