一种天轨移位系统的智能控制方法技术方案

本申请涉及一种天轨移位系统的智能控制方法。本申请所述的一种天轨移位系统的智能控制方法包括步骤：S10、绘制并输入预设定的天轨路径；S20、判断移位机的当前位置；S30、输入终点位置并选择是否循环该路径，得到移位机的自动行走路线；S40、根据移位机的自动行走路线，查找该自动行走路线上是否存在分岔点；S50、根据自动行走路线行走，直到到达终点位置。本申请所述的一种天轨移位系统的智能控制方法具有智能控制移位机的运动的优点。有智能控制移位机的运动的优点。有智能控制移位机的运动的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种天轨移位系统的智能控制方法


[0001]本申请涉及移位机
，特别是涉及一种天轨移位系统的智能控制方法。

技术介绍

[0002]移位机是一种用于运输或者转移行动不便的人员的工具，其中的天轨移位机是一种将轨道设置固定在天花板上的移位机，在轨道上连接可以移动的吊机头，吊机头下方连接吊绳，吊绳下方安装吊带，从而通过吊带进行移位和转移。
[0003]为了实现人员的移送，现有技术的移位机都会设置控制手柄，控制手柄通过线缆与吊机头连接，从而手动操作控制手柄以操控吊机头的运动。对于精确移位以及需要控制移动方向来说，是非常方便的。但是，通常天轨移位机的轨道是固定的，那么，可以运输的路线也通常是固定的，这对于通过手动控制来说，重复多次的手动控制就显得繁琐且辛苦。

技术实现思路

[0004]基于此，本申请的目的在于，提供一种天轨移位系统的智能控制方法，其具有容易操控天轨移位机的运动，且具有智能化的优点。
[0005]本申请的一方面，提供一种天轨移位系统的智能控制方法，包括步骤：
[0006]S10、绘制并输入预设定的天轨路径；
[0007]S20、判断移位机的当前位置；
[0008]S30、输入终点位置并选择是否循环该路径，得到移位机的自动行走路线；
[0009]S40、根据移位机的自动行走路线，查找该自动行走路线上是否存在分岔点；
[0010]S41、若是，则当分岔点在达到设定条件时，进行变轨动作；
[0011]S42、若否，则保持当前状态行进；<br/>[0012]S50、根据自动行走路线行走，直到到达终点位置。
[0013]本申请所述的一种天轨移位系统的智能控制方法，能够根据预设定的天轨路径，并结合当前的位置进行自动行进；行进中还对是否需要换向进行判断，以保证换向的顺利，从而达到自动按照期望目标行进的目的。在行进的过程中，还对是否循环行走某个路径进行判断，以满足反复进行某个路径的需求。相对于现有技术而言，本申请一方面进行了先期设定、中期调整、后期按照预设作业的智能化操作，另一方面对需要人工操作的步骤，进行智能化程序化处理，使得人的参与减少。最终，用户只需要对路径的选择以及终点进行选择，即可实现全过程的自动化和智能化，减少了用户的繁琐操作，提升了体验的满意度。此外，因为在运行的过程中，人的参与减少，使得双手得到释放，对于康复性运动的人员的使用，能够将双手的锻炼加入其中，从而提升康复人员的训练效果。
[0014]进一步地，在步骤S10之前，还包括步骤，
[0015]S01、设置轨道端部的第一判定机构，该第一判定机构上设置有至少3对选择点位，且选择点位的对数与分岔点处的岔路数一致，使得每一分岔点的每一岔路端部设置一对独立的选择点位；
[0016]所述第一判定机构包括支撑架体、移动抵接组件以及检测组件；所述移动抵接组件安装在所述支撑架体上，所述检测组件置于所述移动抵接组件的下方，所述移动抵接组件与所述检测组件接触时，使得检测组件产生对应的检测信号，以判断相应的岔路方向；
[0017]所述移动抵接组件包括连接圆柱、圆形的挡板、第一弹性件、锁紧件、抵接轮；
[0018]所述支撑架体上形成有至少3个限位孔，该3个限位孔的轴线位于同一平面，使得3个所述限位孔沿同一直线等间距均布；
[0019]所述连接圆柱贯穿其一所述限位孔，其顶端连接有所述锁紧件，其中部连接有所述第一弹性件，其底端固定设置有所述挡板；所述第一弹性件的一端抵接在所述挡板上，另一端活动抵接在所述支撑架体的底面；
[0020]所述抵接轮竖向放置，并且转动连接在所述挡板上。
[0021]进一步地，所述检测组件设置在移位机的吊机的顶面；并在吊机顶面开设有与限位孔对应数量的安装槽；每一安装槽对应设置有一个所述检测组件；
[0022]所述检测组件包括中间高两端低的凸片、第一电触点、第二弹性件；两个所述第一电触点分别安装在所述安装槽的两端，所述凸片通过两个所述第二弹性件安装在所述安装槽上，且所述凸片的高位朝上，所述凸片的两端分别置于两个所述第一电触点的上方；
[0023]所述凸片为金属导电材质，所述抵接轮为绝缘材质；
[0024]所述抵接轮与所述凸片对应位置设置，当所述抵接轮滚动过所述凸片上方，使得所述凸片向下压，且凸片的两端分别抵接在两个所述第一电触点上，以形成检测的闭合回路，该信号传递给控制器以判断该信号的来源位置，从而判断出具体的岔路方向。
[0025]进一步地，在步骤S01之后，还包括步骤，
[0026]S02、设置轨道中部的第二判定机构，所述第一判定机构安装在天轨轨道的一侧，所述第二判定机构安装在同一天轨轨道的另一侧；
[0027]多个所述第二判定机构等间距均布在所述天轨轨道的中部。
[0028]进一步地，所述第二判定机构包括连接固定块、金属拨片、第二电触点；
[0029]金属拨片竖向放置，且其顶端固定在所述连接固定块上，
[0030]吊机顶面的棱边处斜向开设有四个斜槽，斜槽与金属拨片的运动轨迹对应设置，且所述斜槽与所述安装槽错位排布；
[0031]每一所述斜槽上安装有两个所述第二电触点，当所述金属拨片接触到同一斜槽内的两个所述第二电触点时，使得该电路闭合并将电信号传导至控制器，控制器记录下该通过信号。
[0032]进一步地，步骤S10中，所述绘制并输入预设定的天轨路径包括：
[0033]S11、根据天轨轨道长度和铺设的路径，等比例缩小形成天轨路径图；
[0034]S12、将天轨路径图中的每一段轨道、每一个换向转盘分别进行编号，将每一个编号对应绘制在所述天轨路径图中；
[0035]S13、对每一段天轨的轨道上的金属拨片的数量进行统计并记录；
[0036]S14、对每一段轨道的端部设置的移动抵接组件所对应的限位孔位置进行记录，以得到每一段轨道两端的限位孔号；
[0037]S15、将每一段的金属拨片数量与相应的天轨路径图对应，得到具有标尺的天轨路径。
[0038]进一步地，步骤S20中，所述判断移位机的当前位置包括：
[0039]S21、根据移位机所处的天轨轨道的编号，以及记录的通过信号的次数，判断并得到当前移位机所处的天轨路径上的位置；
[0040]S22、根据移位机的吊机前侧和后侧设置的红外测距传感器，分别获取当前的精确位置。
[0041]进一步地，在步骤S41之后，还包括步骤：
[0042]S41A、当满足条件S41且完成变轨动作后，吊机继续前进并触发第一判定机构的检测信号时，对该检测信号与预设孔号进行一致性比较；
[0043]S41B、若一致，则说明按照预定控制路线前进，并继续沿着该路径运动；
[0044]S41C、若不一致，则说明偏离了预定路线和轨道，吊机反向运动，返回换向转盘处重新进行方向判断，然后重复步骤S41A。
[0045]进一步地，还设置有无线操控终端，该本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种天轨移位系统的智能控制方法，其特征在于，包括步骤：S10、绘制并输入预设定的天轨路径；S20、判断移位机的当前位置；S30、输入终点位置并选择是否循环该路径，得到移位机的自动行走路线；S40、根据移位机的自动行走路线，查找该自动行走路线上是否存在分岔点；S41、若是，则当分岔点在达到设定条件时，进行变轨动作；S42、若否，则保持当前状态行进；S50、根据自动行走路线行走，直到到达终点位置。2.根据权利要求1所述的一种天轨移位系统的智能控制方法，其特征在于：在步骤S10之前，还包括步骤，S01、设置轨道端部的第一判定机构，该第一判定机构上设置有至少3对选择点位，且选择点位的对数与分岔点处的岔路数一致，使得每一分岔点的每一岔路端部设置一对独立的选择点位；所述第一判定机构包括支撑架体、移动抵接组件以及检测组件；所述移动抵接组件安装在所述支撑架体上，所述检测组件置于所述移动抵接组件的下方，所述移动抵接组件与所述检测组件接触时，使得检测组件产生对应的检测信号，以判断相应的岔路方向；所述移动抵接组件包括连接圆柱、圆形的挡板、第一弹性件、锁紧件、抵接轮；所述支撑架体上形成有至少3个限位孔，该3个限位孔的轴线位于同一平面，使得3个所述限位孔沿同一直线等间距均布；所述连接圆柱贯穿其一所述限位孔，其顶端连接有所述锁紧件，其中部连接有所述第一弹性件，其底端固定设置有所述挡板；所述第一弹性件的一端抵接在所述挡板上，另一端活动抵接在所述支撑架体的底面；所述抵接轮竖向放置，并且转动连接在所述挡板上。3.根据权利要求2所述的一种天轨移位系统的智能控制方法，其特征在于：所述检测组件设置在移位机的吊机的顶面；并在吊机顶面开设有与限位孔对应数量的安装槽；每一安装槽对应设置有一个所述检测组件；所述检测组件包括中间高两端低的凸片、第一电触点、第二弹性件；两个所述第一电触点分别安装在所述安装槽的两端，所述凸片通过两个所述第二弹性件安装在所述安装槽上，且所述凸片的高位朝上，所述凸片的两端分别置于两个所述第一电触点的上方；所述凸片为金属导电材质，所述抵接轮为绝缘材质；所述抵接轮与所述凸片对应位置设置，当所述抵接轮滚动过所述凸片上方，使得所述凸片向下压，且凸片的两端分别抵接在两个所述第一电触点上，以形成检测的闭合回路，该信号传递给控制器以判断该信号的来源位置，从而判断出具体的岔路方向。4.根据权利要求3所述的一种天轨移位系统的智能控制方法，其特征在于：在步骤S01之后，还包括步骤，S02、设置轨道中部的第二判定机构，所述第一判定机构安装在天轨轨道的一侧，所述第二判定机构安...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈圣德，王可慰，卢一锋，
申请(专利权)人：广州市佰好惠医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：