一种全方向AMR的多级控制方法技术

本发明专利技术涉及无线多级控制领域，具体涉及一种全方向AMR的多级控制方法，包括：S1、获取全方向AMR的控制数据；S2、利用所述全方向AMR的控制数据根据全方向AMR实时状态进行辨别处理得到初始控制状态；S3、根据所述初始控制状态完成多级控制，通过对初始控制数据的复制分隔，保持两条独立进程的运行，在主线存在问题时，利用副线进行验证判断，综合了实时数据与历史数据，在初始数据来源不确定的情况下对AMR自身运动进行合理控制，保证了AMR自身与环境物体的安全，在方案实施中发现问题的同时解决问题，多级分布式的数据处理判断，保证了方案内部的合理循环迭代，大幅提升了全方向AMR的控制。的控制。的控制。

【技术实现步骤摘要】
一种全方向AMR的多级控制方法


[0001]本专利技术涉及无线多级控制领域，具体涉及一种全方向AMR的多级控制方法。

技术介绍

[0002]在全方向AMR的正常使用中，由于各种外界干扰或通信程序报错等情况，对于全方向AMR的测试与应用均存在一定风险，在无法确定问题来源的情况下，需要对各数据来源及各数据保持怀疑，而常用的技术手段需要在一定的数据或情况基础上进行判断处理，因此，在数据来源和置信度较低的情况下无法适用，不能覆盖到全部实施情况，同时会对于无线控制数据丢失等情况全方向AMR的运动姿态造成不可控等情况。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种全方向AMR的多级控制方法，通过将实时数据与历史数据的结合处理判断，对于各来源数据或应用情况均有较好的控制情况。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了一种全方向AMR的多级控制方法，包括：S1、获取全方向AMR的控制数据；S2、利用所述全方向AMR的控制数据根据全方向AMR实时状态进行辨别处理得到初始控制状态；S3、根据所述初始控制状态完成多级控制。
[0005]优选的，所述获取全方向AMR的控制数据包括：获取全方向AMR的原始控制数据；根据所述原始控制数据进行复制处理得到主通信控制数据与备份通信控制数据；利用所述主通信控制数据与备份通信控制数据作为全方向AMR的控制数据；其中，主通信控制数据与备份通信控制数据完全相同。
[0006]进一步的，利用所述全方向AMR的控制数据根据全方向AMR实时状态进行辨别处理得到初始控制状态包括：S2
‑
1、利用所述全方向AMR的控制数据中主通信控制数据进行实时控制处理得到实时控制结果；S2
‑
2、利用所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据进行虚拟控制处理得到虚拟控制结果；S2
‑
3、分别获取实时控制结果与虚拟控制结果的数据执行状态；S2
‑
4、利用所述实时控制结果、虚拟控制结果、实时控制结果的数据执行状态与虚拟控制结果的数据执行状态得到初始控制状态。
[0007]进一步的，利用所述全方向AMR的控制数据中主通信控制数据进行实时控制处理得到实时控制结果包括：S2
‑1‑
1、判断所述全方向AMR的控制数据中主通信控制数据是否存在对应相邻上一时刻的主通信控制数据，若是，则利用当前时刻的主通信控制数据作为延续性控制数据，
否则，利用当前时刻的主通信控制数据作为初始控制数据；S2
‑1‑
2、当存在延续性控制数据时，根据所述延续性控制数据进行实时控制处理得到第一实时控制结果；S2
‑1‑
3、当存在初始控制数据时，利用所述初始控制数据直接进行实时控制处理得到第二实时控制结果；S2
‑1‑
4、利用所述第一实时控制结果或第二实时控制结果作为实时控制结果；其中，延续性控制数据与初始控制数据在同一时刻中相斥。
[0008]进一步的，根据所述延续性控制数据进行实时控制处理得到第一实时控制结果包括：S2
‑1‑2‑
1、获取当前时刻t的延续性控制数据对应相邻上一时刻t
‑
1的延续性控制数据作为控制数据模板；S2
‑1‑2‑
2、判断所述当前时刻t的延续性控制数据与控制数据模板是否存在控制趋势差异，若是，则获取当前时刻t的相邻下一时刻t+1的延续性控制数据，否则，立即执行当前时刻t的延续性控制数据得到第一实时控制结果；S2
‑1‑2‑
3、判断所述相邻下一时刻t+1的延续性控制数据是否存在，若是，则执行S2
‑1‑2‑
4，否则，在相邻下一时刻t+1执行当前时刻t的延续性控制数据得到第一实时控制结果；S2
‑1‑2‑
4、判断相邻上一时刻t
‑
1至当前时刻t的控制趋势与当前时刻t至相邻下一时刻t+1的控制趋势是否相同，若是，则立即执行当前时刻t的延续性控制数据得到第一实时控制结果，否则，利用所述相邻上一时刻t
‑
1至当前时刻t的控制趋势与当前时刻t至相邻下一时刻t+1的控制趋势得到相邻时刻差异控制趋势作为第一实时控制结果；其中，控制趋势差异为相邻两时刻的操作控制完全相反。
[0009]进一步的，利用所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据进行虚拟控制处理得到虚拟控制结果包括：S2
‑2‑
1、当所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据不存在对应相邻上一时刻的备份通信控制数据时，利用当前时刻t的备份通信控制数据建立虚拟时序备份通信控制数据集合；S2
‑2‑
2、当所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据存在对应相邻上一时刻的备份通信控制数据时，利用当前时刻t的备份通信控制数据加入虚拟时序备份通信控制数据集合；S2
‑2‑
3、判断虚拟时序备份通信控制数据集合中各子集对应时刻是否均为连续，若是，则执行S2
‑2‑
4，否则，执行S2
‑2‑
5；S2
‑2‑
4、利用虚拟时序备份通信控制数据集合中各相邻子集的控制操作建立虚拟控制趋势集合；S2
‑2‑
5、获取虚拟时序备份通信控制数据集合中各子集对应时刻的断续时刻；S2
‑2‑
6、判断所述断续时刻是否存在对应主通信控制数据，若是，则复制当前主通信控制数据得到备份通信控制数据后，返回S2
‑2‑
2，否则，返回S2
‑2‑
1；S2
‑2‑
7、利用所述虚拟时序备份通信控制数据集合与虚拟控制趋势集合作为虚拟控制结果；
其中，虚拟时序备份通信控制数据集合中各子集按照时间顺序进行排列，虚拟时序备份通信控制数据集合中子集数量比虚拟控制趋势集合中子集数量多1。
[0010]进一步的，分别获取实时控制结果与虚拟控制结果的数据执行状态包括：判断实时控制结果是否为已执行，若是，则实时控制结果的数据执行状态为已执行，否则，实时控制结果的数据执行状态为等待；判断所述虚拟控制结果是否存在循环行为，若是，则虚拟控制结果的数据执行状态为已循环，否则，虚拟控制结果的数据执行状态为正常；其中，已执行定义为实时控制结果已被AMR对应执行实施，循环行为定义为存在执行S2
‑2‑
6。
[0011]进一步的，利用所述实时控制结果、虚拟控制结果、实时控制结果的数据执行状态与虚拟控制结果的数据执行状态得到初始控制状态包括：S2
‑4‑
1、当实时控制结果对应相邻时刻差异控制趋势时，判断实时控制结果的数据执行状态是否为已执行，若是，则初始控制状态为报错，否则，利用虚拟控制结果得到初始控制状态；S2
‑4‑
2、当实时控制结果不对应相邻时刻差异控制趋势时，判断虚拟控制结果的数据执行状态是否为已循环，若是，则初始控制状态为报错，否则，初始控制状态为正常。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，包括：S1、获取全方向AMR的控制数据；S2、利用所述全方向AMR的控制数据根据全方向AMR实时状态进行辨别处理得到初始控制状态；S3、根据所述初始控制状态完成多级控制。2.如权利要求1所述的一种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，所述获取全方向AMR的控制数据包括：获取全方向AMR的原始控制数据；根据所述原始控制数据进行复制处理得到主通信控制数据与备份通信控制数据；利用所述主通信控制数据与备份通信控制数据作为全方向AMR的控制数据；其中，主通信控制数据与备份通信控制数据完全相同。3.如权利要求2所述的一种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，利用所述全方向AMR的控制数据根据全方向AMR实时状态进行辨别处理得到初始控制状态包括：S2
‑
1、利用所述全方向AMR的控制数据中主通信控制数据进行实时控制处理得到实时控制结果；S2
‑
2、利用所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据进行虚拟控制处理得到虚拟控制结果；S2
‑
3、分别获取实时控制结果与虚拟控制结果的数据执行状态；S2
‑
4、利用所述实时控制结果、虚拟控制结果、实时控制结果的数据执行状态与虚拟控制结果的数据执行状态得到初始控制状态。4.如权利要求3所述的一种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，利用所述全方向AMR的控制数据中主通信控制数据进行实时控制处理得到实时控制结果包括：S2
‑1‑
1、判断所述全方向AMR的控制数据中主通信控制数据是否存在对应相邻上一时刻的主通信控制数据，若是，则利用当前时刻的主通信控制数据作为延续性控制数据，否则，利用当前时刻的主通信控制数据作为初始控制数据；S2
‑1‑
2、当存在延续性控制数据时，根据所述延续性控制数据进行实时控制处理得到第一实时控制结果；S2
‑1‑
3、当存在初始控制数据时，利用所述初始控制数据直接进行实时控制处理得到第二实时控制结果；S2
‑1‑
4、利用所述第一实时控制结果或第二实时控制结果作为实时控制结果；其中，延续性控制数据与初始控制数据在同一时刻中相斥。5.如权利要求4所述的种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，根据所述延续性控制数据进行实时控制处理得到第一实时控制结果包括：S2
‑1‑2‑
1、获取当前时刻t的延续性控制数据对应相邻上一时刻t
‑
1的延续性控制数据作为控制数据模板；S2
‑1‑2‑
2、判断所述当前时刻t的延续性控制数据与控制数据模板是否存在控制趋势差异，若是，则获取当前时刻t的相邻下一时刻t+1的延续性控制数据，否则，立即执行当前时刻t的延续性控制数据得到第一实时控制结果；S2
‑1‑2‑
3、判断所述相邻下一时刻t+1的延续性控制数据是否存在，若是，则执行S2
‑1‑
2
‑
4，否则，在相邻下一时刻t+1执行当前时刻t的延续性控制数据得到第一实时控制结果；S2
‑1‑2‑
4、判断相邻上一时刻t
‑
1至当前时刻t的控制趋势与当前时刻t至相邻下一时刻t+1的控制趋势是否相同，若是，则立即执行当前时刻t的延续性控制数据得到第一实时控制结果，否则，利用所述相邻上一时刻t
‑
1至当前时刻t的控制趋势与当前时刻t至相邻下一时刻t+1的控制趋势得到相邻时刻差异控制趋势作为第一实时控制结果；其中，控制趋势差异为相邻两时刻的操作控制完全相反。6.如权利要求3所述的一种全方向AMR的多级控制方法，其特征在于，利用所述全方向AMR的控制数据中备份通信控制数据进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢金亮，
申请(专利权)人：天津洪荒科技有限公司，
类型：发明
国别省市：