一种基于角杆剪叉单元的介入导管盘绕输送装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种基于角杆剪叉单元的介入导管盘绕输送装置，包括导管输送模组及介入导管盘绕模组。导管盘绕模组具有三个可滑动导管座与一个固定导管座，导管在四个导管座上多层环形盘绕；导管出口接入导管输送模组，导管输送模组通过摩擦轮与惰轮配合夹紧导管，进一步利用摩擦轮的摩擦力实现导管的输送。同时，本发明专利技术中相邻可滑动导管座间设置角杆剪叉单元，利用角杆剪叉单元可径向展收的特性，实现了对长距离介入导管的有序盘绕及输送；利用同参数角杆剪叉单元端部在运动过程中沿径向速度相同的特性保证了导管输送过程中形状保持为圆形，避免了输送过程中导管的弯折与缠绕。避免了输送过程中导管的弯折与缠绕。避免了输送过程中导管的弯折与缠绕。

【技术实现步骤摘要】
一种基于角杆剪叉单元的介入导管盘绕输送装置


[0001]本专利技术属于机械
，涉及一种基于角杆剪叉单元的介入导管盘绕输送装置。

技术介绍

[0002]随着医疗技术的发展，经人体自然腔道手术因其无需开刀，手术过程对患者伤害小，术后恢复快等优点逐渐成为许多疾病治疗的首选方式。如经人体消化道的内窥镜辅助胃肠道病理组织活检、支气管活检穿刺以及经血管介入手术如心脏支架置放手术，颅内可回收支架取栓手术等。此类经人体自然腔道的介入手术有一个共同特点，即需要使用介入导管经人体自然腔道将手术操作器械送达指定病理位置。由于人体自然腔道较为曲折，且长度通常在1米以上，因而介入导管的总长较长，某些心血管介入手术导管的总长度甚至达到3米左右。由于介入导管长度长且较为柔软，介入导管输送过程中体外部分的导管可能发生缠绕和弯折，在实际手术操作过程中，除了负责介入操作的主刀医师外，往往需要配备专门的助手进行导管的辅助递送。随着机器人技术的发展，手术过程中介入器材逐渐由床边输送装置代替医生进行输送，然而介入导管过长的输送距离成为递送过程中造成手术失败的不确定性因素之一，通常仍需要床边助手的辅助，降低了手术过程的自动化程度。因此，设计一种可对长距离介入导管进行有序盘绕和输送的自动化设备对于介入手术的顺利实施具有重要的价值。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术提出一种基于角杆剪叉单元的介入导管盘绕输送装置，通过设计多圈介入导管盘绕模组实现介入导管的多圈盘绕及支撑；设计角杆剪叉单元，使体外部分导管在输送过程中始终盘绕呈圆环状，避免了导管弯折及缠绕的发生。
[0004]本专利技术基于角杆剪叉单元的介入导管盘绕输送装置，包括导管输送模组以及介入导管盘绕模组。其中，导管输送模组实现介入导管的输送；导管盘绕模组实现介入导管的多圈圆环状盘绕及支撑。
[0005]所述导管盘绕模组包括周向布置的四个导管座。其中，三个导管座分别安装于三条导轨的导轨滑块上；三条导轨包括左侧导轨、右侧导轨与中间导轨；左侧导轨与右侧导轨左右对称布置，与中间导轨夹角为45
°
；另一导管座固定于三条导轨交点位置。四个导管座上纵向设计有导管穿孔，导管依次绕过各导管穿孔呈多层环形布置。导管的固定端通过导管入口架固定；导管输送端由导管出口架支撑，并接入导管输送模组。
[0006]上述相邻两个导管座间安装角杆剪叉机构，通过两套角杆剪叉机构实现被盘绕导管在输送过程中始终呈圆环状。两套角杆剪叉机构对称布置，包括剪叉单元A及剪叉单元B。其中，剪叉单元A具有两根角杆，角杆夹角呈120
°
，尺寸相等；两根角杆上下层叠布置，夹角位置处铰接。剪叉单元B具有一根角杆与一根连杆；其中，连杆与角杆上下层叠布置，连杆的B端与角杆夹角处铰接。
[0007]上述剪叉单元A与剪叉单元B中，角杆夹角均朝向四个导管座所在圆周外侧。剪叉单元A中上层角杆与下层角杆同侧的A端分别与中间直线导轨上的导轨座及滑动座铰接。上层角杆与下层角杆另一侧的B端分别与剪叉单元B中角杆的A端及连杆A端铰接；剪叉机构B中角杆的B端与侧方的直线导轨上的导管座铰接。
[0008]所述导管输送模组通过摩擦轮与惰轮间的配合夹紧导管，摩擦轮由步进电机驱动；通过摩擦轮与导管间的摩擦力，实现导管的输送。
[0009]本专利技术的优点在于：
[0010]1、本专利技术基于角杆剪叉单元的介入导管盘绕输送装置利用角杆剪叉单元可径向展收的特性，实现了对长距离介入导管的有序盘绕及输送；利用同参数角杆剪叉单元末端在运动过程中沿径向速度相同的特性保证了导管整个输送过程中形状保持为圆形，避免了输送过程中导管的弯折及缠绕。
[0011]2、本专利技术基于角杆剪叉单元的介入导管盘绕输送装置利用摩擦轮导管输送模组配合基于角杆剪叉单元的导管盘绕装置实现了长距离介入导管的有序自动化输送，代替了传统的人工输送方式，降低了医生的工作强度，提高了介入手术过程的自动化程度。
附图说明
[0012]图1为本专利技术介入导管盘绕输送装置的整体构成图。
[0013]图2为本专利技术介入导管盘绕输送装置中介入导管盘绕模组初始位置的轴测图。
[0014]图3为本专利技术介入导管盘绕输送装置中介入导管盘绕模组初始位置的俯视图。
[0015]图4为本专利技术介入导管盘绕输送装置处于导管输送中间位置时介入导管盘绕模组的俯视图。
[0016]图5为本专利技术介入导管盘绕输送装置处于导管输送最终位置时介入导管盘绕模组的俯视图。
[0017]图6为本专利技术介入导管盘绕输送装置处于导管输送最终位置时介入导管盘绕模组的轴测图。
[0018]图7为本专利技术介入导管盘绕输送装置导管输送模组结构图；
[0019]图8为本专利技术介入导管盘绕输送装置导管输送模组后部结构图；
[0020]图9为导管输送模组中滑块结构示意图。
[0021]图中：
[0022]1‑
导管输送模组
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介入导管盘绕模组
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导管固定座
[0023]4‑
角杆剪叉单元
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支座
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光学平台
[0024]7‑
介入导管
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
101
‑
基座
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102
‑
滑块
[0025]103
‑
压簧
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104
‑
调节螺栓
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105
‑
电机座
[0026]106
‑
步进电机
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107
‑
主动摩擦轮
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
108
‑
惰轮
[0027]109
‑
齿轮传动模组
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110
‑
导管输入架
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111
‑
导管输出架
[0028]101a
‑
缺口
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
101b
‑
盖板
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
102a
‑
压簧接头
[0029]102b
‑
插口
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201
‑
部件安装板
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202
‑
限位装置
[0030]203
‑
导管入口架
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204...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于角杆剪叉单元角杆剪叉单元的介入导管盘绕输送装置，其特征在于：包括导管输送模组以及介入导管盘绕模组；所述导管盘绕模组包括周向布置的四个导管座；其中，三个导管座分别安装于三条导轨的导轨滑块上；三条导轨包括左侧导轨、右侧导轨与中间导轨；左侧导轨与右侧导轨左右对称布置，与中间导轨夹角为45
°
；另一个导管座固定于三条导轨交点位置；四个导管座上纵向设计有导管穿孔，导管依次绕过各导管穿孔呈多层环形布置；导管的固定端通过导管入口架固定；导管输送端由导管出口架支撑，并接入导管输送模组；上述相邻两个导管座间安装角杆剪叉单元，通过两套角杆剪叉单元实现被盘绕导管在输送过程中始终呈圆环状；两套角杆剪叉单元对称设置，包括剪叉单元A及剪叉单元B；其中，剪叉单元A具有两根角杆，角杆夹角呈120
°
；两根角杆上下层叠设置，夹角位置处铰接；剪叉单元B具有一根角杆与一根连杆；其中，连杆与角杆上下层叠设置，连杆的B端与角杆夹角处铰接；上述剪叉单元A与剪叉单元B中，角杆夹角均朝向四个导管座所在圆周外侧；剪叉单元A中上层角杆与下层角杆同侧的A端分别与中间直线导轨上的导轨座及滑动座间铰接；上层角杆与下层角杆的B端分别与剪叉单元B中角杆的A端及连杆A端铰接；剪叉机构B中角杆的B端与侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕胜男，徐天烨，丁希仑，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：