数字轨道数据的生成方法、装置、电子设备及程序产品制造方法及图纸

本公开涉及一种数字轨道数据的生成方法、装置、电子设备及程序产品，方法包括：获取自动驾驶车辆的导航路线，所述导航路线包括自动驾驶车辆的途径道路；根据高精地图数据和所述导航路线生成车道级道路数据，所述车道级道路数据包括所述途径道路上各车道的车道数据信息；根据所述途径道路上各车道的车道数据信息生成数字轨道数据，所述数字轨道数据包括所述途径道路上各车道的通行状态信息。由于数字轨道数据可以提供超视距、超传感器感知范围的数据信息，其能够高效平滑的进行全局驾驶规划，如实现低成本的提前并线，可以提高自动驾驶的安全性，并有效提升自动驾驶的行车效率。并有效提升自动驾驶的行车效率。并有效提升自动驾驶的行车效率。

【技术实现步骤摘要】
数字轨道数据的生成方法、装置、电子设备及程序产品


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种数字轨道数据的生成方法、装置、电子设备及程序产品。

技术介绍

[0002]随着底层技术的发展，汽车逐渐走向智能化和自动化，辅助驾驶能力逐步提升，对行车效率和安全也提出了更高的要求。辅助驾驶地图相关产品可以将人的经验“传授”给车。
[0003]目前，辅助驾驶地图相关产品无法为自动驾驶系统提供超视距、超传感器感知范围的数据信息，不能高效平滑的进行全局驾驶规划，如无法提前并线、降低并线成本等。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种数字轨道数据的生成方法、装置、电子设备及程序产品。
[0005]第一方面，本公开提供了一种数字轨道数据的生成方法，包括：
[0006]获取自动驾驶车辆的导航路线，所述导航路线包括自动驾驶车辆的途径道路；
[0007]根据高精地图数据和所述导航路线生成车道级道路数据，所述车道级道路数据包括所述途径道路上各车道的车道数据信息；
[0008]根据所述途径道路上各车道的车道数据信息生成数字轨道数据，所述数字轨道数据包括所述途径道路上各车道的通行状态信息。
[0009]第二方面，本公开还提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：
[0010]获取途径道路上的数字轨道数据，所述数字轨道数据为根据第一方面的方法生成；
[0011]基于所述数字轨道数据生成所述自动驾驶车辆的控制指令。
[0012]第三方面，本公开还提供了一种数字轨道数据的生成装置，包括：
[0013]第一获取模块，用于获取自动驾驶车辆的导航路线，所述导航路线包括自动驾驶车辆的途径道路；
[0014]第一生成模块，用于根据高精地图数据和所述导航路线生成车道级道路数据，所述车道级道路数据包括所述途径道路上各车道的车道数据信息；
[0015]第二生成模块，用于根据所述途径道路上各车道的车道数据信息生成数字轨道数据，所述数字轨道数据包括所述途径道路上各车道的通行状态信息。
[0016]第四方面，本公开还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：
[0017]第二获取模块，用于获取途径道路上的数字轨道数据，所述数字轨道数据为第三方面所述的装置生成；
[0018]第三生成模块，用于基于所述数字轨道数据生成所述自动驾驶车辆的控制指令。
[0019]第五方面，本公开还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0020]一个或多个处理器；
[0021]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0022]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的数字轨道数据的生成方法或自动驾驶车辆的控制方法。
[0023]第六方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的数字轨道数据的生成方法或自动驾驶车辆的控制方法。
[0024]第七方面，本公开还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的数字轨道数据的生成方法或自动驾驶车辆的控制方法。
[0025]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0026]本公开实施例提供的技术方案通过设置根据高精地图数据和导航路线生成车道级道路数据，车道级道路数据包括途径道路上各车道的车道数据信息；根据途径道路上各车道的车道数据信息生成数字轨道数据，数字轨道数据包括途径道路上各车道的通行状态信息，实质是提前根据高精地图数据的车道级道路数据进行行车规划，生成数字轨道数据，在数字轨道数据中规划了各个类型的车道，来辅助自动驾驶。后续，数字轨道数据将被发至自动驾驶控制器，以使自动驾驶控制器能够基于数字轨道数据和视觉摄像头和传感器数据一起作为驾驶控制的输入信息。由于数字轨道数据可以提供超视距、超传感器感知范围的数据信息，其能够高效平滑的进行全局驾驶规划，如实现低成本的提前并线，可以提高自动驾驶的安全性，并有效提升自动驾驶的行车效率。
附图说明
[0027]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0028]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1为本公开实施例提供的一种数字轨道数据的生成方法的流程图；
[0030]图2
‑
图4为本公开实施例提供的一种数字轨道数据的示意图；
[0031]图5为本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；
[0032]图6为本公开实施例中的一种数字轨道数据的生成装置的结构示意图；
[0033]图7为本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图；
[0034]图8为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0035]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0036]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0037]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0038]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0039]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0040]图1为本公开实施例提供的一种数字轨道数据的生成方法的流程图，本实施例提供的数字轨道数据的生成方法可应用于电子地图(或称为辅助驾驶地图)中，后续其形成的数字轨道数据将被发送至自动驾驶控制器，以实现自动驾驶功能。该方法可以由数字轨道数据的生成装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数字轨道数据的生成方法，包括：获取自动驾驶车辆的导航路线，所述导航路线包括自动驾驶车辆的途径道路；根据高精地图数据和所述导航路线生成车道级道路数据，所述车道级道路数据包括所述途径道路上各车道的车道数据信息；根据所述途径道路上各车道的车道数据信息生成数字轨道数据，所述数字轨道数据包括所述途径道路上各车道的通行状态信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据高精地图数据和所述导航路线生成车道级道路数据，包括：从所述高精地图数据中筛选出所述途径道路上的各车道的车道数据信息，所述各车道的车道数据信息包括车道类型、车道的施工状态、车道连通性、车道连接关系、车道边界类型、车道限制信息、车道边界形点信息和车道中心线形点信息中的至少一个。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车道的通行状态信息包括推荐车道、目标车道、一般可行车道、变道区间、不推荐车道、法规不可行车道、物理不可行车道、无效车道和一般不可行车道中的至少一种。4.根据权利要求3所述的方法，其中，若所述车道的通行状态信息包括变道区间，所述根据所述途径道路上各车道的车道数据信息生成数字轨道数据，包括：根据所述途径道路上各车道的车道类型和车道边界类型，以及预先设定的车速、变道反应时长和变道次数确定所述变道区间。5.根据权利要求2所述的方法，其中，还包括：获取所述自动驾驶车辆的当前位置；所述根据所述途径道路上各车道的车道数据信息生成数字轨道数据，包括：根据所述途径道路上各车道的车道数据信息和所述自动驾驶车辆的当前位置生成数字轨道数据。6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述途径道路上各车道的车道数据信息和所述自动驾驶车辆的当前位置生成数字轨道数据，包括：根据所述自动驾驶车辆的当前位置和预先设定的距离阈值，确定所述途径道路上需要生成数字轨道数据的车道范围；基于所述需要生成数字轨道数据的车道范围生成数字轨道数据。7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述数字轨道数据还包括所述途径道路上...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘文勇，辛文，
申请(专利权)人：阿里巴巴中国有限公司，
类型：发明
国别省市：