作业区域表面检测装置及清洁机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术实施例公开了一种作业区域表面检测装置及清洁机器人，该作业区域表面检测装置包括信号发射模组及信号接收模组；信号发射模组包括壳体、光发射部及第一光路改变部，所述光发射部设置在所述壳体内，第一光路改变部设置在光发射部的发射光路，用于将光发射部发射的光线转换为第一光线，第一光线为向信号接收模组方向倾斜第一角度的近似平行光；信号接收模组包括光接收部，光发射部与光接收部之间设有预设距离的间距，以使光接收部接收到至少部分第二光线，第二光线为第一光线经由作业区域表面反射后的光线；所述至少部分第二光线的光强度用于确定所述作业区域表面的材质。的光强度用于确定所述作业区域表面的材质。的光强度用于确定所述作业区域表面的材质。

【技术实现步骤摘要】
作业区域表面检测装置及清洁机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体而言涉及一种作业区域表面检测装置及清洁机器人。

技术介绍

[0002]伴随着物质生活水平和科学技术水平的不断提升，时下，越来越多的用户家庭都开始应用机器人来为人们提供相应服务，尤其是应用清洁机器人来替代人们亲自进行家庭环境或者大型场所的清扫，不仅能够减轻人们的劳作压力，更能够提升清扫效率。
[0003]目前，清洁机器人通常设置有专门的传感器装置以针对待清洁面进行探测，例如，采用超声波识别待清洁面是否为地毯，以避免将地毯打湿，但是超声波传感器的体积较大、成本较高并且响应速度较慢。

技术实现思路

[0004]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0005]第一方面，本技术实施例提供了一种作业区域表面检测装置包括信号发射模组及信号接收模组；
[0006]所述信号发射模组包括壳体、光发射部及第一光路改变部，所述光发射部设置在所述壳体内，所述第一光路改变部设置在所述光发射部的发射光路，用于将所述光发射部发射的光线转换为第一光线，所述第一光线为向所述信号接收模组方向倾斜第一角度的近似平行光；
[0007]所述信号接收模组包括光接收部，所述光发射部与所述光接收部之间设有预设距离的间距，所述光接收部接收到至少部分第二光线，所述第二光线为所述第一光线经由所述作业区域表面反射后的光线；所述至少部分第二光线的光强度用于确定所述作业区域表面的材质。
[0008]可选地，所述信号发射模组及信号接收模组相互独立。
[0009]可选地，所述第一光路改变部包括第一凸透镜，所述第一凸透镜的厚度沿所述第一凸透镜的第一侧至所述第一凸透镜的第二侧的方向逐渐增加，所述第一凸透镜的第一侧为所述第一凸透镜的远离所述第二光路改变部的一侧，所述第一凸透镜的第二侧为所述第一凸透镜的靠近所述第二光路改变部的一侧。
[0010]可选地，所述第一凸透镜的第二侧设有第一全反射部，所述第一全反射部用于将在所述第一凸透镜内射向所述第一凸透镜的第二侧的光线进行全反射，以形成向靠近所述信号接收模组方向倾斜第二角度的近似平行出射光。
[0011]可选地，所述第一全反射部包括第一端至第二端逐渐向远离所述第一凸透镜的第
一侧方向倾斜的第一平面，所述第一端为所述第一平面的靠近所述光发射部的一端，所述第二端为所述第一平面的远离所述光发射部的一端。
[0012]可选地，所述光接收部的接收光路上还设有所述第二光路改变部；所述第二光路改变部用于将所接收到的所述第二光线转换为第三光线，以被所述光接收部接收，所述第三光线为将所述第二光线转换成向所述光接收部件聚拢的光线。
[0013]可选地，所述第二光路改变部包括第二凸透镜，所述第二凸透镜的厚度沿所述第二凸透镜的第一侧至所述第二凸透镜的第二侧的方向逐渐增加，所述第二凸透镜的第一侧为所述第二凸透镜的远离所述第一光路改变部的一侧，所述第二凸透镜的第二侧为所述第二凸透镜的靠近所述第一光路改变部的一侧。
[0014]可选地，所述第二凸透镜的第二侧设有第二全反射部，所述第二全反射部用于将在所述第二凸透镜内且射向所述第二凸透镜的第二侧的光线进行全反射，以形成向所述光接收部聚拢的汇聚光线。
[0015]可选地，所述第二全反射部包括第三端至第四端逐渐向远离所述第二凸透镜的第一侧方向倾斜的第二平面，所述第三端为所述第二平面的靠近所述光接收部的一端，所述第四端为所述第二平面的远离所述光接收部的一端。
[0016]可选地，所述光发射部及所述光接收部的内壁为非反光材料制成。
[0017]可选地，所述至少部分第二光线的光强度用于确定所述作业区域表面的材质包括：当所述至少部分第二光线的光强度小于预设光强时，确定所述作业区域表面为第一材质。
[0018]可选地，当所述至少部分第二光线的光强度大于预设光强时，确定所述作业区域表面为第二材质。
[0019]可选地，所述第一材质为粗糙表面；所述第二材质为光滑表面。
[0020]可选地，所述粗糙表面为地毯；所述光滑表面为地板或瓷砖。
[0021]第二方面，本技术实施例提供了一种清洁机器人，包括上述的作业区域表面检测装置。
[0022]根据本技术实施例所提供的一种作业区域表面检测装置及清洁机器人，利用第一光路改变部将光发射部发射的光线转换为第一光线，并且光接收部能够接收到至少部分第二光线，其中，第一光线为向信号接收模组方向倾斜第一角度的近似平行光，第二光线为第一光线经由作业区域表面反射后的光线，这样至少部分第二光线的光强度可用于确定所述作业区域表面的材质，并且利用光学元件进行检测，不仅降低了检测装置的体积及成本，也提高了检测速度。
附图说明
[0023]本技术的下列附图在此作为本技术实施例的一部分用于理解本技术。附图中示出了本技术的实施例及其描述，用来解释本技术的原理。
[0024]附图中：
[0025]图1为根据本技术的一个可选实施例的清洁机器人的立体示意图；
[0026]图2为根据本技术的一个可选实施例的清洁机器人的仰视图；
[0027]图3为根据本技术的一个可选实施例的湿式清洁系统的立体图；
[0028]图4为根据本技术的一个可选实施例的作业区域表面检测装置的光路图；
[0029]图5为根据本技术的另一个可选实施例的作业区域表面检测装置的光路图。
[0030]附图标记说明：
[0031]10
‑
清洁机器人；110
‑
主体；111
‑
前向部分；112
‑
后向部分；120
‑
感知系统；121
‑
位置确定装置；122
‑
缓冲器；130
‑
控制模块；140
‑
行走机构；150
‑
清洁系统；151
‑
干式清洁系统；152
‑
边刷；153
‑
湿式清洁系统；160
‑
能源系统；170
‑
人机交互系统；20
‑
信号发射模组；201
‑
光发射部；202
‑
第一光路改变部；203
‑
第一全反射部；30
‑
信号接收模组；301
‑
光接收部；302
‑
第二光路改变部；303
‑
第二全反射部。
具体实施方式
[0032]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业区域表面检测装置，其特征在于，包括信号发射模组及信号接收模组；所述信号发射模组包括壳体、光发射部及第一光路改变部，所述光发射部设置在所述壳体内，所述第一光路改变部设置在所述光发射部的发射光路，用于将所述光发射部发射的光线转换为第一光线，所述第一光线为向所述信号接收模组方向倾斜第一角度的近似平行光；所述信号接收模组包括光接收部，所述光发射部与所述光接收部之间设有预设距离的间距，所述光接收部接收到至少部分第二光线，所述第二光线为所述第一光线经由所述作业区域表面反射后的光线；所述至少部分第二光线的光强度用于确定所述作业区域表面的材质。2.根据权利要求1所述的作业区域表面检测装置，其特征在于，所述信号发射模组及信号接收模组相互独立。3.根据权利要求1所述的作业区域表面检测装置，其特征在于，所述第一光路改变部包括第一凸透镜，所述第一凸透镜的厚度沿所述第一凸透镜的第一侧至所述第一凸透镜的第二侧的方向逐渐增加，所述第一凸透镜的第一侧为所述第一凸透镜的远离所述光接收部的一侧，所述第一凸透镜的第二侧为所述第一凸透镜的靠近所述光接收部的一侧。4.根据权利要求3所述的作业区域表面检测装置，其特征在于，所述第一凸透镜的第二侧设有第一全反射部，所述第一全反射部用于将在所述第一凸透镜内射向所述第一凸透镜的第二侧的光线进行全反射，以形成向靠近所述信号接收模组方向倾斜第二角度的近似平行出射光。5.根据权利要求4所述的作业区域表面检测装置，其特征在于，所述第一全反射部包括第一端至第二端逐渐向远离所述第一凸透镜的第一侧方向倾斜的第一平面，所述第一端为所述第一平面的靠近所述光发射部的一端，所述第二端为所述第一平面的远离所述光发射部的一端。6.根据权利要求1所述的作业区域表面检测装置，其特征在于，所述光接收部的接收光路上还设有第二光路改变部；所述第二光路改变部用于将所接收到的第二光线转换为第三光线，以被所述光接收部接收，所述第三光线为将所述第二光线转换成向所...

【专利技术属性】
技术研发人员：党亮，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：