夹爪装置及机器人制造方法及图纸

本申请涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种夹爪装置及机器人，夹爪装置包括安装座部件和手指部件，手指部件包括多个指节组件和与安装座部件连接的壳体组件，以及分别设置于壳体组件的第一驱动组件、多个手指传动组件和多个驱动传动组件。通过采用连接机构连接驱动传动组件与手指传动组件，当对应的指节组件受到外力作用时，使得连接机构由第一状态切换为第二状态，使得驱动传动组件与手指传动组件由连接状态切换为滑动配合状态，其他指节组件继续运动抓取物件。在第二状态由于驱动传动组件与手指传动组件采用滚动配合方式，相较于滑动摩擦滚动摩擦的功率损失更小，有效提高了传动效率，具有结构简单，传动比稳定以及生产成本低的优点。的优点。的优点。

【技术实现步骤摘要】
夹爪装置及机器人


[0001]本申请涉及自动化设备
，尤其涉及一种夹爪装置及机器人。

技术介绍

[0002]目前市场中的机器人夹爪基本为全驱动形式或者摩擦片、绳驱等欠驱动传动结构，其中全驱动形式的夹爪每个关节的驱动均由减速电机(由电机和减速器组成)旋转来实现指节的旋转抓取功能，有几个关节就设置几个减速电机，这种结构的夹爪控制复杂，加工制造难度大，生产成本高。利用摩擦片、绳驱等方式进行动力的传递，从而实现了夹爪指节的运动，这种方式驱动效率低、传动不稳定、且使用一段时间后需要对摩擦片以及驱动绳进行调整，调整繁琐，使用操作不便。
[0003]申请内容
[0004]本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种夹爪装置，有效简化了夹爪装置的结构，降低了生产成本，提高了传动效率。
[0005]本申请还提出一种机器人。
[0006]根据本申请第一方面实施例的夹爪装置，包括：
[0007]安装座部件；
[0008]手指部件，包括包括与所述安装座部件连接的壳体组件和多个指节组件，以及分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：安装座部件；手指部件，包括与所述安装座部件连接的壳体组件和多个指节组件，以及分别设置于所述壳体组件的第一驱动组件、多个所述手指传动组件和多个所述驱动传动组件；所述手指传动组件与对应的所述指节组件以及所述驱动传动组件连接，至少一个所述驱动传动组件或者至少一个所述手指传动组件设置有连接机构，所述第一驱动组件与所述驱动传动组件连接；所述连接机构适于在第一状态与第二状态之间切换，在所述第一状态，所述驱动传动组件通过所述连接机构与对应的所述手指传动组件连接；在所述第二状态，所述驱动传动组件带动所述连接机构与对应的所述手指传动组件滚动配合。2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置包括：第一指节组件，包括浮动摇臂，所述浮动摇臂的第一端与对应的所述手指传动组件连接；第二指节组件，与所述浮动摇臂的第二端以及对应的所述手指传动组件连接。3.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述第二指节组件包括：第一摇臂，所述第一摇臂的第一端与对应的所述手指传动组件连接；第一连杆，所述第一连杆的第一端与所述第一摇臂的第二端转动配合；手指机构，分别与所述浮动摇臂的第二端以及所述第一连杆的第二端转动配合。4.根据权利要求3所述的夹爪装置，其特征在于，所述手指部件包括：第一手指传动组件，包括第一转轴、第一锥齿、固定锥齿和传动轴，所述第一转轴与所述壳体组件转动配合，并与所述第一锥齿以及对应的所述驱动传动组件连接；所述传动轴与所述壳体组件转动配合，所述传动轴的第一端与所述固定锥齿连接，所述传动轴的中部与所述第一摇臂的第一端连接，所述固定锥齿与所述第一锥齿啮合；第二手指传动组件，与所述第一手指传动组件间隔布置，所述第二手指传动组件与所述传动轴的第二端转动配合。5.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述第二手指传动组件包括：第二转轴，与所述壳体组件以及对应的所述驱动传动组件转动配合，所述第二转轴的外周形成有转盘；第二锥齿，与所述第二转轴连接；浮动锥齿，可转动地套设于所述传动轴的第二端，并与所述第二锥齿啮合，所述浮动摇臂的第一端与所述浮动锥齿连接。6.根据权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于，所述手指部件包括：第一驱动传动组件，包括第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一转轴连接；第二驱动传动组件，包括第二齿轮，所述第二齿轮可转动地套设于所述第二转轴的外周，所述第二齿轮与...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶彩峰，熊吉光，王泽，奉飞飞，唐剑，
申请(专利权)人：美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：