一种电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人领域。目的是提供一种电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人，该机器人能够在平整表面实现大负载的驱动能力和双稳态快速响应性能，提高了尺蠖运动机器人的适应性和应用范围。技术方案是一种电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人，其特征在于：该机器人包括躯干、分别通过连接件固定在躯干两端的电吸附脚以及电连接所述电吸附脚的电压控制系统。统。统。

【技术实现步骤摘要】
一种电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其是电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人，该机器人能够在任意平面内实现高负载、快速响应的尺蠖运动。

技术介绍

[0002]近年来，在机器人领域，实现用敏捷动作爬墙的能力一直是一个挑战。尽管一些刚性爬壁机器人已经被开发出来，诸如在检查、监视和清洁等应用中具有良好的性能，但它们通常依赖于由刚性执行机构(如电磁或静电电机)和传动部件(如滑轮、车轮或皮带)组成的复杂机构。这些机器人通常很重，而且它们的身体不像动物那样灵活。如CN100441467C公开的一种尺蠖式爬行机器人装置，其结构由前卡紧装置、后卡紧装置、伸缩腰、安全锁紧装置等部分组成；利用交替工作的前后卡紧装置与能伸长和缩短的伸缩腰与配合，作尺蠖式前进；安全锁紧装置置于前后卡紧装置之间，在机器人失控时，起保护作用；卡紧装置由电机驱动，产生较大锁紧力，在空间任意方位均能有效工作。该机器人主要用于管内作业，作为管内运输或者检测的载体。其不足是机构较为复杂，重量较大；而且仅靠与地面的摩擦力进行运动，稳定性相应欠缺，适应性和应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人，其特征在于：该机器人包括躯干(2)、分别通过连接件(1)固定在躯干两端的电吸附脚(3)以及电连接所述电吸附脚的电压控制系统(4)。2.根据权利要求1所述的电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人，其特征在于：所述躯干包括长度相对应且上下叠合布置的驱动模块(2
‑
1)与双稳态钢尺组(2
‑
2)。3.根据权利要求2所述的电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人，其特征在于：所述连接件包括一侧定位着可转动的转动轴(1
‑
4)的安装定位件(1
‑
1)、制作在该安装定位件上且与所述躯干相适合的安装槽(1
‑1‑
1)以及位于安装槽边的阶梯槽(1
‑1‑
2)。4.根据权利要求3所述的电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人，其特征在于：所述驱动模块包括上下堆叠的三个不同刚度的驱动单元(2
‑1‑
1)、一一布置在两两驱动单元之间以及驱动模块上表面和下表面的柔性凝胶电极(2
‑1‑
2)；所述驱动单元内部填充有导电液体(2
‑1‑
3)且三个驱动单元的两端分...

【专利技术属性】
技术研发人员：何青松，叶玉泽，王业甫，赵子杰，仲启云，赵泽芳，张宁，刘永旗，陆吉，刘小芳，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：