一种绗缝机专用伺服驱动器的针梭同步实现方法技术

本方案公开了一种绗缝机专用伺服驱动器的针梭同步实现方法，包括双轴伺服驱动器，控制器连接于所述的双轴伺服驱动器，A轴电机和B轴电机均连接于双轴伺服驱动器，针梭同步实现方法包括：S1.分别计算A轴位置环、A轴速度环和A轴转矩指令；分别计算B轴位置环、B轴速度环和B轴转矩指令；S2.基于步骤S1获得的数据使用三闭环算法分别控制A轴电机和B轴电机运行。本方案提出了实现针梭同步的算法，基于该算法能够获得A轴、B轴的位置、速度、转矩指令，获得前述数据后即可使用常规的三闭环算法控制电机运行，也就是可使用双轴伺服驱动器来同步控制A轴电机和B轴电机，实现绗缝机的针头和旋梭的同步工作，提高系统精度。提高系统精度。提高系统精度。

【技术实现步骤摘要】
一种绗缝机专用伺服驱动器的针梭同步实现方法


[0001]本专利技术属于绗缝机领域，提出一种绗缝机专用伺服驱动器的针梭同步实现方法。

技术介绍

[0002]在绗缝机的实际使用过程中，为了适应不同的机针和面料，需要调整针头的高度和旋梭的角度。传统方式多采用人工调整，人工调整针梭配合效率非常低，而且精度也很低，人工调整方式在一些小型纺织厂的影响并不很大，但是在中大型大纺织厂场景，人工调整方式并不合适。
[0003]针对人工调整的问题，技术人员提出了自动调整方式，如图1所示，目前自动调整方式为：采用两台单轴伺服驱动器，分为主轴（A轴）和从轴（B轴），A轴控制针头，B轴控制旋梭。A轴接收上位机控制器的位置指令信号，将A轴的位置反馈信号作为B轴的输入信号，这样通过B轴跟随A轴运动来实现机针和旋梭的同步。
[0004]上述方式能够实现自动调整，但是仍然存在缺陷，如上述方案B轴指令的获得存在滞后性，两个轴的非关联性导致无法做到针梭完全同步，精度达不到要求，而且同步误差较大的情况下还可能造成机台振动，降低设备寿命不说，还存在安全隐患。
专本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绗缝机专用伺服驱动器的针梭同步实现方法，其特征在于，包括双轴伺服驱动器，控制器连接于所述的双轴伺服驱动器，A轴电机和B轴电机均连接于双轴伺服驱动器，针梭同步实现方法包括：S1.分别计算A轴位置环、A轴速度环和A轴转矩指令；分别计算B轴位置环、B轴速度环和B轴转矩指令；S2.基于步骤S1获得的数据使用三闭环算法分别控制A轴电机和B轴电机运行。2.根据权利要求1所述的绗缝机专用伺服驱动器的针梭同步实现方法，其特征在于，S1时中，A轴位置环的计算方式如下：接收控制器发送的目标位置指令；通过编码器A获取A轴实际位置；计算A轴实际位置与目标位置的偏差：；计算A轴的位置环输出：，式中为A轴的位置环增益。3.根据权利要求2所述的绗缝机专用伺服驱动器的针梭同步实现方法，其特征在于，B轴位置环的计算方式如下：接收控制器发送的目标位置指令；通过编码器B获取B轴实际位置；计算B轴实际位置与目标位置的偏差：；计算B轴的位置环输出：，式中为B轴的位置环增益。4.根据权利要求3所述的绗缝机专用伺服驱动器的针梭同步实现方法，其特征在于，S1时中，A轴速度环的计算方式如下：基于A轴实际位置计算A轴实际转速；基于A轴给定转速和A轴实际转速计算A轴速度偏差：；计算A轴的速度环输出：，式中为A轴的速度环比例系数，为A轴的速度环积分时间常数。5.根据权利要求4所述的绗缝机专用伺服驱动器的针梭同步实现方法，其特征在于，S1时中，B轴速度环的计算方式如下：基于B轴实际位置计算B轴实际转速；基于B轴给定转速和B轴实际转速计算B轴速度偏差：；计算B轴的速度环输出：，式中为B轴的速度环比
例系数，为B轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：燕婧婧，王刚志，马晓伟，
申请(专利权)人：杭州之山智控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：