一种多伺服电动缸的设备联调方法技术

本发明专利技术的实施例公开一种多伺服电动缸的设备联调方法，涉及自动控制技术领域。所述方法，用于对升降装置内的多个伺服电动缸进行升降联调，升降装置包括托盘以及设置于所述托盘下方的多个伺服电动缸，伺服电动缸的缸体底部固定，伺服电动缸的推杆端部机械连接于托盘下表面；所述方法，包括：采集托盘上的置物箱及其内物品的重力和置物箱的位置信息；根据托盘上的置物箱及其内物品的重力和所述置物箱的位置信息，调节升降装置内的多个伺服电动缸的推杆伸缩长度，以使物品稳定在托盘的正中心。本发明专利技术能智能地、准确地将置物箱稳定的移动到托盘的正中心，避免了物品损坏和人员伤亡事故，提高了设备使用寿命。提高了设备使用寿命。提高了设备使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种多伺服电动缸的设备联调方法


[0001]本专利技术属于自动控制
，尤其涉及一种多伺服电动缸的设备联调方法。

技术介绍

[0002]伺服电动缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，能实现高精度直线运动的机械设备，已广泛应用在机械自动化、造纸、化工、汽车、电子和焊接等行业。单一的伺服电动缸的输出功率是限制的，为了获取的更大的输出功率，需将多个伺服电动缸进行有效地的组合和联调控制。在升降应用场景中，可将多个伺服电动缸进行组合，并安装在载物托盘下，为托盘提供足够的升降力。在将置物箱或物品放置在托盘中时，常常存在置物箱放置位置不在托盘中心的情况，进一步的，在升降过程中，就会因为托盘抖动导致置物箱异常掉落，导致物品损坏或者人员伤亡的情况，同时也会因为伺服电动缸受力不均匀，导致设备寿命减少。
[0003]目前托盘中的置物箱位置调整方法，由人工查看发现置物箱是否在托盘中心，没有在的话，则重新放置置物箱，或者手工的调整托盘下方的伺服电动缸的推杆伸缩长度，让托盘倾斜一定角度，让置物箱滑动到托盘中心。但是存在着调整位置不智能，不精确，耗时耗力的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种多伺服电动缸的设备联调方法，用于解决现有托盘中的置物箱位置调整方法，不够智能，无法快速、准确的将置物箱调整到托盘正中心的问题。本专利技术能够自动的调节升降装置内的多个伺服电动缸的推杆伸缩长度，智能地、准确地将置物箱稳定的移动到托盘的正中心，有效地提高了工作效率，避免了物品损坏和人员伤亡事故。
[0005]本专利技术实施例提供一种多伺服电动缸的设备联调方法，用于对升降装置内的多个伺服电动缸进行升降联调，所述升降装置包括托盘以及设置于所述托盘下方的多个伺服电动缸，所述伺服电动缸的缸体底部固定，所述伺服电动缸的推杆端部机械连接于所述托盘下表面；
[0006]所述方法包括：
[0007]采集所述托盘上的置物箱及其内物品的重力和所述置物箱的位置信息；
[0008]根据所述托盘上的置物箱及其内物品的重力和所述置物箱的位置信息，调节所述升降装置内的多个伺服电动缸的推杆伸缩长度，以使所述物品稳定在所述托盘的正中心。
[0009]在一可选实施例中，所述采集所述托盘上的置物箱及其内物品的所述置物箱的重力和位置信息，包括：
[0010]通过所述托盘上安装的重力传感器采集所述托盘上的置物箱及其内物品的重力，以及通过所述托盘上表面安装的压力感应器采集所述托盘上的置物箱的位置信息。
[0011]在一可选实施例中，在通过所述托盘盛放物品前，还包括：
[0012]将所述升降装置内的每个伺服电动缸的推杆调整到初始位置；所述初始位置为所述伺服电动缸的推杆实际伸出长度为最大伸缩长度的一半位置。
[0013]在一可选实施例中，所述升降装置包括设置于正方形托盘四个角下方的四个伺服电动缸；
[0014]所述根据所述托盘上的置物箱及其内物品的重力和所述置物箱的位置信息，调节所述升降装置内的多个伺服电动缸的推杆伸缩长度，包括：
[0015]根据所述托盘上的置物箱及其内物品的重力，确定伺服电动缸的联调高度差值；
[0016]根据所述置物箱的位置信息，确定所述四个伺服电动缸的联调动作值；
[0017]根据预先设置的联调动作值和推杆动作的对应关系，控制所述四个伺服电动缸按照各自的联调动作值做对应的推杆动作。
[0018]在一可选实施例中，所述置物箱的位置信息为所述置物箱在预设二维直角坐标系中的位置坐标；其中，所述预设二维直角坐标系为当所述托盘处于水平面内时，以所述托盘俯视图中所述托盘的左上顶点为原点，以所述托盘的左边边缘向下为X轴，以所述托盘的上边边缘向右为Y轴；
[0019]所述联调动作值包括：第一联调动作值和第二联调动作值；所述第一联调动作值用于表征由于所述托盘相对于水平面在X轴方向的偏移所带来的伺服电动缸推杆所需调节动作，所述第二联调动作值用于表征由于所述托盘相对于水平面在Y轴方向的偏移所带来的伺服电动缸推杆所需调节动作；
[0020]根据预先设置的联调动作值和推杆动作的对应关系，控制所述四个伺服电动缸按照各自的联调动作值做对应的推杆动作，包括：
[0021]根据各伺服电动缸的第一联调动作值，控制各伺服电动缸的推杆第一次伸长/不动/缩短一个标准长度；所述标准长度为所述联调高度差值的一半；
[0022]控制所述四个伺服电动缸的推杆第一次归位至所述初始位置；
[0023]根据各伺服电动缸的第二联调动作值，控制各伺服电动缸的推杆第二次伸长/不动/缩短一个标准长度；
[0024]控制所述四个伺服电动缸的推杆第二次归位至所述初始位置。
[0025]在一可选实施例中，所述根据所述托盘上的置物箱及其内物品的重力，确定伺服电动缸的联调高度差，包括：根据以下第一公式求解出伺服电动缸的联调高度差值：
[0026][0027]其中，ΔH表示伺服电动缸的联调高度差值；L表示所述托盘的边长；G表示所述托盘上的置物箱及其内物品的重力；μ表示所述置物箱与所述托盘之间的滑动摩擦力，等于最大静摩擦力；
[0028]所述根据所述置物箱的位置信息，确定所述四个伺服电动缸的联调动作，包括：根据第二公式确定所述四个伺服电动缸的第一联调动作值，根据第三公式确定所述四个伺服电动缸的第二联调动作值；
[0029]所述第二公式为：
[0030][0031]所述第三公式为：
[0032][0033]所述第二公式和第三公式中，F(0,0)表示所述预设二维直角坐标系中坐标(0,0)处的托盘角下方的第一伺服电动缸的动作值；F(0,L)表示所述预设二维直角坐标系中坐标(0,L)的托盘角下方的第二伺服电动缸的动作值；F(L,0)表示预设二维直角坐标系中坐标(L,0)的托盘角下方的第三伺服电动缸的动作值；F(L,L)表示预设二维直角坐标系中坐标(L,L)的托盘角下方的第四伺服电动缸的动作值；(x,y)表示所述置物箱在所述预设二维直角坐标系中的位置坐标；
[0034]所述预先设置的联调动作值和推杆动作的对应关系为：若伺服电动缸的联调动作值为1，则控制推杆伸长一个标准长度；若伺服电动缸的联调动作值为0，则不控制推杆动作；若伺服电动缸的联调动作值为
‑
1，则控制推杆缩短一个标准长度。
[0035]在一可选实施例中，在所述根据预先设置的联调动作值和推杆动作的对应关系，调节所述四个伺服电动缸的推杆按照各自的联调动作值做对应动作之前，还包括：
[0036]根据所述置物箱的位置信息和所述伺服电动缸的联调高度差，确定所述四个伺服电动缸的第一联调维持时间和第二联调维持时间；
[0037]在所述控制各伺服电动缸的推杆第一次伸长/不动/缩短一个标准长度后，所述控制所述四个伺服电动缸的推杆第一次归位至所述初始位置之前，还包括：
[0038]判断控制各伺服电动缸的推杆第一次伸长/不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多伺服电动缸的设备联调方法，其特征在于，用于对升降装置内的多个伺服电动缸进行升降联调，所述升降装置包括托盘以及设置于所述托盘下方的多个伺服电动缸，所述伺服电动缸的缸体底部固定，所述伺服电动缸的推杆端部机械连接于所述托盘下表面；所述方法包括：采集所述托盘上的置物箱及其内物品的重力和所述置物箱的位置信息；根据所述托盘上的置物箱及其内物品的重力和所述置物箱的位置信息，调节所述升降装置内的多个伺服电动缸的推杆伸缩长度，以使所述物品稳定在所述托盘的正中心。2.如权利要求1所述的多伺服电动缸的设备联调方法，其特征在于，所述采集所述托盘上的置物箱及其内物品的所述置物箱的重力和位置信息，包括：通过所述托盘上安装的重力传感器采集所述托盘上的置物箱及其内物品的重力，以及通过所述托盘上表面安装的压力感应器采集所述托盘上的置物箱的位置信息。3.如权利要求1所述的多伺服电动缸的设备联调方法，其特征在于，在通过所述托盘盛放物品前，还包括：将所述升降装置内的每个伺服电动缸的推杆调整到初始位置；所述初始位置为所述伺服电动缸的推杆实际伸出长度为最大伸缩长度的一半位置。4.如权利要求3所述的多伺服电动缸的设备联调方法，其特征在于，所述升降装置包括设置于正方形托盘四个角下方的四个伺服电动缸；所述根据所述托盘上的置物箱及其内物品的重力和所述置物箱的位置信息，调节所述升降装置内的多个伺服电动缸的推杆伸缩长度，包括：根据所述托盘上的置物箱及其内物品的重力，确定伺服电动缸的联调高度差值；根据所述置物箱的位置信息，确定所述四个伺服电动缸的联调动作值；根据预先设置的联调动作值和推杆动作的对应关系，控制所述四个伺服电动缸按照各自的联调动作值做对应的推杆动作。5.如权利要求4所述的多伺服电动缸的设备联调方法，其特征在于，所述置物箱的位置信息为所述置物箱在预设二维直角坐标系中的位置坐标；其中，所述预设二维直角坐标系为当所述托盘处于水平面内时，以所述托盘俯视图中所述托盘的左上顶点为原点，以所述托盘的左边边缘向下为X轴，以所述托盘的上边边缘向右为Y轴；所述联调动作值包括：第一联调动作值和第二联调动作值；所述第一联调动作值用于表征由于所述托盘相对于水平面在X轴方向的偏移所带来的伺服电动缸推杆所需调节动作，所述第二联调动作值用于表征由于所述托盘相对于水平面在Y轴方向的偏移所带来的伺服电动缸推杆所需调节动作；根据预先设置的联调动作值和推杆动作的对应关系，控制所述四个伺服电动缸按照各自的联调动作值做对应的推杆动作，包括：根据各伺服电动缸的第一联调动作值，控制各伺服电动缸的推杆第一次伸长/不动/缩短一个标准长度；所述标准长度为所述联调高度差值的一半；控制所述四个伺服电动缸的推杆第一次归位至所述初始位置；根据各伺服电动缸的第二联调动作值，控制各伺服电动缸的推杆第二次伸长/不动/缩短一个标准长度；
控制所述四个伺服电动缸的推杆第二次归位至所述初始位置。6.如权利要求5所述的多伺服电动缸的设备联调方法，其特征在于，所述根据所述托盘上的置物箱及其内物品的重力，确定伺服电动缸的联调高度差，包括：根据以下第一公式求解出伺服电动缸的联调高度差值：其中，ΔH表示伺服电动缸的联调高度差值；L表示所述托盘的边长；G表示所述托盘上的置物...

【专利技术属性】
技术研发人员：许志锋，姜诗中，李娟，
申请(专利权)人：上海莘汭驱动技术有限公司，
类型：发明
国别省市：