充电座、扫地机及其回充方法以及回充系统技术方案

本公开提供了一种充电座、扫地机及其回充方法以及回充系统，通过在充电座设置第一红外发射灯、第二红外发射灯、红外接收灯以及在扫地机设置扫地机红外发射灯和所述扫地红外接收灯，能够控制充电座发射灯的工作状态，降低充电座的功耗，并且结构设计简单、成本低，同时还能够实现扫地机与充电座的精准对接，顺利完成充电。成充电。成充电。

【技术实现步骤摘要】
充电座、扫地机及其回充方法以及回充系统


[0001]本公开涉及扫地机
，尤其涉及一种充电座、扫地机及其回充方法以及回充系统。

技术介绍

[0002]随着智能家居和人工智能技术的发展，扫地机器人因其功能多样化，性能更加智能，逐渐进入人们的日常生活，给人们的日常生活带来极大的便利。
[0003]目前市面上的扫地机器人大多具有自动回充功能，即在电量不足时，可以自动返回充电座上充电。现有自动回充方式为：在充电座中央设置两个对称分布的红外发射灯，两个红外发射灯轮流发射回充信号，扫地机器人探测到回充信号后，沿着回充信号执行回充动作，直至与充电座对接。同时为了提高回充效率，市面上的充电座一般使用5颗红外发射灯，除了中央两个对称的红外发射灯外，在左右区域以及顶部各增加了一个红外发射灯。
[0004]然而，在实际应用中，扫地机器人在与充电座对接过程中，由于5个红外发射灯的光信号容易重叠，且充电座和扫地机器人之间没有通信，导致回充对接成功率较低，充电座红外发射灯需要一直循环不断的发射红外光，也导致充电座功耗较大，用户体验很差。而且目前充电座由于要区分不同红外发射灯的发射信号，在结构上需要考虑光区隔离，故而结构做得比较复杂，体积相对较大，成本相对较高。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种充电座、扫地机及其回充方法以及回充系统，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
[0006]根据本公开的第一方面，提供了一种充电座，所述充电座包括：第一红外发射灯、第二红外发射灯、红外接收灯、反光结构件以及充电座光区隔离结构件；
[0007]其中，所述充电座光区隔离结构件为中空的横向结构件和纵向结构件组成的T形结构件；
[0008]所述第一红外发射灯设置于所述横向结构件内底端的中心位置，所述第二红外发射灯和所述红外接收灯分别对称设置于所述纵向结构件与所述横向结构件底端的连接位置，其中，所述第二红外发射灯用于向扫地机发射通讯信号，以控制所述扫地机从回充位置移动到所述充电座的位置完成对接并进行回充，所述回充位置为扫地机在与第一红外发射灯通讯结束时的坐标信息；所述红外接收灯用于接收扫地机发射的信号；
[0009]所述反光结构件设置于所述横向结构件内顶端的中心位置，与所述第一红外发射灯相对设置，用于反射所述第一红外发射灯发射的信号，使得扫地机确定所述充电座的位置信息以及回充位置。
[0010]在一可实施方式中，充电座还包括：底座、外壳、隔离板和充电极片，其中，
[0011]所述底座设有支撑底面和倾斜的第一导向面和第二导向面，所述第一导向面和第二导向面对称连接于所述支撑底面的一侧，用于向所述扫地机提供充电对接轨道，使得所
述扫地机与充电座完成对接；
[0012]所述充电极片分别设置在所述第一导向面和所述第二导向面上，用于给所述扫地机充电；
[0013]所述外壳与所述支撑底面相连接；
[0014]所述隔离板与所述纵向结构件中远离所述横向结构件的一端以及所述外壳的内侧相连接，所述隔离板与所述底座的支撑底面之间形成容纳电路控制板的腔室。
[0015]在一可实施方式中，充电座还包括：透红外光组件和电路控制板；其中，
[0016]所述透红外光组件设置于所述充电座光区隔离结构件与所述隔离板之间，并与所述外壳相连，用于透过所述第一红外发射灯和所述第二红外发射灯发射的信号，使得所述红外接收灯接收到所述扫地机发射的信号；
[0017]所述电路控制板，设置于所述腔室内，并与所述第一红外发射灯、所述第二红外发射灯、所述红外接收灯以及所述充电极片连接。
[0018]在一可实施方式中，所述红外接收灯以第一预设接收角度内嵌设置于所述纵向结构件与所述横向结构件的连接位置处，所述第二红外发射灯以第二预设发射角度内嵌设置于所述纵向结构件与所述横向结构件的连接位置处。
[0019]根据本公开的第二方面，提供了一种扫地机，所述扫地机包括：扫地机红外发射灯、扫地红外接收灯以及扫地光区隔离结构件；
[0020]其中，所述扫地光区隔离结构件为中空的横向结构件和纵向结构件组成的T形结构件；所述扫地机光区隔离件与所述充电座光区隔离结构件匹配设置；
[0021]所述扫地机红外发射灯和所述扫地红外接收灯分别对称设置于所述扫地光区隔离结构件的纵向结构件与所述横向结构件的连接位置，其中，所述扫地红外发射灯用于向充电座发射信号，所述扫地红外接收灯用于接收所述充电座发射的信号。
[0022]根据本公开的第三方面，提供了一种回充方法，应用于上述扫地机，所述方法包括：
[0023]通过与充电座的第一红外发射灯之间的通讯交互，确定所述充电座的位置信息以及回充位置，其中，所述位置信息包括所述充电座的坐标信息与朝向信息，所述回充位置为扫地机与第一红外发射灯通讯结束时的坐标信息；
[0024]在完成清扫任务后，回到所述回充位置并确定所述充电座的位置信息是否发生变化，若否，则根据所述充电座的第二红外发射灯发射的通讯信号，控制所述扫地机从所述回充位置移动到所述充电座的位置完成对接并进行回充。
[0025]在一可实施方式中，所述通过与充电座的第一红外发射灯之间的通讯交互，确定所述充电座的位置信息以及回充位置，包括：
[0026]当接收不到充电座的第一红外发射灯发射的范围信号时，发射寻位置信号指示所述充电座开启第一红外发射灯，以发射范围信号，其中，所述寻位置信号用于表示所述扫地机不确定所述充电座的坐标信息，所述范围信号用于表示所述第一红外发射灯发射的不同覆盖范围的信号；
[0027]当接收到充电座的第一红外发射灯发射的范围信号时，根据所述范围信号确定所述充电座的坐标信息以及等待轨迹，并在确定所述充电座的坐标信息后，沿着所述等待轨迹移动并发射寻座信号，其中，所述寻座信号用于获取所述充电座的朝向信息；
[0028]当接收到所述充电座的第一红外发射灯发射的寻座应答信号时，发射关灯信号以指示所述充电座关闭第一红外发射灯，其中，所述寻座应答信号用于表示所述充电座接收到扫地机已确定其坐标信息以及通过所述寻座应答信号确定所述充电座的朝向信息；
[0029]在指示所述充电座关闭第一红外发射灯后，当接收不到所述充电座发射的寻座应答信号时，记录当前位置坐标为回充位置。
[0030]在一可实施方式中，所述当接收到充电座的第一红外发射灯发射的范围信号时，根据所述范围信号确定所述充电座的坐标信息以及等待轨迹，包括：
[0031]当接收到的范围信号满足以下条件时，将当前时刻所在的坐标作为边界坐标：当第一次接收到充电座的第一红外发射灯发射的范围信号时；或者，当接收到的范围信号与上一时刻接收到的范围信号不同时；或者，当上一时刻接收到范围信号而下一时刻未接收到范围信号时；
[0032]当确定至少三个相同的边界坐标时，根据所述至少三个相同的边界坐标，确定圆的方程，并将所述圆的方程的圆心坐标作为所述充电座的坐标信息，将所述圆的方程的边轨迹作为所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种充电座，其特征在于，所述充电座包括：第一红外发射灯、第二红外发射灯、红外接收灯、反光结构件以及充电座光区隔离结构件；其中，所述充电座光区隔离结构件为中空的横向结构件和纵向结构件组成的T形结构件；所述第一红外发射灯设置于所述横向结构件内底端的中心位置，所述第二红外发射灯和所述红外接收灯分别对称设置于所述纵向结构件与所述横向结构件底端的连接位置，其中，所述第二红外发射灯用于向扫地机发射通讯信号，以控制所述扫地机从回充位置移动到所述充电座的位置完成对接并进行回充，所述回充位置为扫地机在与第一红外发射灯通讯结束时的坐标信息；所述红外接收灯用于接收扫地机发射的信号；所述反光结构件设置于所述横向结构件内顶端的中心位置，与所述第一红外发射灯相对设置，用于反射所述第一红外发射灯发射的信号，使得扫地机确定所述充电座的位置信息以及回充位置。2.根据权利要求1所述的充电座，其特征在于，还包括：底座、外壳、隔离板和充电极片，其中，所述底座设有支撑底面和倾斜的第一导向面和第二导向面，所述第一导向面和第二导向面对称连接于所述支撑底面的一侧，用于向所述扫地机提供充电对接轨道，使得所述扫地机与充电座完成对接；所述充电极片分别设置在所述第一导向面和所述第二导向面上，用于给所述扫地机充电；所述外壳与所述支撑底面相连接；所述隔离板与所述纵向结构件中远离所述横向结构件的一端以及所述外壳的内侧相连接，所述隔离板与所述底座的支撑底面之间形成容纳电路控制板的腔室。3.根据权利要求2所述的充电座，其特征在于，还包括：透红外光组件和电路控制板；其中，所述透红外光组件设置于所述充电座光区隔离结构件与所述隔离板之间，并与所述外壳相连，用于透过所述第一红外发射灯和所述第二红外发射灯发射的信号，使得所述红外接收灯接收到所述扫地机发射的信号；所述电路控制板，设置于所述腔室内，并与所述第一红外发射灯、所述第二红外发射灯、所述红外接收灯以及所述充电极片连接。4.根据权利要求3所述的充电座，其中，所述红外接收灯以第一预设接收角度内嵌设置于所述纵向结构件与所述横向结构件的连接位置处，所述第二红外发射灯以第二预设发射角度内嵌设置于所述纵向结构件与所述横向结构件的连接位置处。5.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机包括：扫地机红外发射灯、扫地红外接收灯以及扫地光区隔离结构件；其中，所述扫地光区隔离结构件为中空的横向结构件和纵向结构件组成的T形结构件；所述扫地机光区隔离件与所述充电座光区隔离结构件匹配设置；所述扫地机红外发射灯和所述扫地红外接收灯分别对称设置于所述扫地光区隔离结构件的纵向结构件与所述横向结构件的连接位置，其中，所述扫地红外发射灯用于向充电座发射信号，所述扫地红外接收灯用于接收所述充电座发射的信号。
6.一种回充方法，其特征在于，应用于权利要求5所述的扫地机，所述方法包括：通过与充电座的第一红外发射灯之间的通讯交互，确定所述充电座的位置信息以及回充位置，其中，所述位置信息包括所述充电座的坐标信息与朝向信息，所述回充位置为扫地机与第一红外发射灯通讯结束时的坐标信息；在完成清扫任务后，回到所述回充位置并确定所述充电座的位置信息是否发生变化，若否，则根据所述充电座的第二红外发射灯发射的通讯信号，控制所述扫地机从所述回充位置移动到所述充电座的位置完成对接并进行回充。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过与充电座的第一红外发射灯之间的通讯交互，确定所述充电座的位置信息以及回充位置，包括：当接收不到充电座的第一红外发射灯发射的范围信号时，发射寻位置信号指示所述充电座开启第一红外发射灯，以发射范围信号，其中，所述寻位置信号用于表示所述扫地机不确定所述充电座的坐标信息，所述范围信号用于表示所述第一红外发射灯发射的不同覆盖范围的信号；当接收到充电座的第一红外发射灯发射的范围信号时，根据所述范围信号确定所述充电座的坐标信息以及等待轨迹，并在确定所述充电座的坐标信息后，沿着所述等待轨迹移动并发射寻座信号，其中，所述寻座信号用于获取所述充电座的朝向信息；当接收到所述充电座的第一红外发射灯发射...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳昌鹏，
申请(专利权)人：杭州涂鸦信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：