本发明专利技术提供一种车辆防磕底方法、装置、设备及可读存储介质，车辆防磕底方法包括：获取车辆悬架的当前行程；若车辆悬架的当前行程小于预设悬架行程，或车辆悬架的压缩速率大于预设压缩速率，或路面高度差大于预设高度差，或路面坡度大于预设坡度，则判定车辆处于冲坡工况；若车辆悬架的当前行程大于预设极限悬架行程，或车辆悬架的拉伸速率大于预设拉伸速率，则判定车辆处于下路沿工况；当判定车辆处于冲坡或下路沿工况时，提升车辆悬架减振器的阻尼力。通过本发明专利技术，通过判定车辆的冲坡和下路沿工况，提升车辆悬架减振器的阻尼力，可提高悬架对车辆的支撑能力，提升车身离地间隙，从而能够提高车辆在冲坡或下路沿时的通过性。能够提高车辆在冲坡或下路沿时的通过性。能够提高车辆在冲坡或下路沿时的通过性。
【技术实现步骤摘要】
车辆防磕底方法、装置、设备及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆防磕底方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]在车辆行驶过程中，如车辆在冲坡时，车辆的前围可能会磕底，车辆在下路沿时，后悬可能会磕底，车辆的车身(包括前围和后悬)之所以会出现磕底是由于车辆在冲坡或下路沿时，轮胎冲击地面，冲击载荷会压缩车辆悬架，导致车身与地面的间隙变小，从而导致车身磕底情况的发生。
技术实现思路
[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆防磕底方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决车辆在冲坡时，车辆的前围可能会磕底，车辆在下路沿时，后悬可能会磕底的技术问题。
[0004]第一方面，本专利技术提供一种车辆防磕底方法，所述车辆防磕底方法包括：
[0005]获取车辆悬架的当前行程，确定预设悬架行程、预设压缩速率和预设拉伸速率，确定路面高度差和路面坡度；
[0006]若车辆悬架的当前行程小于预设悬架行程，或车辆悬架的压缩速率大于预设压缩速率，或路面高度差大于预设高度差，或路面坡度大于预设坡度，则判定车辆处于冲坡工况；
[0007]若车辆悬架的当前行程大于预设极限悬架行程，或车辆悬架的拉伸速率大于预设拉伸速率，则判定车辆处于下路沿工况；
[0008]当判定车辆处于冲坡或下路沿工况时，提升车辆悬架减振器的阻尼力。
[0009]可选的，所述确定预设悬架行程、预设压缩速率和预设拉伸速率包括：
[0010]构建车辆运动学模型，所述车辆运动学模型包括车速、方向盘转角、悬架行程、悬架压缩速率及悬架拉伸速率的对应关系；
[0011]根据当前车速和当前方向盘转角，通过车辆运动学模型，得到与当前车速和当前方向盘转角对应的预设悬架行程、预设压缩速率和预设拉伸速率。
[0012]可选的，所述确定路面高度差和路面坡度包括：
[0013]根据第一预设周期内车辆车速和轮胎垂直高度的变化数据，得到路面高度差和路面坡度。
[0014]可选的，所述当判定车辆处于冲坡或下路沿工况时，提升车辆悬架减振器的阻尼力包括：
[0015]当判定车辆处于冲坡或下路沿工况时，若当前车速小于预设车速，则提升车辆悬架减振器的阻尼力。
[0016]可选的，在所述当判定车辆处于冲坡或下路沿工况时，提升车辆悬架减振器的阻
尼力之后，包括：
[0017]检测车辆位移距离，所述车辆位移距离为车辆进入冲坡或下路沿工况时的车辆位置与车辆当前位置之间的距离；
[0018]若车辆位移距离超过预设位移距离，则将车辆悬架减振器的阻尼力恢复至常规值。
[0019]可选的，在所述当判定车辆处于冲坡或下路沿工况时，提升车辆悬架减振器的阻尼力之后，还包括：
[0020]若检测到车辆悬架压缩速率在第二预设周期内的减小值大于预设减小值，则将车辆悬架减振器的阻尼力恢复至常规值。
[0021]可选的，在所述当判定车辆处于冲坡或下路沿工况时，提升车辆悬架减振器的阻尼力之后，还包括：
[0022]若检测到悬架高度增长速率大于预设增长速率，或当前悬架高度与空载时悬架高度之间的差值大于第一预设差值，则降低车辆悬架减振器的阻尼力的提升速率；
[0023]若检测到当前悬架高度与空载时悬架高度之间的差值大于第二预设差值，则将车辆悬架减振器的阻尼力恢复至常规值，所述第二预设差值大于第一预设差值。
[0024]第二方面，本专利技术还提供一种车辆防磕底装置，所述车辆防磕底装置包括：
[0025]获取模块，用于获取车辆悬架的当前行程，确定预设悬架行程、预设压缩速率和预设拉伸速率，确定路面高度差和路面坡度；
[0026]第一判定模块，用于若车辆悬架的当前行程小于预设悬架行程，或车辆悬架的压缩速率大于预设压缩速率，或路面高度差大于预设高度差，或路面坡度大于预设坡度，则判定车辆处于冲坡工况；
[0027]第二判定模块，用于若车辆悬架的当前行程大于预设极限悬架行程，或车辆悬架的拉伸速率大于预设拉伸速率，则判定车辆处于下路沿工况；
[0028]提升模块，用于当判定车辆处于冲坡或下路沿工况时，提升车辆悬架减振器的阻尼力。
[0029]第三方面，本专利技术还提供一种车辆防磕底设备，所述车辆防磕底设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆防磕底程序，其中所述车辆防磕底程序被所述处理器执行时，实现如上述所述的车辆防磕底方法的步骤。
[0030]第四方面，本专利技术还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有车辆防磕底程序，其中所述车辆防磕底程序被处理器执行时，实现如上述所述的车辆防磕底方法的步骤。
[0031]本专利技术中，获取车辆悬架的当前行程，确定预设悬架行程、预设压缩速率和预设拉伸速率，确定路面高度差和路面坡度；若车辆悬架的当前行程小于预设悬架行程，或车辆悬架的压缩速率大于预设压缩速率，或路面高度差大于预设高度差，或路面坡度大于预设坡度，则判定车辆处于冲坡工况；若车辆悬架的当前行程大于预设极限悬架行程，或车辆悬架的拉伸速率大于预设拉伸速率，则判定车辆处于下路沿工况；当判定车辆处于冲坡或下路沿工况时，提升车辆悬架减振器的阻尼力。本专利技术通过，通过判定车辆的冲坡和下路沿工况，提升车辆悬架减振器的阻尼力，可提高悬架对车辆的支撑能力，提升车身离地间隙，从而能够提高车辆在冲坡或下路沿时的通过性，有效避免或减少车身磕底情况的发生。
附图说明
[0032]图1为本专利技术车辆防磕底方法一实施例的流程示意图；
[0033]图2为图1中步骤S10的细化流程示意图；
[0034]图3为本专利技术车辆防磕底方法一实施例的位移距离检测流程示意图；
[0035]图4为本专利技术车辆防磕底方法一实施例的悬架高度检测流程示意图；
[0036]图5为本专利技术车辆防磕底装置一实施例的功能模块示意图；
[0037]图6为本专利技术车辆防磕底设备一实施例的硬件结构示意图。
[0038]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0039]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0040]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆防磕底方法。
[0041]为了更清楚地展示本申请实施例提供的车辆防磕底方法，首先介绍一下本申请实施例提供的车辆防磕底方法的应用场景。
[0042]本申请实施例提供的车辆防磕底方法应用于在车辆行驶过程中，如车辆在冲坡时，车辆的前围可能会磕底，车辆在下路沿时，后悬可能会磕底，从而导致车辆在冲坡及下路沿时的通过性差。
[0043]一实施例中，参照图1，图1为本专利技术车辆防磕底方法一实施例的流程示意图，如图1所示，所述车辆防磕底方法包括：
[0044]步骤S10，获取车辆悬架的当前行程，确定预设悬架行程、预设压缩速率和预设拉伸速率，确定路面高度差和本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆防磕底方法，其特征在于，所述车辆防磕底方法包括：获取车辆悬架的当前行程，确定预设悬架行程、预设压缩速率和预设拉伸速率，确定路面高度差和路面坡度；若车辆悬架的当前行程小于预设悬架行程，或车辆悬架的压缩速率大于预设压缩速率，或路面高度差大于预设高度差，或路面坡度大于预设坡度，则判定车辆处于冲坡工况；若车辆悬架的当前行程大于预设极限悬架行程，或车辆悬架的拉伸速率大于预设拉伸速率，则判定车辆处于下路沿工况；当判定车辆处于冲坡或下路沿工况时，提升车辆悬架减振器的阻尼力。2.如权利要求1所述的车辆防磕底方法，其特征在于，所述确定预设悬架行程、预设压缩速率和预设拉伸速率包括：构建车辆运动学模型，所述车辆运动学模型包括车速、方向盘转角、悬架行程、悬架压缩速率及悬架拉伸速率的对应关系；根据当前车速和当前方向盘转角，通过车辆运动学模型，得到与当前车速和当前方向盘转角对应的预设悬架行程、预设压缩速率和预设拉伸速率。3.如权利要求1所述的车辆防磕底方法，其特征在于，所述确定路面高度差和路面坡度包括：根据第一预设周期内车辆车速和轮胎垂直高度的变化数据，得到路面高度差和路面坡度。4.如权利要求1所述的车辆防磕底方法，其特征在于，所述当判定车辆处于冲坡或下路沿工况时，提升车辆悬架减振器的阻尼力包括：当判定车辆处于冲坡或下路沿工况时，若当前车速小于预设车速，则提升车辆悬架减振器的阻尼力。5.如权利要求1所述的车辆防磕底方法，其特征在于，在所述当判定车辆处于冲坡或下路沿工况时，提升车辆悬架减振器的阻尼力之后，包括：检测车辆位移距离，所述车辆位移距离为车辆进入冲坡或下路沿工况时的车辆位置与车辆当前位置之间的距离；若车辆位移距离超过预设位移距离，则将车辆悬架减振器的阻尼力恢复至常规值。6.如权利要求1所述的车辆防磕底方法，其特征在于，在所述当判定车...
【专利技术属性】
技术研发人员：董威，裴金顺，曹元康，翟润国，付斌，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。