实施方式的检测系统具备多关节的臂机构和末端执行器(200)。所述末端执行器(200)设置于所述臂机构的前端部。所述末端执行器(200)包含旋转台(210)及检测器(220)。所述检测器(220)经由所述旋转台(210)设置于所述前端部，进行超声波的发送及反射波的检测。所述检测器(220)的前端位于所述旋转台(210)的旋转中心(C1、C2)。C2)。C2)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】检测系统、控制方法及检测装置
[0001]本专利技术的实施方式涉及检测系统、控制方法及检测装置。
技术介绍
[0002]存在一种检查任意对象的系统及装置。对于这些系统及装置，要求提高使用便利性。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2019
‑
90727号公报
技术实现思路
[0006]专利技术所要解决的课题
[0007]本专利技术所要解决的课题在于提供能够提高使用便利性的检测系统、控制方法及检测装置。
[0008]用于解决课题的手段
[0009]实施方式的检测系统具备多关节的臂机构和末端执行器。所述末端执行器设置于所述臂机构的前端部。所述末端执行器包含旋转台及检测器。所述检测器经由所述旋转台设置于所述前端部，进行超声波的发送及反射波的检测。所述检测器的前端位于所述旋转台的旋转中心。
附图说明
[0010]图1是表示实施方式的检测系统的立体图。
[0011]图2是表示实施方式的末端执行器的立体图。
[0012]图3是表示实施方式的末端执行器的立体图。
[0013]图4是表示实施方式的末端执行器的俯视图。
[0014]图5是表示实施方式的检测系统的动作的流程图。
[0015]图6是表示第一动作的细节的流程图。
[0016]图7是用于说明特异点的示意图。
[0017]图8是表示检测器前端的内部结构的立体图。
[0018]图9是用于说明检查中的倾斜度的计算方法的图。
[0019]图10是表示在检查中获得的图像的一例。
[0020]图11是表示在检查中获得的图像的一例。
[0021]图12是用于对使用了检测器的检查方法进行说明的示意图。
[0022]图13是表示变形例的末端执行器的立体图。
[0023]图14是表示使用了变形例的末端执行器的第一动作的细节的流程图。
[0024]图15是表示变形例的检测系统的示意图。
具体实施方式
[0025]下面，参照附图对本专利技术的各实施方式进行说明。
[0026]附图是示意性或概念性的，各部分的厚度和宽度的关系、部分间的大小的比率等未必与现实的情况相同。即使在表示相同部分的情况下，也存在根据附图而使相互的尺寸、比率被表示得不同的情况。
[0027]在本申请的说明书和各图中，对于与已经说明的要素相同的要素，标注相同的附图标记，并适当地省略详细的说明。
[0028]图1是表示实施方式的检测系统的立体图。
[0029]如图1所示，实施方式的检测系统1包含臂机构100、末端执行器200、控制装置300、处理装置400及存储装置410。
[0030]臂机构100包含多个连杆110及多个旋转轴120。连杆110的一端彼此通过旋转轴120连结。当旋转轴120被电动机驱动时，一方的连杆110相对于另一方的连杆110旋转。
[0031]臂机构100的自由度优选为4自由度以上。例如，臂机构100是垂直多关节机器人，具有6自由度。即，臂机构100能够控制其前端部的三个方向的各自的位置和前端部的绕三个方向的各自的角度。
[0032]末端执行器200设置于臂机构100的前端部。在图1所示的检测系统1中，末端执行器200被设置为具有6自由度。
[0033]在臂机构100上，安装有用于向末端执行器200供给电力及耦合剂的配线及配管。配线及配管例如由捆扎部件140捆扎。捆扎部件140例如使用螺旋管、夹子、夹钳或束带等。或者，配线及配管也可以穿过各连杆110的内侧而设置。
[0034]控制装置300向臂机构100的各电动机发送驱动信号。各电动机根据驱动信号而被驱动，控制各旋转轴120的旋转角度。由此，控制臂机构100的前端部的姿态。例如，控制装置300通过逆运动学计算来计算各旋转轴120的旋转角度，以使控制点的姿态成为期望的姿态。控制点是由控制装置300控制位置及朝向的点。控制点例如被设定为臂机构100的前端部的任意一点。或者，控制点也可以被设定为末端执行器200的任意一点。
[0035]处理装置400计算设置于末端执行器200上的检测器220的倾斜度。处理装置400基于检测器220的检测结果，检查任意的对象。存储装置410存储检测结果、通过处理装置400的处理而获得的数据等。
[0036]控制装置300及处理装置400分别包含例如中央运算处理装置(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、存储装置、输入接口、输出接口、通信接口及连接它们的总线。存储装置410例如包含选自硬盘驱动器(HDD)、固态硬盘(SSD)及网络连接硬盘(NAS)中的至少一个。
[0037]也可以在处理装置400上连接输入装置420及输出装置430。输入装置420用于供用户对处理装置400输入数据。输入装置420例如包含选自键盘、鼠标、触摸板及麦克风(语音输入)中的至少一个。输出装置430向用户输出从处理装置400发送的数据。输出装置430例如包含选自监视器、扬声器、打印机及投影仪中的至少一个。
[0038]图2及图3是表示实施方式的末端执行器的立体图。
[0039]如图2及图3所示，末端执行器200包含旋转台210、检测器220、喷出器230、第一驱动部241、第二驱动部242、第三驱动部243、外筒251、旋转接头252及传感器260。
[0040]旋转台210相对于臂机构100的前端部具有2自由度。检测器220经由旋转台210安装于臂机构100的前端部。即，检测器220被设置成相对于臂机构100的前端部具有2自由度。检测器220的前端位于旋转台210的旋转中心。检测器220的姿态由臂机构100的前端部的姿态及旋转台210的状态确定。
[0041]在此，所谓姿态，意指位置及朝向。姿态由相互正交的三个方向的各自的位置和绕各方向的角度(侧滚、纵摆、横摆)确定。
[0042]检测器220对检查的对象执行探查(探测)。在探查中，进行超声波的发送及反射波的检测。超声波的发送方向根据检测器220的姿态而变化。
[0043]旋转台210包含第一台211及第二台212。第一台211及第二台212中的一方安装于另一方的旋转台。在图示的例子中，第二台212安装于第一台211的旋转台。
[0044]第一台211绕X方向(第一方向)旋转。第二台212绕Y方向(第二方向)旋转。X方向和Y方向相互正交。X方向及Y方向与从臂机构100的前端部朝向末端执行器200的Z方向交叉。例如，在第一台211及第二台212未倾斜的状态下，Z方向相对于X方向及Y方向垂直。
[0045]检测器220的超声波的发送方向(第三方向)与平行于X方向及Y方向的面交叉。例如，超声波沿着与X方向及Y方向垂直的方向发送。在第一台211及第二台212未倾斜的状态下，超声波的发送方向与Z方向平行。
[0046]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种检测系统，其特征在于，具备：多关节的臂机构；以及末端执行器，其设置于所述臂机构的前端部；所述末端执行器包含：旋转台；以及检测器，其经由所述旋转台设置于所述前端部，进行超声波的发送及反射波的检测；所述检测器的前端位于所述旋转台的旋转中心。2.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述旋转台能够绕第一方向和绕与所述第一方向垂直的第二方向旋转，所述检测器向与平行于所述第一方向及所述第二方向的面交叉的方向发送所述超声波。3.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，所述旋转台包含绕所述第一方向旋转的第一台和绕所述第二方向旋转的第二台，所述第一台的所述第一方向上的位置与所述检测器的所述前端的所述第一方向上的位置不同，所述第二台的所述第二方向上的位置与所述检测器的所述前端的所述第二方向上的位置不同。4.根据权利要求3所述的检测系统，其特征在于，在从与所述第一方向及所述第二方向垂直的第三方向观察时，所述第一台的至少一部分不与所述第二台的至少一部分重叠。5.根据权利要求2～4中任一项所述的检测系统，其特征在于，所述检测器包含分别进行所述超声波的发送及所述反射波的接收的多个检测元件，所述多个检测元件沿着相互交叉的第一排列方向及第二排列方向排列，发送所述超声波的所述方向与平行于所述第一排列方向及所述第二排列方向的面交叉。6.根据权利要求5所述的检测系统，其特征在于，所述第一排列方向与所述第一方向平行，所述第二排列方向与所述第二方向平行。7.根据权利要求1～6中任一项所述的检测系统，其特征在于，所述检测系统还具备控制所述臂机构及所述旋转台的控制装置，所述控制装置执行：第一动作，使所述臂机构动作，使所述检测器与对象接触；以及第二动作，基于所述检测器对所述反射波的检测结果使所述旋转台动作，使所述检测器的所述前端的倾斜度发生变化。8.根据权利要求7所述的检测系统，其特征在于，所述对象是接合体的焊接部。9.根据权利要求7或8所述的检测系统，其特征在于，所述检测系统还具备基于所述检测结果计算所述检测器的所述前端的倾斜度的处理装置，
...
【专利技术属性】
技术研发人员：高桥宏昌，
申请(专利权)人：株式会社东芝，
类型：发明
国别省市：
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