一种轨迹处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种轨迹处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在当前GNSS定位阶段中，获取第一GNSS定位数据，并确定是否存在定位漂移事件；若存在，则在第一位置点处将当前定位方式由GNSS定位方式切换为航位推算DR定位方式；在当前DR定位阶段中，获取第二GNSS定位数据，并判断第二GNSS定位数据是否满足预设GNSS定位条件；若满足，则确定第二位置点，并在第二位置点处将当前定位方式由DR定位方式切换为GNSS定位方式；获取第一位置点与第二位置点间的DR轨迹，并根据预设轨迹修正算法修正DR轨迹，得到目标轨迹。通过运行本发明专利技术实施例所提供的技术方案，可以解决DR定位过程中定位漂移，导致获取的路线轨迹产生偏差的问题，提高轨迹确定的准确性。提高轨迹确定的准确性。提高轨迹确定的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹处理方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及定位技术，尤其涉及一种轨迹处理方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着定位技术的发展，涌现了多种定位方法，例如全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)定位、GNSS+惯性测量单元(Inertial Meaturement Unit，IMU)组合惯导定位、视觉里程计(Visual Odometry)定位以及视觉惯性里程计(Visual
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Inertial Odometry，VIO)定位等。
[0003]若仅采用GNSS定位技术，在一些卫星信号遮挡严重路段和对卫星干扰较严重路段都会导致定位误差增大，存在定位漂移甚至完全接收不到定位信号的情况；若采用VO和VIO技术，存在硬件成本较高、定位误差较大、外部环境对其影响较大以及消耗性能资源较多等问题。
[0004]若采用GNSS+IMU组合惯导定位，在卫星信号遮挡严重路段可以正常定位，且成本较低，但是在卫星信号刚恢复或长时间在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹处理方法，其特征在于，包括：在当前GNSS定位阶段中，获取第一GNSS定位数据，并根据所述第一GNSS定位数据确定是否存在定位漂移事件；若存在，则确定第一位置点，并在所述第一位置点处将当前定位方式由GNSS定位方式切换为航位推算DR定位方式；在当前DR定位阶段中，获取第二GNSS定位数据，并判断所述第二GNSS定位数据是否满足预设GNSS定位条件；若满足，则确定第二位置点，并在所述第二位置点处将所述当前定位方式由所述DR定位方式切换为所述GNSS定位方式；获取所述第一位置点与所述第二位置点间的DR轨迹，并根据预设轨迹修正算法修正所述DR轨迹，得到目标轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一GNSS定位数据确定是否存在定位漂移事件，包括：获取所述当前GNSS定位阶段中的车速数据，以及所述第一GNSS定位数据中的GNSS方向数据；根据所述车速数据和所述GNSS方向数据计算得到模拟行驶轨迹，以及根据所述第一GNSS定位数据确定GNSS行驶轨迹；根据所述模拟行驶轨迹和所述GNSS行驶轨迹确定是否存在所述定位漂移事件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一GNSS定位数据确定是否存在定位漂移事件，包括：根据所述第一GNSS定位数据确定所述GNSS定位方式在所述当前GNSS定位阶段中的第一置信度；其中，所述第一GNSS定位数据包括GNSS搜星数量数据、GNSS定位状态数据和GNSS精度因子数据中的至少一种；根据所述第一置信度确定是否存在所述定位漂移事件。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一置信度确定是否存在所述定位漂移事件，包括：获取所述当前GNSS定位阶段中的车速数据，以及所述第一GNSS定位数据中的GNSS方向数据；根据所述车速数据和所述GNSS方向数据计算得到模拟行驶轨迹，以及根据所述第一GNSS定位数据确定GNSS行驶轨迹；根据所述模拟行驶轨迹和所述GNSS行驶轨迹确定是否存在所述定位漂移事件；若根据所述第一置信度确定不存在所述定位漂移事件，且根据所述模拟行驶轨迹和所述GNSS行驶轨迹确定存在所述定位漂移事件，则确定存在所述定位漂移事件，并更新所述第一置信度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设轨迹修正算法修正所述DR轨迹，包括：确定所述第二GNSS定位数据满足所述预设GNSS定位条件时所述目标轨迹中的第三位置点；获取所述第三位置点的第三方向数据，并根据所述第三方向数据确定所述DR轨迹中各轨迹点的轨迹点方向调整方式；
根据所述轨迹点方向调整方式修正所述DR轨迹，得到第一修正轨迹，并根据所述预设轨迹修正算法修正所述第一修正轨迹。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在得到第一修正轨迹之后，还包括：根据所述第三位置点和第四位置点确定所述第一修正轨迹中各相邻轨迹点之间的缩放比例，并根据所述缩放比例缩放所述第一修正轨迹，得到第二修正轨迹；...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔忠玮，
申请(专利权)人：沈阳美行科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：