一种无人机避障方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种无人机避障方法及系统，包括：接收双目摄像头前向拍摄的前向测量数据，在无人机左右两侧、前后方和底部安装的毫米波雷达的测量数据，以及，激光雷达的测距数据；将所述前向测量数据、所述毫米波雷达的测量数据以及所述测距数据进行异步融合，得出障碍物的三维定位和障碍物平面分布图；根据所述障碍物的三维定位和障碍物平面分布图，生成避障策略。本发明专利技术采用融合双目视觉、毫米波雷达以及激光雷达的方法，智能感知障碍物，具备良好的前向障碍物检测能力，适应电力巡线无人机工作场景中多样化的障碍物，测量精度高。测量精度高。测量精度高。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机避障方法及系统


[0001]本专利技术涉及通信
，特别是指一种基于毫米波雷达、双目视觉测距并融合激光雷达的无人机避障方法及系统。

技术介绍

[0002]随着航空工业和科学技术的迅速发展，采用无人机进行线路巡检，近年来成为研究的热点问题。无人机自主巡线的过程中会飞行到视距之外的地方，无人机操控手无法有效获取无人机的周围环境，所以具备远距离自主巡航功能的巡线无人机必须具备自主避障能力来保证作业安全。现有超声波避障方法在无人机飞行速度过快时有避障失败的风险，仅使用单个超声波传感器仅能保证无人机遇到障碍物后悬停，不能自主绕行。光传感器成本高昂的问题成为其应用于无人机避障的主要制约因素。行业迫切需要更加智能、更加安全、更加可控的巡检避障方式。
[0003]如何提高无人机避障自动化、智能化水平将成为需要解决问题的。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于毫米波雷达、双目视觉测距并融合激光雷达的无人机避障方法及系统，以克服现有技术存在的缺陷，本专利技术采用融合双目视觉、毫米波雷达以及激光雷达的方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机避障方法，其特征在于，包括：接收双目摄像头前向拍摄的前向测量数据，在无人机左右两侧、前后方和底部安装的毫米波雷达的测量数据，以及激光雷达的测距数据；将所述前向测量数据、所述毫米波雷达的测量数据以及所述测距数据进行异步融合，得出障碍物的三维定位和障碍物平面分布图；根据所述障碍物的三维定位和障碍物平面分布图，生成避障策略。2.根据权利要求1所述的一种无人机避障方法，其特征在于，所述毫米波雷达为采用锯齿波调制的毫米波雷达，双目摄像头采用平行双目视觉系统，激光雷达为单线激光雷达。3.根据权利要求1所述的一种无人机避障方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的三维定位和障碍物平面分布图，生成避障策略，具体包括：利用得到的障碍物矩形轮廓信息和测距信息再结合电力巡线无人机当前的前向飞行速度生成避障策略。4.根据权利要求1所述的一种无人机避障方法，其特征在于，所述将所述前向测量数据、所述毫米波雷达的测量数据以及所述测距数据进行异步融合，具体包括：双目摄像头在获取的深度图正中的一个正方形区域内持续测距；前方安装的毫米波雷达和激光雷达与深度图中央区域融合测距；具体地，在障碍物的矩形轮廓与中心区域有交集的情况下，融合测距结果与障碍物矩形轮廓测距...

【专利技术属性】
技术研发人员：周红亮，董小刚，赵超，翟宾，李宏军，张小波，朱彬元，脱晓飞，张梦雯，周钊辉，赵荣成，岳帆，白冰，
申请(专利权)人：国网陕西省电力有限公司宝鸡供电公司，
类型：发明
国别省市：