平面区域面积的计算方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供了平面区域面积的计算方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、图像处理、深度学习等技术领域，可应用于智慧城市、元宇宙等场景。具体方案为：获取双目相机对场景拍摄的双目图像；根据双目相机的相机内参和双目图像，确定相机坐标系下场景对应的三维点云；基于场景对应的三维点云，拟合得到场景中目标平面的平面方程；通过相机内参和目标平面中目标区域的掩码图，联立平面方程得到掩码图对应的三维点云；将掩码图对应的三维点云投影到二维平面，并计算目标区域的面积。该方法基于相机内参、平面方程及目标区域的掩码图，联合确定目标区域并计算目标区域的面积，提高了平面区域面积计算的准确性。的准确性。的准确性。

【技术实现步骤摘要】
平面区域面积的计算方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及人工智能
，具体为计算机视觉、图像处理、深度学习等
，可应用于智慧城市、元宇宙等场景，具体涉及一种平面区域面积的计算方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在实际应用中，通常需要计算一些平面区域的面积，比如地面损伤鉴定，需要计算地面损伤区域的面积。
[0003]相关技术中，可以通过双目立体匹配得到的伪点云，并基于伪点云计算对应部分的面积。但是，双目立体匹配得到的伪点云，存在不完整、不精确的情况，从而使确定的物体边缘不准确，进而会影响计算的平面区域面积的准确性。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种平面区域面积的计算方法、装置、电子设备和存储介质。具体方案如下：
[0005]根据本申请的一方面，提供了一种平面区域面积的计算方法，包括：
[0006]获取双目相机对场景拍摄的双目图像；
[0007]根据双目相机的相机内参和双目图像，确定相机坐标系下场景对应的三维点云；
[0008]基于场景对应的三维点云，拟合得到场景中目标平面的平面方程；
[0009]通过相机内参和目标平面中目标区域的掩码图，联立平面方程得到掩码图对应的三维点云；
[0010]将掩码图对应的三维点云投影到二维平面，并计算目标区域的面积。
[0011]根据本申请的另一方面，提供了一种平面区域面积的计算装置，包括：
[0012]第一获取模块，用于获取双目相机对场景拍摄的双目图像；
[0013]确定模块，用于根据双目相机的相机内参和双目图像，确定相机坐标系下场景对应的三维点云；
[0014]拟合模块，用于基于场景对应的三维点云，拟合得到场景中目标平面的平面方程；
[0015]第二获取模块，用于通过相机内参和目标平面中目标区域的掩码图，联立平面方程得到掩码图对应的三维点云；
[0016]计算模块，用于将掩码图对应的三维点云投影到二维平面，并计算目标区域的面积。
[0017]根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0018]至少一个处理器；以及
[0019]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0020]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述实施例所述的方法。
[0021]根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据上述实施例所述的方法。
[0022]根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述实施例所述方法的步骤。
[0023]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0024]附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
[0025]图1为本申请一实施例提供的平面区域面积的计算方法的流程示意图；
[0026]图2为本申请另一实施例提供的平面区域面积的计算方法的流程示意图；
[0027]图3为本申请另一实施例提供的平面区域面积的计算方法的流程示意图；
[0028]图4为本申请一实施例提供的平面区域面积的计算过程示意图；
[0029]图5为本申请实施例提供的一种平面区域面积的计算装置的结构示意图；
[0030]图6是用来实现本申请实施例的平面区域面积的计算方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0032]下面参考附图描述本申请实施例的平面区域面积的计算方法、装置、电子设备和存储介质。
[0033]人工智能是研究使用计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的
也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。
[0034]计算机视觉是一门研究如何使机器“看”的科学，是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。
[0035]深度学习是机器学习领域中一个新的研究方向。深度学习是学习样本数据的内在规律和表示层次，这些学习过程中获得的信息对诸如文字，图像和声音等数据的解释有很大的帮助。它的最终目标是让机器能够像人一样具有分析学习能力，能够识别文字、图像和声音等数据。
[0036]图1为本申请一实施例提供的平面区域面积的计算方法的流程示意图。
[0037]本申请实施例的平面区域面积的计算方法，可以由本申请实施例的平面区域面积的计算装置执行，该装置可以配置于电子设备中，以基于双目相机的相机内参、目标平面的平面方程及目标平面中目标区域的掩码图，联合计算目标区域的面积，提高了平面区域面
积计算的准确性。
[0038]其中，电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为个人电脑、移动终端、服务器等，移动终端例如可以为车载设备、手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。
[0039]如图1所示，该平面区域面积的计算方法包括：
[0040]步骤101，获取双目相机对场景拍摄的双目图像。
[0041]本申请中，可以利用双目相机对场景进行拍摄得到双目图像。其中，双目图像可以包括双目相机中的左侧相机对场景拍摄的左图像和双目相机中的右侧相机对场景拍摄的右图像。
[0042]本申请中，场景可以是指待计算的平面区域所在的场景，比如道路场景、道路标志牌场景等。
[0043]比如，要计算某段道路破损区域的面积，那么可以利用双目相机对该路段场景进行拍摄，得到相应的双目图像。又如，要计算某道路标志牌区域的面积，可以利用双目相机对标志牌所在场景进行拍摄，得到相应的双目图像。
[0044]步骤102，根据双目相机的相机内参和双目图像，确定相机坐标系下场景对应的三维点云。
[0045]本申请中，可以根据双目相机的相机内参及双目图像中各像素点的坐标，确定各像素点在相机坐标系下的三维点云，也即确定相机坐标系下场景对应的三维点云。
[0046]或者本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平面区域面积的计算方法，包括：获取双目相机对场景拍摄的双目图像；根据所述双目相机的相机内参和所述双目图像，确定相机坐标系下所述场景对应的三维点云；基于所述场景对应的三维点云，拟合得到所述场景中目标平面的平面方程；通过所述相机内参和所述目标平面中目标区域的掩码图，联立所述平面方程得到所述掩码图对应的三维点云；将所述掩码图对应的三维点云投影到二维平面，并计算所述目标区域的面积。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述通过所述相机内参和所述目标平面中目标区域的掩码图，联立所述平面方程得到所述掩码图对应的三维点云，包括：根据所述相机内参和所述平面方程，确定所述掩码图中二维坐标点与三维点云之间的映射关系；将所述掩码图中的二维坐标点的坐标值代入所述映射关系，得到所述掩码图对应的三维点云。3.如权利要求1所述的方法，其中，所述将所述掩码图对应的三维点云投影到二维平面，并计算所述目标区域的面积，包括：根据所述目标平面内的任一向量及所述平面方程，确定所述二维平面；将所述掩码图对应的三维点云投影到所述二维平面，以获取所述掩码图对应的投影区域，并计算所述投影区域的面积；根据所述投影区域的面积，确定所述目标区域的面积。4.如权利要求3所述的方法，其中，所述计算所述投影区域的面积，包括：对所述投影区域进行膨化处理和腐蚀处理，以获取处理后的投影区域；计算所述处理后的投影区域的面积。5.如权利要求1所述的方法，其中，在通过所述相机内参和所述目标平面区域中目标区域的掩码图，联立所述平面方程得到所述掩码图对应的三维点云之前，还包括：对所述双目图像中的任一图像进行语义分割处理，得到所述掩码图。6.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述双目相机的相机内参和所述双目图像，确定相机坐标系下所述场景对应的三维点云，包括：根据所述双目图像，确定所述场景对应的深度图；根据所述相机内参和所述深度图，确定所述场景对应的三维点云。7.一种平面区域面积的计算装置，包括：第一获取模块，用于获取双目相机对场景拍摄的双目图像；确定模块，用于根据所述双目相机的相机内参和所述双目图像，确定相机坐标系下所述场景对应的三维...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈曲，叶晓青，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：