一种桨叶位置同步判断方法、装置及桨叶系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种桨叶位置同步判断方法、装置及桨叶系统，涉及桨叶同步领域，如果N个桨叶的位置同步，那么当前周期中N个桨叶的位置和速度需要基本保持一致。所以先对当前周期中N个桨叶中的任意两个桨叶之间的位置偏差总和及速度偏差总和进行确定，然后基于确定的N个桨叶中的任意两个桨叶之间的位置偏差总和及速度偏差总和就能够判断出N个桨叶的位置是否同步。能够准确及时的判断N个桨叶是否同步，并且不需要借助技术人员进行操作，降低了误差。降低了误差。降低了误差。

【技术实现步骤摘要】
一种桨叶位置同步判断方法、装置及桨叶系统


[0001]本专利技术涉及桨叶同步领域，特别是涉及一种桨叶位置同步判断方法、装置及桨叶系统。

技术介绍

[0002]风能是重要的绿色能源之一，它安全、清洁、不息的形式孕育着巨大的能源和商机。而风力发电机组作为能将风能转化为电能的设备变得愈发重要，其中，风力发电机组中的桨叶均是以自身轴心为基准在0度到预设度数之间按照相同的速度进行周期性同步转动。风力发电机组中的桨叶的位置(角度)一旦出现不同步的现象，将会导致控制系统对桨叶状态的错误感知，进而引起控制中的桨叶受力不平衡等现象，影响整机载荷，带来安全风险。但是现有技术中主要是通过技术人员操作检测设备来检测风力发电机组中的桨叶的位置是否同步，这种检测方法测试出来的结果受技术人员影响较大。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种桨叶位置同步判断方法、装置及桨叶系统，如果N个桨叶的位置同步，那么当前周期中N个桨叶的位置和速度需要基本保持一致。所以先对当前周期中N个桨叶中的任意两个桨叶之间的位置偏差总和及速度偏差总和进行确定，然后基于确定的N个桨叶中的任意两个桨叶之间的位置偏差总和及速度偏差总和就能够判断出N个桨叶的位置是否同步。能够准确及时的判断N个桨叶是否同步，并且不需要借助技术人员进行操作，降低了误差。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种桨叶位置同步判断方法，应用于桨叶位置同步判断装置中的处理器，包括：
[0005]确定当前周期中N个桨叶中的任意两个桨叶之间的位置偏差总和，N为不小于2的整数；
[0006]确定当前周期中N个所述桨叶中的任意两个桨叶之间的速度偏差总和；
[0007]根据所述位置偏差总和和所述速度偏差总和判断N个所述桨叶位置是否同步。
[0008]优选地，根据所述位置偏差总和和所述速度偏差总和判断N个所述桨叶位置是否同步，包括：
[0009]将当前周期中N个所述桨叶中的任意两个桨叶之间的位置偏差总和与当前周期中N个所述桨叶中的任意两个桨叶之间的速度偏差总和相乘得到N个所述桨叶的位置偏差与速度偏差特征值；
[0010]判断所述位置偏差与速度偏差特征值是否小于预设特征值；
[0011]若是，则判定N个所述桨叶位置同步；
[0012]若否，则判定N个所述桨叶位置不同步。
[0013]优选地，在根据所述位置偏差总和和所述速度偏差总和判断N个所述桨叶位置是否同步之前，还包括：
[0014]对所述位置偏差总和及所述速度偏差总和分别进行低通滤波。
[0015]优选地，对所述位置偏差总和及所述速度偏差总和分别进行低通滤波，包括：
[0016]根据当前周期中N个所述桨叶中的任意两个桨叶之间的位置偏差总和及第一预设滤波关系式得到低通滤波后的位置偏差总和；
[0017]根据当前周期中N个所述桨叶中的任意两个桨叶之间的速度偏差总和及第二预设滤波关系式得到低通滤波后的速度偏差总和；
[0018]所述第一预设滤波关系式为：
[0019]低通滤波后的位置偏差总和＝当前周期的位置偏差总和*1/5+上一周期的位置偏差总和*4/5；
[0020]所述第二预设滤波关系式为：
[0021]低通滤波后的速度偏差总和＝当前周期的速度偏差总和*1/5+上一周期的速度偏差总和*4/5。
[0022]优选地，在确定当前周期中N个桨叶中的任意两个桨叶之间的位置偏差总和之前，还包括：
[0023]确定与N个所述桨叶一一对应的限位开关的位置；
[0024]基于各所述限位开关的位置判断各所述限位开关的安装是否均正确；
[0025]若是，则进入所述确定当前周期中N个桨叶中的任意两个桨叶之间的位置偏差总和的步骤。
[0026]优选地，所述限位开关的安装位置为基准预设角度θ，基于各所述限位开关的位置判断各所述限位开关的安装是否均正确，包括：
[0027]控制N个所述桨叶均从第一预设角度向第二预设角度变浆，并从所述第二预设角度向所述第一预设角度变浆，所述第一预设角度＞所述基准预设角度θ＞所述第二预设角度；
[0028]对于任意一个桨叶，在所述桨叶从所述第一预设角度向所述第二预设角度变浆过程中，通过编码器依次获取所述桨叶对应的限位开关的第一位置值θ1和第二位置值θ2，以及在所述桨叶从所述第二预设角度向所述第一预设角度变浆过程中，通过所述编码器依次获取所述桨叶对应的限位开关的第三位置值θ3和第四位置值θ4；
[0029]根据所述第一位置值θ1、所述第二位置值θ2、所述第三位置值θ3、所述第四位置值θ4、所述基准预设角度θ及限位开关偏移最大值关系式得到所述限位开关在所述第一预设角度和所述第二预设角度时的偏移最大值；
[0030]根据所述第一位置值θ1、所述第二位置值θ2、所述第三位置值θ3、所述第四位置值θ4、所述基准预设角度θ及限位开关偏移最小值关系式得到所述限位开关在所述第一预设角度和所述第二预设角度时的偏移最小值；
[0031]所述限位开关偏移最大值关系式为：
[0032]所述限位开关在所述第一预设角度和所述第二预设角度时的偏移最大值＝MAX(θ1
‑
θ+θ4
‑
θ，θ2
‑
θ+θ3
‑
θ)；
[0033]所述限位开关偏移最小值关系式为：
[0034]所述限位开关在所述第一预设角度和所述第二预设角度时的偏移最小值＝MIN(θ1
‑
θ+θ4
‑
θ，θ2
‑
θ+θ3
‑
θ)；
[0035]根据所述限位开关在所述第一预设角度和所述第二预设角度时的偏移最大值、所述限位开关在所述第一预设角度和所述第二预设角度时的偏移最小值、所述第一位置值θ1、所述第二位置值θ2、所述第三位置值θ3、所述第四位置值θ4、所述基准预设角度θ及限位开关安装精度关系式得到所述限位开关的安装精度特征量；
[0036]所述限位开关安装精度关系式为：
[0037]所述限位开关的安装精度特征量＝|所述限位开关在所述第一预设角度和所述第二预设角度时的偏移最大值/所述限位开关在所述第一预设角度和所述第二预设角度时的偏移最小值|*|((θ1+θ2)/2
‑
θ+(θ3+θ4)/2
‑
θ)|；
[0038]判断所述限位开关的安装精度特征量是否小于预设限位开关的安装精度特征量；
[0039]若是，则判定所述限位开关安装正确；
[0040]若否，则判定所述限位开关安装不正确。
[0041]优选地，在确定当前周期中N个桨叶中的任意两个桨叶之间的位置偏差总和之前，还包括：
[0042]控制N个所述桨叶以正常运行模式运行和/或以正常停机模式运行和/或以紧急停机模式运行；
[0043]获取N个所述桨叶在正常运行模式运行时的第一速度和/或在正常停机模式运本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桨叶位置同步判断方法，其特征在于，应用于桨叶位置同步判断装置中的处理器，包括：确定当前周期中N个桨叶中的任意两个桨叶之间的位置偏差总和，N为不小于2的整数；确定当前周期中N个所述桨叶中的任意两个桨叶之间的速度偏差总和；根据所述位置偏差总和和所述速度偏差总和判断N个所述桨叶位置是否同步。2.如权利要求1所述的桨叶位置同步判断方法，其特征在于，根据所述位置偏差总和和所述速度偏差总和判断N个所述桨叶位置是否同步，包括：将当前周期中N个所述桨叶中的任意两个桨叶之间的位置偏差总和与当前周期中N个所述桨叶中的任意两个桨叶之间的速度偏差总和相乘得到N个所述桨叶的位置偏差与速度偏差特征值；判断所述位置偏差与速度偏差特征值是否小于预设特征值；若是，则判定N个所述桨叶位置同步；若否，则判定N个所述桨叶位置不同步。3.如权利要求1所述的桨叶位置同步判断方法，其特征在于，在根据所述位置偏差总和和所述速度偏差总和判断N个所述桨叶位置是否同步之前，还包括：对所述位置偏差总和及所述速度偏差总和分别进行低通滤波。4.如权利要求3所述的桨叶位置同步判断方法，其特征在于，对所述位置偏差总和及所述速度偏差总和分别进行低通滤波，包括：根据当前周期中N个所述桨叶中的任意两个桨叶之间的位置偏差总和及第一预设滤波关系式得到低通滤波后的位置偏差总和；根据当前周期中N个所述桨叶中的任意两个桨叶之间的速度偏差总和及第二预设滤波关系式得到低通滤波后的速度偏差总和；所述第一预设滤波关系式为：低通滤波后的位置偏差总和＝当前周期的位置偏差总和*1/5+上一周期的位置偏差总和*4/5；所述第二预设滤波关系式为：低通滤波后的速度偏差总和＝当前周期的速度偏差总和*1/5+上一周期的速度偏差总和*4/5。5.如权利要求1所述的桨叶位置同步判断方法，其特征在于，在确定当前周期中N个桨叶中的任意两个桨叶之间的位置偏差总和之前，还包括：确定与N个所述桨叶一一对应的限位开关的位置；基于各所述限位开关的位置判断各所述限位开关的安装是否均正确；若是，则进入所述确定当前周期中N个桨叶中的任意两个桨叶之间的位置偏差总和的步骤。6.如权利要求5所述的桨叶位置同步判断方法，其特征在于，所述限位开关的安装位置为基准预设角度θ，基于各所述限位开关的位置判断各所述限位开关的安装是否均正确，包括：控制N个所述桨叶均从第一预设角度向第二预设角度变浆，并从所述第二预设角度向所述第一预设角度变浆，所述第一预设角度＞所述基准预设角度θ＞所述第二预设角度；
对于任意一个桨叶，在所述桨叶从所述第一预设角度向所述第二预设角度变浆过程中，通过编码器依次获取所述桨叶对应的限位开关的第一位置值θ1和第二位置值θ2，以及在所述桨叶从所述第二预设角度向所述第一预设角度变浆过程中，通过所述编码器依次获取所述桨叶对应的限位开关的第三位置值θ3和第四位置值θ4；根据所述第一位置值θ1、所述第二位置值θ2、所述第三位置值θ3、所述第四位置值θ4、所述基准预设角度θ及限位开关偏移最大值关系式得到所述限位开关在所述第一预设角度和所述第二预设角度时的偏移最大值；根据所述第一位置值θ1、所述第二位置值θ2、所述第三位置值θ3、所述第四位置值θ4、所述基准预设角度θ及限位开关偏移最小值关系式得到所述限位开关在所述第一预设角度和所述第二预设角度时的偏移最小值；所述限位开关偏移最大值关系式为：所述限位开关在所述第一预设角度和所述第二预设角度时的偏移最大值＝MAX(θ1
‑
θ+θ4
‑
θ，θ2
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θ+θ3
...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷春宇，周会武，刘杰，刘欢，余长洲，杨泽桐，杨建，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团海装风电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：