车轮防碰撞的方法、系统、计算机可读存储介质及车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种车轮防碰撞的方法、系统、计算机可读存储介质及车辆。该方法包括以下步骤：经由车轮雷达检测障碍物到车轮的距离，以判断所述车轮附近是否存在障碍物，其中，所述障碍物包括高度低于车辆底盘的低障碍物；响应于所述车轮附近存在障碍物的判断结果，采集所述障碍物的图像，并解析所述图像以获取所述障碍物与所述车轮的位移方向的夹角；以及根据所述障碍物到所述车轮的距离，以及所述障碍物与所述车轮的位移方向的夹角，进行车轮雷达报警。通过执行这些步骤，该车轮防碰撞方法能够满足驾驶员在路边停靠、侧方停车、窄路转向、窄路掉头等各种实际场景的应用需求。窄路掉头等各种实际场景的应用需求。窄路掉头等各种实际场景的应用需求。

【技术实现步骤摘要】
车轮防碰撞的方法、系统、计算机可读存储介质及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆辅助技术，尤其涉及一种车轮防碰撞方法、一种车轮防碰撞系统、一种计算机可读存储介质，以及一种车辆。

技术介绍

[0002]随着汽车工业的不断发展，基于车载雷达的停车辅助系统已经成为绝大多数中高端车辆的标配。该停车辅助系统借助距离传感器为驾驶员提供本车到相邻障碍物或车辆的距离，从而有利于避免停车过程中发生的剐蹭和碰撞。
[0003]现有的停车辅助系统普遍是基于车辆的车身来提供雷达报警，无法检测路沿、路桩、岩石等低矮的障碍物。然而，由于这类高度低于或接近车辆底盘的障碍物过于低矮，恰好位于驾驶员视线与反光镜的盲区，非常容易擦伤车辆的轮毂、轮胎及底盘，从而给用户造成不必要的经济损失。
[0004]为了克服上述缺陷，现有技术提供了一种车轮防碰撞技术，通过在车轮配置距离传感器来检测路沿、路桩、岩石等低矮的障碍物，并根据这些低矮障碍物到车轮的距离来提供车轮报警。然而，该技术只能基于距离传感信号来提供基础的车轮报警，从而起到警示驾驶员避免碰撞风险的基础功能，却无法帮助本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车轮防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：经由车轮雷达检测障碍物到车轮的距离，以判断所述车轮附近是否存在障碍物，其中，所述障碍物包括高度低于车辆底盘的低障碍物；响应于所述车轮附近存在障碍物的判断结果，采集所述障碍物的图像，并解析所述图像以获取所述障碍物与所述车轮的位移方向的夹角；以及根据所述障碍物到所述车轮的距离，以及所述障碍物与所述车轮的位移方向的夹角，进行车轮雷达报警。2.如权利要求1所述的车轮防碰撞方法，其中，所述根据所述障碍物到所述车轮的距离，以及所述障碍物与所述车轮的位移方向的夹角，进行车轮雷达报警的步骤包括：响应于所述障碍物到所述车轮的距离小于或等于预设的距离阈值，并且所述障碍物与所述车轮的位移方向的夹角指示所述车轮在靠近所述障碍物，进行所述车轮雷达报警；以及响应于所述障碍物与所述车轮的位移方向的夹角指示所述车轮未在靠近所述障碍物，不进行所述车轮雷达报警。3.如权利要求2所述的车轮防碰撞方法，其中，所述根据所述障碍物到所述车轮的距离，以及所述障碍物与所述车轮的位移方向的夹角，进行车轮雷达报警的步骤包括：获取车辆方向盘的偏置数据；根据所述障碍物到所述车轮的距离、所述障碍物与所述车轮的位移方向的夹角，以及所述车辆方向盘的偏置数据，预测所述车轮的位移轨迹；以及响应于所述位移轨迹与所述障碍物相交，进行所述车轮雷达报警。4.如权利要求3所述的车轮防碰撞方法，还包括以下步骤：响应于所述位移轨迹与所述障碍物相交，根据所述位移轨迹对所述车辆提供驾驶辅助。5.如权利要求4所述的车轮防碰撞方法，其中，所述根据所述位移轨迹对所述车辆提供驾驶辅助的步骤包括：根据所述位移轨迹，确定使所述位移轨迹不与所述障碍物相交的方向盘调节方案；响应于存在所述方向盘调节方案，根据所述方向盘调节方案调节所述车辆方向盘；以及响应于不存在所述方向盘调节方案，主动制动所述车辆，并提示驾驶员改变行驶方向。6.如权利要求1～5中任一项所述的车轮防碰撞方法，其中，进行所述车轮雷达报警的步骤进一步包括：经由车辆的蜂鸣器和/或语音播报系统，向驾驶员提供提示音和/或语音的车轮雷达报警；和/或经由车辆的显示界面，向驾驶员提供图像和/或文字的车轮雷达报警，并显示所述车轮雷达报警来自哪一车轮。7.如权利要求1～5中任一项所述的车轮防碰撞方法，其中，进行所述车轮雷达报警的步骤进一步包括：根据所述障碍物到所述车轮的距离，确定报警等级；以...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹方强，
申请(专利权)人：上海擎感智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：