用于使用通过排空提供对象保持的真空夹持器进行对象处理的系统和方法技术方案

公开了一种可编程运动装置的末端执行器。所述末端执行器包括提供开放内部的主体，所述开放内部耦合到真空源，并且所述主体包括用于接触将被末端执行器抓取的对象的接触表面。所述接触表面至少部分地限定孔，并且所述主体包括柔性部分，所述柔性部分允许接触表面的至少一部分在由于所述孔被至少部分地阻塞而减少由真空源抽吸通过所述孔的气流时被至少部分地抽入主体的开放内部中。地抽入主体的开放内部中。地抽入主体的开放内部中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于使用通过排空提供对象保持的真空夹持器进行对象处理的系统和方法
[0001]优先权
[0002]本申请要求于2020年7月22日提交的序列号为63/054，904的美国临时专利申请的优先权，其公开内容通过引用整体并入本文。

技术介绍

[0003]本专利技术总体上涉及可编程运动系统，具体涉及用于在诸如对象分类和对象分配的对象处理中使用的可编程运动装置(即，机器人系统)的末端执行器。
[0004]例如，机器人系统的末端执行器可以在某些应用中用于选择和抓取对象，然后将获取的对象非常快速地移动到新位置。被设计用于在运动过程中非常牢固地抓取对象的末端执行器可能会限制它们从一堆不同的对象中选择和抓取对象的速度和容易程度。相反，可以快速轻松地从一堆不同的对象中抓取选定对象的末端执行器可能会限制它们在快速移动过程中牢固地抓取所获取的对象，特别是快速加速和减速(角度和线性)。
[0005]许多末端执行器采用真空压力来获取和固定对象，以便通过铰接臂进行运输或后续操作。然而，真空夹持器通常需要与对象具有良好的密封性，但为了确保良好的密封性有时需要选择特定的吸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可编程运动装置的末端执行器，所述末端执行器包括提供开放内部的主体，所述开放内部耦合到真空源，并且所述主体包括用于接触要由所述末端执行器抓取的对象的接触表面，所述接触表面至少部分地限定孔，并且所述主体包括柔性部分，所述柔性部分允许所述接触表面的至少一部分在由于所述孔被至少部分地阻塞而减少由所述真空源抽吸通过所述孔的气流时被至少部分地抽入所述主体的所述开放内部中。2.如权利要求1所述的末端执行器，其中所述柔性部分提供接合区域，邻近所述接触表面的外表面可以围绕所述接合区域向内移动到所述开放内部中。3.如权利要求2所述的末端执行器，其中所述外表面背对所述开放内部，然而当由于所述孔被至少部分地阻塞而减少由所述真空源抽吸通过所述孔的所述气流时，所述柔性部分的所述外表面面向所述被抓取的对象。4.如权利要求2所述的末端执行器，其中所述柔性部分的所述外表面向内弯曲，使得所述外表面的中心区域突出到所述开放内部中。5.如权利要求1至4中任一项所述的末端执行器，其中所述主体包括在所述柔性部分处接合到下弯曲表面的上弯曲表面。6.如权利要求5所述的末端执行器，其中所述柔性部分包括铰链部分。7.如权利要求1至6中任一项所述的末端执行器，其中所述末端执行器的所述主体由柔性材料形成。8.如权利要求1至7中任一项所述的末端执行器，其中所述接触表面是大致圆形的。9.如权利要求1至8中任一项所述的末端执行器，其中所述接触表面是细长的。10.如权利要求1至9中任一项所述的末端执行器，其中所述接触表面包括多个大致直线设置的接触区域。11.如权利要求1至10中任一项所述的末端执行器，其中所述接触表面是大致三角形的。12.所述可编程运动装置，其包括权利要求1至11中任一项所述的末端执行器。13.一种对象处理系统，其包括如权利要求12所述的可编程运动装置。14.一种可编程运动装置的末端执行器，所述末端执行器包括提供开放内部的主体，所述开放内部耦合到真空源，并且所述主体包括用于接触要被所述末端执行器抓取的对象的接触表面，所述接触表面至少部分地限定孔，并且所述主体包括具有背对所述开放内部的外表面的弯曲柔性部分，并且所述弯曲柔性部分假定当由于所述孔被至少部分地堵塞而减少由所述真空源抽吸通过所述孔的所述气流时，所述弯曲柔性部分的所述外表面面向被至少部分地抓取到所述主体的所述开放内部中的所述对象。15.如权利要求14所述的末端执行器，其中所述柔性部分提供接合区域，邻近所述接触表面的外表面可以围绕所述接合区域向内移动到所...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：伯克希尔格雷营业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：