一种步进电机的误差修正方法、样本分析装置、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种步进电机的误差修正方法、样本分析装置、存储介质，其中，该步进电机的误差修正方法包括：获取运动指令；将运动指令转化为对应的参考编码器数；以及根据运动指令控制步进电机进行转动，并利用编码器检测步进电机的转动以确定对应的实际编码器数；根据参考编码器数和实际编码器数对运动指令进行修正。通过这样的方式，能够提高步进电机的控制精度。制精度。制精度。

【技术实现步骤摘要】
一种步进电机的误差修正方法、样本分析装置、存储介质


[0001]本申请涉及电机
，特别涉及一种步进电机的误差修正方法、样本分析装置、存储介质。

技术介绍

[0002]步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电动机。
[0003]在步进电机的具体应用中，往往会产生误差，误差累计到一定的程度，会影响步进电机的控制精度。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本申请提供一种步进电机的误差修正方法、样本分析装置、存储介质，能够提高步进电机的控制精度。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种步进电机的误差修正方法，该方法包括：获取运动指令；将运动指令转化为对应的参考编码器数；以及根据运动指令控制步进电机进行转动，并利用编码器检测步进电机的转动以确定对应的实际编码器数；根据参考编码器数和实际编码器数对运动指令进行修正。
[0006]其中，获取运动指令之后，还包括：根据运动指令确定对应的微步数以及运动方向；将运动指令转化为对应的参考编码器数，包括：将微步数和运动方向转化为对应的参考编码器数；根据运动指令控制步进电机进行转动，包括：根据微步数和运动方向控制步进电机进行转动；根据参考编码器数和实际编码器数对运动指令进行修正，包括：根据参考编码器数和实际编码器数对微步数进行修正。
[0007]其中，根据运动指令确定对应的微步数以及运动方向，包括：根据运动指令确定对应的步数以及运动方向；根据步数和步进电机的参数确定对应的微步数。
[0008]其中，根据微步数和运动方向确定对应的参考编码器数，包括：根据微步数和运动方向确定对应的绝对步数；根据绝对步数确定对应的参考编码器数。
[0009]其中，根据参考编码器数和实际编码器数对微步数进行修正，包括：响应于参考编码器数和实际编码器数的差值小于设定误差范围，对微步数进行误差补偿。
[0010]其中，对微步数进行误差补偿，包括：确定参考编码器数和实际编码器数的编码器数差值；将编码器差值转化为对应的补偿值；根据补偿值对微步数进行误差补偿。
[0011]其中，该方法还包括：响应于参考编码器数和实际编码器数的差值大于或等于设定误差范围，进行提醒。
[0012]其中，该方法还包括：获取复位指令；根据复位指令控制步进电机进行转动复位操作，以及控制编码器进行计数清零操作。
[0013]为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种样本分析装置，
该样本分析装置包括：传送带，用于承载并运送试管架；步进电机，连接传送带，用于驱动传送带转动，以带动传送带上的试管架位移；编码器，用于检测步进电机的转动量；控制器，连接步进电机和编码器，用于采用如上述的方法控制步进电机。
[0014]为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序在被控制器执行时，用以实现如上述的试管架的位移控制方法。
[0015]本申请实施例的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供的步进电机的误差修正方法包括：获取运动指令；将运动指令转化为对应的参考编码器数；以及根据运动指令控制步进电机进行转动，并利用编码器检测步进电机的转动以确定对应的实际编码器数；根据参考编码器数和实际编码器数对运动指令进行修正。通过上述方式，通过编码器数来进行误差的检测和补偿，相比于现有技术中通过光耦式传感器的方式，提高了误差的检测精度和误差的补偿精度，进一步提高了步进电机的控制精度。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0017]图1是本申请提供的进样机构一实施例的结构示意图；
[0018]图2是本申请提供的传送带一实施例的结构示意图
[0019]图3是本申请提供的步进电机的误差修正方法一实施例的流程示意图；
[0020]图4是本申请提供的步进电机的误差修正方法另一实施例的流程示意图；
[0021]图5是本申请提供的步进电机的误差修正方法再一实施例的流程示意图；
[0022]图6是本申请提供的样本分析装置一实施例的结构示意图；
[0023]图7是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0026]请参阅图1，图1是本申请提供的进样机构一实施例的结构示意图，该进样机构包括传送带10和步进电机20，在本实施例中，传送带10为单条传送带，传送带10用于在装载位101接收试管架30载入，步进电机20转动从而驱动传送带10转动，从而带动试管架30从装载
位101依次经过扫码位102、取样位103、卸载位104，扫码位102用于设置扫码机构以对试管进行扫码识别，取样位103用于对试管架30上的试管进行取样，卸载位104用于卸载试管架30。
[0027]进一步参阅图2，图2是本申请提供的传送带一实施例的结构示意图，该传送带10包括带体11和定位结构12。其中，带体11用于承载并运送试管架或试管30，定位结构12设置于带体11的表面，用于对承载于带体11上的试管架或试管30进行定位，从而保证在带体11来回移动的过程中，防止带体11与试管架或试管30之间发生相对滑动，起到准确定位试管架或试管30的作用。
[0028]其中，带体11呈环圈状，可为平皮带，具有光滑内表面。可选地，带体11也可为同步带，具有齿形内表面，其传动精度和传动效率较高。
[0029]其中，定位结构12可为凸起于带体11外表面的挡块12，挡块12用于与试管架30的端部止挡定位配合，或者与试管架30的底部滑动定位配合，进而对承载于带体11上的试管架或试管30进行定位，当然，可选地，定位结构12也可以为凹陷于带体11外表本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种步进电机的误差修正方法，其特征在于，所述方法包括：获取运动指令；将所述运动指令转化为对应的参考编码器数；以及根据所述运动指令控制步进电机进行转动，并利用编码器检测所述步进电机的转动以确定对应的实际编码器数；根据所述参考编码器数和所述实际编码器数对所述运动指令进行修正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取运动指令之后，还包括：根据所述运动指令确定对应的微步数以及运动方向；所述将所述运动指令转化为对应的参考编码器数，包括：将所述微步数和所述运动方向转化为对应的参考编码器数；所述根据所述运动指令控制步进电机进行转动，包括：根据所述微步数和所述运动方向控制步进电机进行转动；所述根据所述参考编码器数和所述实际编码器数对所述运动指令进行修正，包括：根据所述参考编码器数和所述实际编码器数对所述微步数进行修正。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动指令确定对应的微步数以及运动方向，包括：根据所述运动指令确定对应的步数以及运动方向；根据所述步数和所述步进电机的参数确定对应的微步数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述微步数和所述运动方向确定对应的参考编码器数，包括：根据所述微步数和所述运动方向确定对应的绝对步数；根据所述绝对步数确定对应的参考编码器数。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考编码器数和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐明，丁辉，廖宁，
申请(专利权)人：深圳市帝迈生物技术有限公司，
类型：发明
国别省市：