【技术实现步骤摘要】
一种智能控制管路抓举系统
[0001]本专利技术属于管路施工的
，具体公开了一种智能控制管路抓举系统。
技术介绍
[0002]随着煤矿开采规模的扩大，井下给排水、排浆、通风、排瓦斯等管路需求量增多，且管路种类和规格各异，造成安装和铺设难度大。目前管路安装方式主要以人工+简易起吊装置为主，由人工抬举管路至侧壁托梁或托架上，利用简易起吊装置完成钢管的空中对接，多个工人合力搬运，不仅劳动强度高，还有可能合作过程中造成人员的人身安全。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供一种智能控制管路抓举系统，改变人工+简易起吊装置的管路安装方式，实现管路抓举自动化。
[0004]本专利技术提供一种智能控制管路抓举系统，包括基座、旋转平台、旋转平台马达、举升油缸、回转轴、回转油缸、回转架、大臂、大臂举升缸、中臂、中臂伸缩缸、短臂、短臂举升缸、手爪机构和总控控制箱；旋转平台的固定座安装在基座上，旋转座与举升油缸的活塞连接，旋转座由旋转平台马达驱动实现水平旋转；回转架通过回转轴与举升油缸的缸筒连接；两根回转油缸安装在回转轴的两侧，回转油缸的两端分别与举升油缸的缸筒和回转架铰接，回转架通过两根回转油缸的伸缩实现竖直旋转；大臂为中空结构，后端通过销轴Ⅰ与回转架铰接；大臂举升缸的两端分别与回转架和大臂铰接，大臂举升缸伸缩使大臂绕销轴Ⅰ上下摆动；中臂由大臂的前端插入，前端与短臂的顶端通过销轴Ⅱ铰接；中臂伸缩缸的两端分别与大臂和中臂铰接，中臂伸缩缸伸缩使中臂从大臂中伸出或向大臂内收缩；短臂举升缸的两端分别与中臂和短臂铰...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能控制管路抓举系统，其特征在于，包括基座、旋转平台、旋转平台马达、举升油缸、回转轴、回转油缸、回转架、大臂、大臂举升缸、中臂、中臂伸缩缸、短臂、短臂举升缸、手爪机构和总控控制箱；所述旋转平台的固定座安装在基座上，旋转座与举升油缸的活塞连接，旋转座由旋转平台马达驱动实现水平旋转；所述回转架通过回转轴与举升油缸的缸筒连接；两根回转油缸安装在回转轴的两侧，回转油缸的两端分别与举升油缸的缸筒和回转架铰接，回转架通过两根回转油缸的伸缩实现竖直旋转；所述大臂为中空结构，后端通过销轴Ⅰ与回转架铰接；所述大臂举升缸的两端分别与回转架和大臂铰接，大臂举升缸伸缩使大臂绕销轴Ⅰ上下摆动；所述中臂由大臂的前端插入，前端与短臂的顶端通过销轴Ⅱ铰接；所述中臂伸缩缸的两端分别与大臂和中臂铰接，中臂伸缩缸伸缩使中臂从大臂中伸出或向大臂内收缩；所述短臂举升缸的两端分别与中臂和短臂铰接，短臂举升缸伸缩使短臂绕销轴Ⅱ上下摆动；所述手爪机构包括手爪安装架、手爪安装立板、手爪夹紧油缸和手爪；所述手爪安装架的顶面与短臂的底端固定连接，底面垂直安装有手爪安装立板；两根手爪夹紧油缸和两组手爪分别安装在手爪安装立板的两侧；每组手爪均包括旋转轴、定位轴、夹持组件Ⅰ和夹紧组件Ⅱ；所述夹持组件Ⅰ包括两块相对设置的手爪夹持板Ⅰ、连接两块手爪夹持板Ⅰ的多根夹持滚轮轴Ⅰ以及安装在每根夹持滚轮轴Ⅰ上的夹持滚轮Ⅰ，夹持滚轮Ⅰ可转动；所述夹紧组件Ⅱ包括夹持滚轮旋转马达、传动轮、传动链、两块相对设置的手爪夹持板Ⅱ、连接两块手爪夹持板Ⅱ的多根夹持滚轮轴Ⅱ以及安装在每根夹持滚轮轴Ⅱ上的夹持滚轮Ⅱ；所述夹持滚轮轴Ⅱ穿过手爪夹持板Ⅱ的端部安装有传动轮，多根夹持滚轮轴Ⅱ上的传动轮通过传动链连接；所述夹持滚轮旋转马达安装在手爪夹持板Ⅱ上，输出轴与传动轮连接，夹持滚轮旋转马达通过传动轮和传动链驱动多根夹持滚轮轴Ⅱ及其上的夹持滚轮Ⅱ同步旋转；所述旋转轴穿过手爪安装立板、手爪夹持板Ⅰ的顶端以及手爪夹持板Ⅱ的顶端；所述定位轴穿过手爪夹持板Ⅰ的中部以及手爪夹持板Ⅱ的中部，与手爪夹持板Ⅰ和手爪夹持板Ⅱ固定连接；所述手爪夹紧油缸的顶端与手爪安装架铰接，底端与手爪夹持板Ⅰ或手爪夹持板Ⅱ铰接，手爪夹紧油缸伸缩使定位轴、夹持组件Ⅰ和夹紧组件Ⅱ绕旋转轴上下摆动；所述旋转平台马达、举升油缸、回转油缸、大臂举升缸、中臂伸缩缸、短臂举升缸、手爪夹紧油缸和夹持滚轮旋转马达由总控控制箱控制。2.根据权利要求1所述的智能控制管路抓举系统，其特征在于，还包括液压油箱、液压泵、比例电磁阀Ⅱ、双向平衡阀Ⅰ、比例电磁阀Ⅲ、单向平衡阀Ⅰ、比例电磁阀Ⅳ、双向平衡阀Ⅱ、比例电磁阀
Ⅴ
、双向平衡阀Ⅲ、比例电磁阀
Ⅵ
、双向安全阀Ⅰ、比例电磁阀
Ⅶ
、比例电磁阀
Ⅷ
、单向平衡阀Ⅱ、比例电磁阀
Ⅸ
和双向安全阀Ⅱ；液压泵将液压油箱中的液压油泵送至比例电磁阀Ⅱ、比例电磁阀Ⅲ、比例电磁阀Ⅳ、比例电磁阀
Ⅴ
、比例电磁阀
Ⅵ
、比例电磁阀
Ⅶ
、比例电磁阀
Ⅷ
和比例电磁阀
Ⅸ
的P口；比例电磁阀Ⅱ的A口与双向平衡阀Ⅰ的A1口连接，双向平衡阀Ⅰ的A2口与大臂举升缸的无杆腔油口连接，大臂举升缸的有杆腔油口与双向平衡阀Ⅰ的B2口连接，双向平衡阀Ⅰ的B1口与比例电磁阀Ⅱ的B口连接，比例电磁阀Ⅱ的T口接入液压油箱；比例电磁阀Ⅲ的A口与单向平衡阀Ⅰ的A1口连接，单向平衡阀Ⅰ的A2口与中臂伸缩缸的无杆腔油口连接，中臂伸缩缸的有杆腔油口与比例电磁阀Ⅲ的B口连接，中臂伸缩缸的有杆腔油口与比例电磁阀Ⅲ的B口之间引出油路作为单向平衡阀Ⅰ的控制油路，比例电磁阀Ⅲ的T口接入液压油箱；比例电磁阀Ⅳ的A口与双向平衡阀Ⅱ的A1口连接，双向平衡阀Ⅱ的A2口与短臂举升缸的无杆腔油口连接，短臂举升缸的有杆腔油口与双向平衡阀Ⅱ的B2口连接，双向平衡阀Ⅱ的B1口与比例电磁阀Ⅳ的B口连接，比例电磁阀Ⅳ的T口接入液压油箱；比例电磁阀
Ⅴ
的A口与双向平衡阀Ⅲ的A1口连接，双向平衡阀Ⅲ的A2口与手爪夹紧油缸的无杆腔油口连接，手爪夹紧油缸的有杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵瑞萍，王庆祥，侯尧花，范江鹏，谢龙，姚志功，王治伟，郭培燕，田舒，马艳卫，程玉军，闫晓刚，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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