用于模块化组件的自动化组装的机器人系统技术方案

根据至少一个方面，本实用新型专利技术提供一种用于自动组装模块化组件和组装目标的机器人系统，该系统包括：组装机器人，包括第一机械手、与第一机械手耦接并被配置为组装模块化组件和组装目标的组装工具，以及被配置为在组装工具面对的方向上捕捉图像的第一相机；装载机器人，包括第二机械手和夹持器，该夹持器与第二机械手耦接并被配置为夹持模块化组件；以及控制设备，被配置为控制组装机器人和装载机器人。人。人。

【技术实现步骤摘要】
用于模块化组件的自动化组装的机器人系统
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求分别于2021年8月19日、2021年8月19日、2021年8月20日和2021年8月23日在韩国知识产权局递交的韩国专利申请No.10
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0110316和10
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0111155的优先权，其公开内容通过引用整体并入本文。


[0003]本公开涉及一种用于模块化组件的自动化组装的机器人系统。

技术介绍

[0004]本部分中描述的内容仅提供本技术的背景信息，并且不构成现有技术。
[0005]智能工厂领域正在应用于工业。在智能工厂中，甚至产品的组件都是使用机器人通过自动化来组装的。用于组装产品的机器人通常由装载机器人、组装机器人和零件提供机器人组成。这里，装载机器人用于夹持模块化组件、将所夹持的模块化组件移动到组装目标的组装位置、以及将模块化组件与组装目标对准。组装机器人用于组装由装载机器人对准的模块化组件和组装目标。组件供应机器人用于从外部供应要由装载机器人夹持的组件。
[0006]由于传统的自动化组装机器人只是简单地完成了由人临时组装的螺栓的紧固，因此对无需人工参与的全自动化组装的开发仍在继续。

技术实现思路

[0007]根据至少一个方面，本技术提供一种用于自动组装模块化组件和组装目标的机器人系统，包括：组装机器人，包括第一机械手、与第一机械手耦接并被配置为组装模块化组件和组装目标的组装工具，以及被配置为在组装工具面对的方向上捕捉图像的第一相机；装载机器人，包括第二机械手和夹持器，该夹持器与第二机械手耦接并被配置为夹持模块化组件；以及控制设备，被配置为控制组装机器人和装载机器人。
附图说明
[0008]图1是根据本公开的实施例的使用协作机器人的组件组装系统的透视图。
[0009]图2是根据本公开的实施例的使用协作机器人的组件组装系统的框图。
[0010]图3是根据本公开的实施例的图1所示的夹具的透视图。
[0011]图4是根据本公开的实施例的图1所示的与装载机器人的一端连接的夹持器的透视图。
[0012]图5是沿着图4的线A
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A截取的截面图。
[0013]图6是沿着图4的线B
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B截取的截面图。
[0014]图7是示出了夹持器夹持圆形模块化组件的状态的侧视图。
[0015]图8和图9是根据本公开的实施例的使用协作机器人组装组件的方法的流程图。
[0016]图10是根据本公开的实施例的组装工具的侧视图。
[0017]图11是图10的伸缩器(telescoper)的截面图。
[0018]图12A和图12B是用于描述根据本公开的实施例的组装工具与螺栓进行表面接触的过程的视图。
[0019]图13是根据本公开的实施例的套筒更换器的透视图。
[0020]图14是根据本公开的实施例的套筒更换器的前视图。
[0021]图15A至图15D是用于描述由套筒更换器更换安装在组装工具中的套筒的过程的视图。
[0022]图16是根据本公开的实施例的使用套筒更换器的套筒更换方法的流程图。
[0023]图17是根据本公开的实施例的电池更换器的透视图。
[0024]图18是根据本公开的实施例的电池附接/拆卸设备的侧视图。
[0025]图19A至图19D是示出了使用电池附接/拆卸设备来拆卸被安装在组装工具的一端上的电池的过程的视图。
[0026]图20是示出了在根据本公开的实施例的控制电池附接/拆卸设备的方法中拆卸被安装在组装工具的一端上的电池并将电池安装在充电器中的过程的流程图。
[0027]图21A至图21C是示出了使用电池附接/拆卸设备来将电池安装在组装工具的一端上的过程的视图。
[0028]图22是示出了在根据本公开的实施例的控制电池附接/拆卸设备的方法中拆卸被安装在充电器中的电池并将电池安装在组装工具的一端上的过程的流程图。
[0029]图23是根据本公开的实施例的重量补偿机器人的透视图。
[0030]图24是根据本公开的实施例的重量补偿机器人的侧视图。
[0031]图25是用于描述图24的重量补偿机器人将重量补偿模块连接到夹持器的过程的视图。
[0032]图26是用于描述在图25的重量补偿模块连接到夹持器之后装载机器人操作的过程的视图。
[0033]图27是根据本公开的第二实施例的重量补偿机器人的透视图。
具体实施方式
[0034]根据实施例的用于模块化组件的自动化组装的组装系统可以使以下一系列过程自动化：夹持模块化组件、将模块化组件移动到组装位置、对准模块化组件、以及组装模块化组件和组装目标。
[0035]本技术要解决的问题不限于上述问题，并且本领域技术人员从下面的描述中将清楚地理解未提及的其他问题。
[0036]下文中，将参考附图详细描述本公开的一些示例性实施例。在以下描述中，相似的附图标记优选地表示相似的元件，尽管这些元件在不同的附图中示出。此外，在一些实施例的以下描述中，出于清楚和简洁的目的，将省略对包含在其中的已知功能和配置的详细描述。
[0037]此外，诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等各种术语仅用于区分一个组件与另一组件，而不是暗示或建议这些组件的物质、顺序或序列。在整个说明书中，当一个部分“包括”或
“
包含”一个组件时，该部分意味着还包括其他组件，而不是排除其他组件，除非另有明确说明。诸如“单元”、“模块”之类的术语是指用于处理至少一个功能或操作的一个或多个单元，该至少一个功能或操作可以通过硬件、软件或其组合来实现。
[0038]图1是根据本公开的实施例的使用协作机器人的组件组装系统的透视图。图2是根据本公开的实施例的使用协作机器人的组件组装系统的框图。这里，协作机器人包括装载机器人14和组装机器人15。
[0039]使用协作机器人的组件组装系统10包括以下项中的全部或一些：基座11、零件提供机器人12、夹具13、装载机器人14、组装机器人15、电池更换器17、套筒更换器19、夹持器保持器50、组装工具保持器40和控制设备1。
[0040]控制设备1被配置为控制装载机器人14、组装机器人15、零件提供机器人12、套筒更换器19和电池更换器17的整体操作。控制设备1可以包括控制装载机器人14的操作的装载机器人控制器、控制组装机器人15的操作的组装机器人控制器、以及控制零件提供机器人12的操作的零件提供机器人控制器。尽管控制器可以彼此相邻设置，但控制器可以彼此间隔开设置，使得它们与对应的机器人相邻。控制器可以由单个控制设备1控制。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动组装模块化组件和组装目标的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括：组装机器人，包括：(1)第一机械手；(2)组装工具，与所述第一机械手耦接并被配置为组装所述模块化组件和所述组装目标；以及(3)第一相机，被配置为在所述组装工具面对的方向上捕捉图像；装载机器人，包括：(1)第二机械手；以及(2)夹持器，与所述第二机械手耦接并被配置为夹持所述模块化组件；以及控制设备，被配置为控制所述组装机器人和所述装载机器人。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统还包括：夹具，被配置为在预定位置处装载所述模块化组件，以便所述夹持器夹持所述模块化组件。3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统还包括：零件提供机器人，被配置为将所述模块化组件布置在所述预定位置处。4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统还包括：夹持器保持器，被配置为保持与所述第二机械手可拆卸耦接的所述夹持器。5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于：所述夹持器保持器具有一安装位置，所述夹持器被耦接到所述安装位置，以及所述控制设备存储关于所述夹持器的所述安装位置的信息。6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述组装工具还包括电池，所述电池被安装在所述组装工具上并被配置为向所述组装工具供电。7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统还包括：电池更换器，用于将所述电池自动附接到所述组装工具/从所述组装工具自动拆卸所述电池。8.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于：所述电池更换器包括多个电池附接/拆卸设备，并且所述电池附接/拆卸设备中的每一个包括：附接/拆卸框架；充电器，布置在所述附接/拆卸框架处；电池运输单元，被配置为沿着所述充电器与所述组装工具之间的移动路径运输所述电池；以及第一解锁杆，沿所述附接/拆卸框架的纵向方向布置在所述附接/拆卸框架的第一端，并被配置为当安装在所述组装工具上的电池被拆卸时将所述电池推向所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：金永敏，尹东珍，金勋彻，姜熙国，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：新型
国别省市：