检测系统、控制方法及检测装置制造方法及图纸

实施方式的检测系统具备多关节的臂机构和末端执行器(200)。所述末端执行器(200)设置于所述臂机构的前端部。所述末端执行器(200)包含旋转台(210)及检测器(220)。所述检测器(220)经由所述旋转台(210)设置于所述前端部，进行超声波的发送及反射波的检测。所述检测器(220)的前端位于所述旋转台(210)的旋转中心(C1、C2)。C2)。C2)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】检测系统、控制方法及检测装置


[0001]本专利技术的实施方式涉及检测系统、控制方法及检测装置。

技术介绍

[0002]存在一种检查任意对象的系统及装置。对于这些系统及装置，要求提高使用便利性。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2019
‑
90727号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的课题
[0007]本专利技术所要解决的课题在于提供能够提高使用便利性的检测系统、控制方法及检测装置。
[0008]用于解决课题的手段
[0009]实施方式的检测系统具备多关节的臂机构和末端执行器。所述末端执行器设置于所述臂机构的前端部。所述末端执行器包含旋转台及检测器。所述检测器经由所述旋转台设置于所述前端部，进行超声波的发送及反射波的检测。所述检测器的前端位于所述旋转台的旋转中心。
附图说明
[0010]图1是表示实施方式的检测系统的立体图。
[0011]图2是表示实施方式的末端执行器的立体图。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种检测系统，其特征在于，具备：多关节的臂机构；以及末端执行器，其设置于所述臂机构的前端部；所述末端执行器包含：旋转台；以及检测器，其经由所述旋转台设置于所述前端部，进行超声波的发送及反射波的检测；所述检测器的前端位于所述旋转台的旋转中心。2.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述旋转台能够绕第一方向和绕与所述第一方向垂直的第二方向旋转，所述检测器向与平行于所述第一方向及所述第二方向的面交叉的方向发送所述超声波。3.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，所述旋转台包含绕所述第一方向旋转的第一台和绕所述第二方向旋转的第二台，所述第一台的所述第一方向上的位置与所述检测器的所述前端的所述第一方向上的位置不同，所述第二台的所述第二方向上的位置与所述检测器的所述前端的所述第二方向上的位置不同。4.根据权利要求3所述的检测系统，其特征在于，在从与所述第一方向及所述第二方向垂直的第三方向观察时，所述第一台的至少一部分不与所述第二台的至少一部分重叠。5.根据权利要求2～4中任一项所述的检测系统，其特征在于，所述检测器包含分别进行所述超声波的发送及所述反射波的接收的多个检测元件，所述多个检测元件沿着相互交叉的第一排列方向及第二排列方向排列，发送所述超声波的所述方向与平行于所述第一排列方向及所述第二排列方向的面交叉。6.根据权利要求5所述的检测系统，其特征在于，所述第一排列方向与所述第一方向平行，所述第二排列方向与所述第二方向平行。7.根据权利要求1～6中任一项所述的检测系统，其特征在于，所述检测系统还具备控制所述臂机构及所述旋转台的控制装置，所述控制装置执行：第一动作，使所述臂机构动作，使所述检测器与对象接触；以及第二动作，基于所述检测器对所述反射波的检测结果使所述旋转台动作，使所述检测器的所述前端的倾斜度发生变化。8.根据权利要求7所述的检测系统，其特征在于，所述对象是接合体的焊接部。9.根据权利要求7或8所述的检测系统，其特征在于，所述检测系统还具备基于所述检测结果计算所述检测器的所述前端的倾斜度的处理装置，
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【专利技术属性】
技术研发人员：高桥宏昌，
申请(专利权)人：株式会社东芝，
类型：发明
国别省市：