一种港口无人集卡岸桥上档调度方法及系统技术方案

本发明专利技术属于港口调度作业技术领域，具体提供一种港口无人集卡岸桥上档调度方法及系统，其中方法包括：实时获取所有无人集卡的定位数据及任务数据；根据实时定位及堆场道路出口处电子围栏的综合信息，实时判断无人集卡是否已到达电子围栏；当无人集卡到达电子围栏，启动上档调度判断，并基于判断结果进行上档调度或停车等待调度。本方案基于岸桥及所有参与作业的无人集卡高精度实时定位及无人集卡实时任务，实现岸桥下无人集卡及当前作业任务判断，从而决策即将要去岸桥下作业的无人集卡是否去岸桥上档还是去停车等待的调度，进而既可以保障无人集卡的作业顺序，又可以避免岸桥下无人集卡拥堵发生，保障行车安全。保障行车安全。保障行车安全。

【技术实现步骤摘要】
一种港口无人集卡岸桥上档调度方法及系统


[0001]本专利技术涉及港口调度作业
，更具体地，涉及一种港口无人集卡岸桥上档调度方法及系统。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术在港口不断的应用推广，在天津、厦门等地多个港口已经开始了无人驾驶集卡示范运行，为港口在提升装卸箱效率、减少人员投入、提升作业环境安全等方面的提供了全新的方案选择。
[0003]同时无人集卡在港口作业同样也存在挑战，由于是无人驾驶，因此无法像有人驾驶那样避堵，调整顺序等，因此如何高效的调度，保证整体堆场、岸桥两大作业区域的顺畅，避免拥堵，保障行车安全是港口推广无人驾驶需要解决的关键问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术中存在的港口无人集卡拥堵的技术问题。
[0005]本专利技术提供了一种港口无人集卡岸桥上档调度方法，包括以下步骤：
[0006]S1，实时获取所有无人集卡的定位数据及任务数据；
[0007]S2，根据实时定位及堆场道路出口处电子围栏的综合信息，实时判断无人集卡是否已到达电子围栏；
[0008]S3，当无人集卡到达电子围栏，启动上档调度判断，并基于判断结果进行上档调度或停车等待调度。
[0009]优选地，所述S1具体包括：一个岸桥对应多个岸桥道路，岸桥在岸桥道路上运行以上下货，通过标定各岸桥道路的经纬度，实时获取岸桥及岸桥道路的经纬度。
[0010]优选地，所述S2具体包括：在港口堆场通往岸桥道路的出口处标定矩形电子围栏，所述矩形电子围栏由A、B、C、D四个顶点的经纬度坐标构成。
[0011]优选地，所述S3具体包括：当检测到无人集卡的经纬度位于矩形电子围栏的矩形区域内时，说明无人集卡到达堆场，此时则启动上档调度。
[0012]优选地，所述S3之后还包括S4：
[0013]启动上档调度后，基于到达堆场的当前无人集卡的当前任务信息，查找当前任务对应岸桥的所有任务，并按时间顺序调度当前无人集卡。取当前任务的上一条任务。
[0014]优选地，所述S4具体包括：若上一条任务未调度上档，则当前任务需等待上一条任务上档，且分配停车位以调度该无人集卡去停车位等待，其中岸桥道路与堆场之间设有多个停车位。
[0015]优选地，所述S4具体包括：
[0016]若上一条任务已调度上档，且上一条任务未完成，则获取上一条任务所对应的上一个无人集卡信息；
[0017]基于上一个无人集卡信息来获取其实时经纬度，计算上一个无人集卡与岸桥的实
时距离，若距离不超过3个车身长度，则调度当前无人集卡上档；否则获取上一条任务的再上一条任务，判断再上一条任务是否完成，若已完成，则调度V1上档，若未完成，则配停车位，调度当前无人集卡去停车等待。
[0018]本专利技术还提供了一种港口无人集卡岸桥上档调度系统，所述系统用于实现港口无人集卡岸桥上档调度方法的步骤，具体包括：
[0019]定位模块，用于实时获取所有无人集卡的定位数据及任务数据；
[0020]调度检测模块，用于根据实时定位及堆场道路出口处电子围栏的综合信息，实时判断无人集卡是否已到达电子围栏；
[0021]调度模块，用于当无人集卡到达电子围栏，启动上档调度判断，并基于判断结果进行上档调度或停车等待调度。
[0022]本专利技术还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现港口无人集卡岸桥上档调度方法的步骤。
[0023]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现港口无人集卡岸桥上档调度方法的步骤。
[0024]有益效果：本专利技术提供的一种港口无人集卡岸桥上档调度方法及系统，其中方法包括：实时获取所有无人集卡的定位数据及任务数据；根据实时定位及堆场道路出口处电子围栏的综合信息，实时判断无人集卡是否已到达电子围栏；当无人集卡到达电子围栏，启动上档调度判断，并基于判断结果进行上档调度或停车等待调度。本方案基于岸桥及所有参与作业的无人集卡高精度实时定位及无人集卡实时任务，实现岸桥下无人集卡及当前作业任务判断，从而决策即将要去岸桥下作业的无人集卡是否去岸桥上档还是去停车等待的调度，进而既可以保障无人集卡的作业顺序，又可以避免岸桥下无人集卡拥堵发生，保障行车安全。此外，仅依赖定位及任务信息，逻辑简单，易实现，实用性强，对环境适应性强，无需场地及设备改造，实现成本及周期低。
附图说明
[0025]图1为本专利技术提供的一种港口无人集卡岸桥上档调度方法原理图；
[0026]图2为本专利技术提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
[0027]图3为本专利技术提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。
[0029]图1为本专利技术提供的一种港口无人集卡岸桥上档调度方法，包括以下步骤：
[0030]S1，实时获取所有无人集卡的定位数据及任务数据；通过高精度定位技术来实时获取无人集卡的经纬度信息，从而精准得到无人集卡的位置。
[0031]S2，根据实时定位及堆场道路出口处电子围栏的综合信息，实时判断无人集卡是否已到达电子围栏；堆场包括多个，比如堆场A和堆场B，在两个相邻堆场之间设置多个来回通道即堆场道路，无人集卡可以在来回通道内来回穿梭上货卸货。在无人集卡从岸桥道路那边过来时，必须要到来回通道，通过在来回通道的进出口即堆场道路出口处设置电子围
栏，当检测到无人集卡到来时，说明无人集卡已经来到堆场门口，则进行下一步调度工作。
[0032]S3，当无人集卡到达电子围栏，启动上档调度判断，并基于判断结果进行上档调度或停车等待调度。当判断无人集卡已经到达电子围栏，无论是从岸桥道路过来到堆场，还是从堆场出去，都需要经过电子围栏。
[0033]本专利技术实施例基于岸桥及所有参与作业的无人集卡高精度实时定位及无人集卡实时任务，实现岸桥下无人集卡及当前作业任务判断，从而决策即将要去岸桥下作业的无人集卡是否去岸桥上档还是去停车等待的调度，进而既可以保障无人集卡的作业顺序，又可以避免岸桥下无人集卡拥堵发生，保障行车安全。此外，仅依赖定位及任务信息，逻辑简单，易实现，实用性强，对环境适应性强，无需场地及设备改造，实现成本及周期低。
[0034]更进一步的方案，步骤S1具体包括：一个岸桥对应多个岸桥道路，岸桥在岸桥道路上运行以上下货，通过标定各岸桥道路的经纬度，实时获取岸桥及岸桥道路的经纬度。如图1所示，四条并列的岸桥道路1～岸桥道路4，四条岸桥道路上设有一个岸桥A，通过岸桥A来对四条岸桥道路进行上下货。另一方面通过将货物转移到无人集卡上，通过无人集卡转移至堆场；或者将货物从无人集卡上取出转移至岸桥道路上。
[0035]更进一步的方案，S2具体包括：在港本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种港口无人集卡岸桥上档调度方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，实时获取所有无人集卡的定位数据及任务数据；S2，根据实时定位及堆场道路出口处电子围栏的综合信息，实时判断无人集卡是否已到达电子围栏；S3，当无人集卡到达电子围栏，启动上档调度判断，并基于判断结果进行上档调度或停车等待调度。2.根据权利要求1所述的港口无人集卡岸桥上档调度方法，其特征在于，所述S1具体包括：一个岸桥对应多个岸桥道路，岸桥在岸桥道路上运行以上货或下货，通过标定各岸桥道路的经纬度，实时获取岸桥及岸桥道路的经纬度。3.根据权利要求1所述的港口无人集卡岸桥上档调度方法，其特征在于，所述S2具体包括：在港口堆场通往岸桥道路的出口处标定矩形电子围栏，所述矩形电子围栏由A、B、C、D四个顶点的经纬度坐标构成。4.根据权利要求3所述的港口无人集卡岸桥上档调度方法，其特征在于，所述S3具体包括：当检测到无人集卡的经纬度位于矩形电子围栏的矩形区域内时，说明无人集卡到达堆场，此时则启动上档调度。5.根据权利要求1所述的港口无人集卡岸桥上档调度方法，其特征在于，所述S3之后还包括S4：启动上档调度后，基于到达堆场的当前无人集卡的当前任务信息，查找当前任务对应岸桥的所有任务，并按时间顺序调度当前无人集卡，取当前任务的上一条任务。6.根据权利要求5所述的港口无人集卡岸桥上档调度方法，其特征在于，所述S4具体包括：若上一条任务未调度上档，则当前任务需等待上一条任务上档，且分配停车位以调度该无人集卡去停车位等待，其中岸桥道路与堆场...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓聪，安哲文，张沛，
申请(专利权)人：南斗六星系统集成有限公司，
类型：发明
国别省市：