一种基于机械臂的服务机器人梯控系统及智能控梯清洁机器人技术方案

本发明专利技术涉及梯控机器人技术领域，特别是一种基于机械臂的服务机器人梯控系统，包括机械臂(1)、主控制器(2)、机器人本体(3)。本发明专利技术的有益效果在于：可以安装在任意现有智能机器人上，实现跨楼层服务的功能；无需改造电梯，适应性广范、确保电梯运行安全；结构简单，安全性高；设置活体感应系统，可以让人帮助操作，减少机器操作。机器操作。机器操作。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机械臂的服务机器人梯控系统及智能控梯清洁机器人


[0001]本专利技术涉及梯控机器人
，尤其是一种基于机械臂的服务机器人梯控系统及智能控梯清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，包括清洁机器人、扫地机、自动清洁机在内的自动清洁类的产品被广泛应用到各家用及商用场景中。
[0003]在清扫场景中，有些商业或办公场景涉及到多层清扫的需求。针对上述问题，最初的解决方案是在每层中均布置清洁机器人，这样的方式显然会造成成本升高，机器人使用效率降低等后果。
[0004]由此，为解决上述问题，一些品牌开发出可以与电梯进行互联(电梯控制)的商用机器人，实现多个楼层间的移动。
[0005]举例来说，云迹科技研发的智能商用机器人“润”，通过改造电梯的内部电路，安装“机器人电梯物联模块”，实现其梯控功能，为工作人员提供运送物品和信息播报等服务；同样，普度机器人也是采用了类似的方案；九号机器人的Segway配送机器人通过与电梯原厂合作,对中控部分进行改造，使用梯控系统协议呼叫电梯(通过无线的方式给电梯中控下命令)。
[0006]上述方案均需要对电梯进行改造，成本高，并且可能影响原有电梯程序的运行。
[0007]进一步的，高仙机器人与通力电梯合作研发的数字电梯系列DX电梯，内置了智能联动AP I，无需改装电梯便可实现梯控操作。此方法虽然无需改造电梯，但是仍有以下问题无法解决：
[0008]1、对已经安装电梯的使用场景；
[0009]2、电梯无法配适其他品牌型号的机器人。
[0010]综上所述，现有的商业机器人，在酒店，写字楼，商场等使用场景，往往采用改造电梯控制系统的方式来实现梯控的目的。具体的运行逻辑如下：机器人到达所在楼层的电梯间
→
机器人向梯控系统服务器发送指令，呼叫电梯
→
梯控系统服务器向电梯控制器发送指令，点亮电梯内的楼层按钮，运行至机器人所在楼层(内呼)
→
电梯到达机器人所在楼层，层数监测传感器向梯控系统服务器发送信号，梯控系统服务器通知机器人进入电梯
→
机器人完全进入电梯并进入指定位置后，向梯控系统服务器发送目的楼层，梯控系统服务器传达给电梯控制器，点亮目的楼层按钮(内呼)
→
电梯到达目的楼层，层数监测传感器向梯控系统服务器发送信号，梯控系统服务器告知机器人离开电梯。
[0011]使用这套运行逻辑，客户均需要在原有的电梯控制器基础上，加装梯控系统服务器，用于接收机器人召唤电梯、点亮楼层按键的信号，再将其传达给电梯控制器进行执行。
[0012]这样的梯控方案，存在如下缺陷：
[0013]1、需要对电梯原有的控制系统进行改造，增加一部分额外的设备，而目前对于这
样的改造没有对应的国家标准，容易造成安全隐患，干扰电梯正常运行。
[0014]2、不同品牌的机器人梯控系统各不相同，如果同一楼内使用多个品牌的机器人，那么需要加装数个服务器，会造成体积堆叠，进一步影响电梯的运行安全，易发生事故，且不方便检修，客户承担的成本上升。
[0015]针对上述现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种基于机械臂的服务机器人梯控系统。

技术实现思路

[0016]本专利技术的目的是提供一种基于机械臂的服务机器人梯控系统，解决现有技术中的问题。
[0017]本专利技术公开了一种基于机械臂的服务机器人梯控系统，包括机械臂、主控制器、机器人本体；
[0018]所述机械臂包括高度调节装置、控制臂、电机、触头；所述高度调节装置安装在所述机器人本体上，所述控制臂两端分别通过所述电机与所述高度调节装置及所述触头相连接；
[0019]所述主控制器安装在所述机器人本体上，包括定位系统、控制系统；所述定位系统用于定位机器人的水平和高度位置；所述控制系统预先存储了电梯内所有按钮的位置，所述控制系统根据需求，控制所述电机调节所述触头位置。
[0020]优选的，所述高度调节装置采用竖直调节的方式，包括滑轨、丝杠；所述丝杠一端与所述机器人本体相连，另一端与所述滑轨活动连接；所述滑轨顶部与所述控制臂通过所述电机相连。
[0021]优选的，所述高度调节装置采用旋转调节的方式，包括水平设置的轴。
[0022]进一步地，设置多于一个所述控制臂，多个所述控制臂通过所述电机串联后，两端分别通过所述电机与所述高度调节装置及所述触头相连接。
[0023]优选的，设置2个所述控制臂。
[0024]进一步地，所述基于机械臂的服务机器人梯控系统还包括活体感应系统，所述活体感应系统包括人体传感器、语音播报装置；所述人体传感器用于感应活体，当感应到电梯内有人时，控制语音播报装置发出声音，传达需求；当感应到电梯内无人时，将信号反馈给所述控制系统，所述控制系统开启控制程序。
[0025]优选的，所述人体感应器选自红外线、超声波、热释电中任意一种感应形式。
[0026]一种智能控梯清洁机器人，包括服务机器人梯控系统。
[0027]本专利技术的有益效果在于：
[0028]1、可以安装在任意现有智能机器人上，实现跨楼层服务的功能；
[0029]2、无需改造电梯，适应性广范、确保电梯运行安全；
[0030]3、结构简单，安全性高；
[0031]4、设置活体感应系统，可以让人帮助操作，减少机器操作。
附图说明
[0032]图1为实施例1所述机械臂结构示意图；
[0033]图2为实施例1所述高度调节装置结构示意图；
[0034]图3为实施例1所述智能控梯清洁机器人结构示意图；
[0035]图4为实施例2所述机械臂结构示意图；
[0036]图5为实施例2所述高度调节装置结构示意图；
[0037]图6为实施例2所述智能控梯清洁机器人结构示意图；
[0038]图7为逻辑控制图。
具体实施方式
[0039]下面结合附图和实施例对本专利技术的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。
[0040]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0041]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0042]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机械臂的服务机器人梯控系统，其特征在于，包括机械臂(1)、主控制器(2)、机器人本体(3)；所述机械臂(1)包括高度调节装置(11)、控制臂(12)、电机(13)、触头(14)；所述高度调节装置(11)安装在所述机器人本体(3)上，所述控制臂(12)两端分别通过所述电机(13)与所述高度调节装置(11)及所述触头(14)相连接；所述主控制器(2)安装在所述机器人本体(3)上，包括定位系统、控制系统；所述定位系统用于定位机器人的水平和高度位置；所述控制系统预先存储了电梯内所有按钮的位置，所述控制系统根据需求，控制所述电机(13)调节所述触头(14)位置。2.根据权利要求1所述的基于机械臂的服务机器人梯控系统，其特征在于，所述高度调节装置(11)采用竖直调节的方式，包括滑轨、丝杠；所述丝杠一端与所述机器人本体(3)相连，另一端与所述滑轨活动连接；所述滑轨顶部与所述控制臂(12)通过所述电机(13)相连。3.根据权利要求1所述的基于机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宇浩，贺嘉熹，李泽朋，高梓浩，
申请(专利权)人：麦岩智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：