车辆仿真测试方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种车辆仿真测试方法及装置，该方法包括：获取仿真道路场景信息，所述仿真道路场景信息包括车道环境信息及目标车辆信息；基于仿真道路场景信息生成仿真测试模型，所述仿真测试模型包括车道环境模型、目标车辆模型及对应的传感器模型；获取实车控制器根据仿真测试模型的模型数据生成的车辆控制数据，所述车辆控制数据用于控制所述目标车辆模型在车道环境模型上运行的状态数据以及对应的传感器模型的信号数据；基于所述车辆控制数据对所述仿真测试模型进行仿真测试。通过上述方法，本申请实施例结合仿真道路场景生成动力学仿真模型，并利用实车控制器的车辆控制数据对模型进行仿真测试，有效提高了仿真测试的真实性及测试效率。的真实性及测试效率。的真实性及测试效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆仿真测试方法及装置


[0001]本申请涉及汽车驾驶仿真
，尤其涉及一种车辆仿真测试方法及装置。

技术介绍

[0002]随着汽车驾驶技术的不断发展，从特定区域局部智能驾驶到开放区域如高速公路的智能驾驶，智能驾驶车辆将大批量进入实际交通。
[0003]为提高车辆行驶的安全性，智能驾驶进入实际道路，必须进行大量的测试，一般根据测试环境可以将智能驾驶测试分为三大类：封闭场地测试、开放道路测试和虚拟仿真测试。其中虚拟仿真测试可以补充实际道路测试的不足，并可以大量进行测试场景构建，可以有效节省成本并提高智能驾驶的安全性。
[0004]然而目前的仿真测试平台，如VTD(Virtual Test Drive，场景仿真工具)、Carsim、PanoSim以及Carla等，其中VTD具有强大的道路及场景处理技术，然而车辆动力学部分则较为简单，而侧重于车辆动力学的智能驾驶仿真软件如CarSim、TruckSim等构建道路场景却不太方便，导致仿真测试的真实性不佳，测试效率较低。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车辆仿真本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆仿真测试方法，其特征在于，包括：获取仿真道路场景信息，所述仿真道路场景信息包括车道环境信息以及目标车辆信息；基于所述仿真道路场景信息生成仿真测试模型，所述仿真测试模型包括车道环境模型、目标车辆模型及所述目标车辆模型对应的传感器模型；获取实车控制器根据所述仿真测试模型的模型数据生成的车辆控制数据，所述车辆控制数据用于控制所述目标车辆模型在车道环境模型上运行的状态数据以及所述目标车辆模型对应的传感器模型的信号数据；基于所述车辆控制数据对所述仿真测试模型进行仿真测试，得到仿真测试数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取仿真道路场景信息，包括：基于用户数据包传输协议UDP获取场景仿真工具VTD设备传输的仿真道路场景信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述仿真道路场景信息生成仿真测试模型，包括：对所述仿真道路场景信息进行第一数据处理，并基于经过所述第一数据处理的仿真道路场景信息生成仿真测试模型；其中，所述第一数据处理包括：从所述仿真道路场景信息中筛选出所述实车控制器进行实车控制时需要的场景数据，和/或基于所述仿真道路场景信息计算出所述实车控制器进行实车控制时需要的场景数据。4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述仿真道路场景信息生成仿真测试模型，包括：利用可视化仿真工具Simulink基于所述目标车辆信息生成目标车辆的传感器模型，并利用车辆动力学工具Trucksim基于所述目标车辆信息生成目标车辆模型车道环境模型；以及，利用可视化仿真工具Simulink基于所述车道环境信息生成车道环境模型。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于NI实时仿真机，所述获取实车控制器根据所述仿真测试模型的模型数据生成的车辆控制数据，包括：基于第一CAN通道获取实车控制器根据所述仿真测试模型的模型数据生成的车辆控制数据，所述第一CAN通道为NI实时仿真机自带CAN通道。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取实车控制器根据所述仿真测试模型的模型数据生成的车辆控制数据，还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：东鹏玮，张天雷，
申请(专利权)人：天津主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：