本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种行人横穿意图标注方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：从车辆采集的视频流中提取图片信息、行人特征信息和车辆可行驶区域信息，将图片信息分别与行人特征信息和车辆可行驶区域信息进行时间匹配，得到每个行人在不同帧下与可行驶区域之间的距离，根据每个行人在不同帧下与可行驶区域之间的距离按照预设逻辑生成行人意图标签，以进行行人横穿意图标注。本申请实施例可以基于图片信息、行人特征信息和车辆可行驶区域信息对行人横穿意图进行标注，从而为自动泊车过程中行人横穿意图预测提供可靠依据，在提高行人意图判断准确性的同时保障了用户行车安全，促进了车辆的智能化发展。促进了车辆的智能化发展。促进了车辆的智能化发展。
【技术实现步骤摘要】
行人横穿意图标注方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及车辆
，特别涉及一种行人横穿意图标注方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]在相关技术中，行人意图预测是自动驾驶领域的重要功能，主要通过分析目标行为数据，从而获取行人意图标签，以实现对行人意图的预测，避免交通事故发生。
[0003]然而，相关技术中，因获取行人意图标签所使用的网络模型较复杂，故对于上车部署芯片的算力要求高，致使实时运行困难，且并未考虑到泊车场景下，由于视觉感知受限、车道线不清晰，导致行人横穿意图标签的提取结果准确率低，进而使得行人横穿意图预测的可靠性下降，无法保障用户泊车过程中的行驶安全，亟待解决。
技术实现思路
[0004]本申请是基于专利技术人对以下问题的认识作出的：
[0005]近年来，自动驾驶技术发展迅速，自动泊车场景下应用了大量自动驾驶功能以辅助泊车，如目标检测、目标跟踪、决策规划与预测等。
[0006]其中，预测功能可按输出方式划分为轨迹预测和意图预测，轨迹预测输出目标未来一段时间的位置序列，意图预测输出目标未来一段时间的运动意图，例如车辆直行、左转和右转，行人是否过街等。按预测对象划分主要分为车辆预测和行人预测，其中，行人相对车辆处于弱势，更易在交通事故中受到严重伤害，但因行人运动不规律，自由度高，使行人的轨迹预测较难实现，故而现有研究主要对行人的意图进行预测，或加以结合行人轨迹预测。在行人意图预测过程中，行人意图标签的准确提取为关键步骤，城市道路中，意图标签的提取主要涉及到行人的位置、人行横道的位置信息。
[0007]本申请提供一种行人横穿意图标注方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，因获取行人意图标签所使用的网络模型较复杂，故对于上车部署芯片的算力要求高，致使实时运行困难，且并未考虑到泊车场景下，由于视觉感知受限、车道线不清晰，导致行人横穿意图标签的提取结果准确率低，进而使得行人横穿意图预测的可靠性下降，无法保障用户泊车过程中的行驶安全等问题。
[0008]本申请第一方面实施例提供一种行人横穿意图标注方法，包括以下步骤：从车辆采集的视频流中提取图片信息、行人特征信息和车辆可行驶区域信息；将所述图片信息分别与所述行人特征信息和车辆可行驶区域信息进行时间匹配，得到每个行人在不同帧下与可行驶区域之间的距离；根据所述每个行人在不同帧下与所述可行驶区域之间的距离按照预设逻辑生成行人意图标签，以进行行人横穿意图标注。
[0009]根据上述技术手段，本申请实施例可以基于图片信息、行人特征信息和车辆可行驶区域信息对行人横穿意图进行标注，从而为自动泊车过程中行人横穿意图预测提供可靠依据，在提高行人意图判断准确性的同时保障了用户行车安全，促进了车辆的智能化发展。
[0010]可选地，在本申请的一个实施例中，所述将所述图片信息分别与所述行人特征信息和车辆可行驶区域信息进行时间匹配，得到每个行人在不同帧下与可行驶区域之间的距离，包括：提取所述图片信息、所述行人特征信息和所述车辆可行驶区域信息的时间戳；基于所述图片信息、所述行人特征信息和所述车辆可行驶区域信息的时间戳分别得到所述图片信息和所述行人特征信息的第一融合信息及所述图片信息和所述可行驶区域信息的第二融合信息，并生成所述图片信息、所述行人特征信息和所述车辆可行驶区域信息的时间戳的标识；将所述车辆可行驶区域信息整合为所述标识、左边线和右边线、所述可行驶区域信息的特征的三维形式，得到三维格式数据。
[0011]根据上述技术手段，本申请实施例可以基于所提取时间戳，分别得到图片信息和行人特征信息的第一融合信息及图片信息和可行驶区域信息的第二融合信息，并生成对应时间戳的标识，得到车辆可行驶区域三维格式数据，通过利用时间戳标识将车辆可行驶区域数据映射到图片和行人特征数据，能够便于数据的处理读取，从而进一步提升了车辆数据处理水平，增强了车辆的智能性。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述每个行人在不同帧下与所述可行驶区域之间的距离按照预设逻辑生成行人意图标签，包括：基于所述每个行人的身份标识提取所述每个行人的行人信息，并按照时间顺序形成所述每个行人的连续帧特征序列；根据所述连续帧特征序列的标识获取所述每个行人当前帧对应的车辆可行驶区域信息。
[0013]根据上述技术手段，本申请实施例可以基于每个行人的身份标识提取每个行人的行人信息，并按照时间顺序形成每个行人的连续帧特征序列，获取每个行人当前帧对应的车辆可行驶区域信息，从而得到连续帧下行人特征信息与车辆可行驶区域信息的数据处理结果，为行人横穿意图判定提供对应数据依据，保障了行人横穿意图标注过程的可靠性。
[0014]可选地，在本申请的一个实施例中，所述将所述图片信息分别与所述行人特征信息和车辆可行驶区域信息进行时间匹配，得到每个行人在不同帧下与可行驶区域之间的距离，还包括：若任一行人的行人信息的任一时间帧没有对齐的可行驶区域信息时，利用前一帧的可行驶区域信息将当前帧的信息进行补齐。
[0015]根据上述技术手段，本申请实施例可以在任一行人的行人信息的任一时间帧没有对齐的可行驶区域信息时，利用前一帧的可行驶区域信息将当前帧的信息进行补齐，从而避免行人特征信息与车辆可行驶区域信息出现时间帧对应缺漏情况，进而确保数据处理结果的连贯性。
[0016]可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述每个行人在不同帧下与所述可行驶区域之间的距离按照预设逻辑生成行人意图标签，还包括：基于所述每个行人当前帧对应的车辆可行驶区域信息，获取所述每个行人相对本车的横向距离、纵向距离、可行驶区域左边线起点坐标和终点坐标、可行驶区域右边线起点坐标和终点坐标，得到所述每个行人每一帧的相对于车辆可行驶区域的当前距离；若所述当前距离大于预设距离，则表示不横穿，否则表示横穿。
[0017]根据上述技术手段，本申请实施例可以基于每个行人当前帧对应的车辆可行驶区域信息，得到每个行人每一帧的相对于车辆可行驶区域的当前距离，并据当前距离判定行人是否存在横穿意图，从而完成行人横穿意图标注，完善了泊车过车中行人与车辆的安全保障。提升了车辆整体安全水平。
[0018]本申请第二方面实施例提供一种行人横穿意图标注装置，包括：提取模块，用于从车辆采集的视频流中提取图片信息、行人特征信息和车辆可行驶区域信息；匹配模块，用于将所述图片信息分别与所述行人特征信息和车辆可行驶区域信息进行时间匹配，得到每个行人在不同帧下与可行驶区域之间的距离；标注模块，用于根据所述每个行人在不同帧下与所述可行驶区域之间的距离按照预设逻辑生成行人意图标签，以进行行人横穿意图标注。
[0019]可选地，在本申请的一个实施例中，所述匹配模块包括：提取单元，用于提取所述图片信息、所述行人特征信息和所述车辆可行驶区域信息的时间戳；生成单元，用于基于所述图片信息、所述行人特征信息和所述车辆可行驶区域信息的时间戳分别得到所述图片信息和所述行人特征信息的第一融合信息及所述图片信息和所述可行驶区域信本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行人横穿意图标注方法，其特征在于，包括以下步骤：从车辆采集的视频流中提取图片信息、行人特征信息和车辆可行驶区域信息；将所述图片信息分别与所述行人特征信息和车辆可行驶区域信息进行时间匹配，得到每个行人在不同帧下与可行驶区域之间的距离；以及根据所述每个行人在不同帧下与所述可行驶区域之间的距离按照预设逻辑生成行人意图标签，以进行行人横穿意图标注。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述图片信息分别与所述行人特征信息和车辆可行驶区域信息进行时间匹配，得到每个行人在不同帧下与可行驶区域之间的距离，包括：提取所述图片信息、所述行人特征信息和所述车辆可行驶区域信息的时间戳；基于所述图片信息、所述行人特征信息和所述车辆可行驶区域信息的时间戳分别得到所述图片信息和所述行人特征信息的第一融合信息及所述图片信息和所述可行驶区域信息的第二融合信息，并生成所述图片信息、所述行人特征信息和所述车辆可行驶区域信息的时间戳的标识；将所述车辆可行驶区域信息整合为所述标识、左边线和右边线、所述可行驶区域信息的特征的三维形式，得到三维格式数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个行人在不同帧下与所述可行驶区域之间的距离按照预设逻辑生成行人意图标签，包括：基于所述每个行人的身份标识提取所述每个行人的行人信息，并按照时间顺序形成所述每个行人的连续帧特征序列；根据所述连续帧特征序列的标识获取所述每个行人当前帧对应的车辆可行驶区域信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述图片信息分别与所述行人特征信息和车辆可行驶区域信息进行时间匹配，得到每个行人在不同帧下与可行驶区域之间的距离，还包括：若任一行人的行人信息的任一时间帧没有对齐的可行驶区域信息时，利用前一帧的可行驶区域信息将当前帧的信息进行补齐。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个行人在不同帧下与所述可行驶区域之间的距离按照预设逻辑生成行人意图标签，还包括：基于所述每个行人当前帧对应的车辆可行驶区域信息，获取所述每个行人相对本车的横向距离、纵向距离、可行驶区域左边线起点坐标和终点坐标、可行驶区域右边线起点坐标和终点坐标，得到所述每个行人每一帧的相对于车辆可行驶区域的当前距离；若所述当前距离大于预设距离，则表示不横穿，否则表示横穿。6.一种行人横穿意图标注装置，其特征在于，包括：提取模块，用于从车辆采集的视频流中提...
【专利技术属性】
技术研发人员：伍淑莉，卞一程，刘一荻，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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