一种微创管自动热缩线制造技术

本发明专利技术公开了一种微创管自动热缩线，其技术方案要点是包括上料线、组夹线、热缩线、出料线和处理系统，上料线用于输送热缩管原料，组夹线包括组夹工位和设置于组夹工位一侧的组夹机械手，所述组夹机械手上设置有夹具，所述组夹机械手用于控制夹具将置料工位上的热缩管原料夹持至组夹工位上，所述热缩线包括热缩输送工位、热缩机械手和热缩机，所述热缩机设置于热缩输送工位的一侧，所述热缩机械手设置于热缩输送工位的一侧并用于输送夹持有热缩管原料的夹具至热缩机中进行热缩，所述处理系统用于控制上料线、组夹线、热缩线和出料线的运行，本发明专利技术提供一种微创管自动热缩线，具有对热缩线进行自动化生产并检测的效果。对热缩线进行自动化生产并检测的效果。对热缩线进行自动化生产并检测的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种微创管自动热缩线


[0001]本专利技术涉及内窥镜微创管加工
，更具体的说是涉及一种微创管自动热缩线。

技术介绍

[0002]随着医学的不断发展，做为医疗中常用的内窥镜也在不断的进行改进，从以前的硬质内窥镜逐渐发展为柔软管件的内窥镜，并且随着光纤的研究加深，也产生了光纤内窥镜，对此也使得内窥镜能够在医疗上进行更广的应用。
[0003]在内窥镜中用于线束走线的热缩管(热缩线)也成为了内窥镜中的重要组成部分，目前在热管线的生产过程中通常会采用人工操控夹具夹持热缩线放置进热缩机中进行热缩，根据设定的热缩时间在达到时间后取出夹具和热缩线，但是这种方式会使得热缩线在经过热缩机的热缩后并不一定能够达到热缩管的标准要求，并且在取出热缩管后需要人为的进行检测，从而判断热缩管是否符合标准，对此会产生热缩管出现次品，使得在应用与内窥镜上时影响内窥镜的使用，甚至会出现内窥镜在检测时出现误伤的情况，对此一种应用于热缩线的自动化生产线系统亟待解决。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种微创管自动热缩线，具有对热缩线进行自动化生产并检测的效果。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
[0006]一种微创管自动热缩线，包括：
[0007]上料线，所述上料线上设置有多组置料工位，所述置料工位用于放置热缩管原料；
[0008]组夹线，所述组夹工线包括组夹工位和设置于组夹工位一侧的组夹机械手，所述组夹机械手上设置有夹具，所述组夹机械手用于控制夹具将置料工位上的热缩管原料夹持至组夹工位上；
[0009]热缩线，所述热缩线包括热缩输送工位、热缩机械手和热缩机，所述热缩机设置于热缩输送工位的一侧，所述热缩机械手设置于热缩输送工位的一侧并用于输送夹持有热缩管原料的夹具至热缩机中进行热缩；
[0010]处理系统，所述控制系统包括定位子系统、控制子系统和热缩子系统，所述定位子系统包括标记模块和预检模块，所述定位子系统内配置有定位检测策略，所述定位检测策略包括根据识别置料工位上的热缩管原料并对热缩管原料的两侧进行喷码标记，并在生成喷码标记时控制预检模块对置料工位上的热缩管原料的管径检测生成初始管径数据；
[0011]所述热缩子系统包括缩检模块和识别模块，所述热缩子系统内配置有热缩检测策略和标准管径阈值，所述热缩检测策略包括在对热缩管原料完成热缩时生成完成信号，并控制所述缩检模块检测热缩完成后的热缩管的管径是否符合标准管径阈值，对符合标准管径阈值的生成合格标记，对不符合标准管径的生成次品标记，并控制识别模块对热缩管的
外表面进行识别是否出现热裂纹，对生成热裂纹的热缩管生成报废标记；
[0012]所述控制子系统包括夹持模块、整理模块、上线模块和下料模块，所述控制子系统内配置有控制策略和检测阈值，所述检测阈值表征识别模块对热缩管检测的时间，所述控制策略包括在生成初始管径数据时生成夹持信号，控制组夹机械手对置料工位上的热缩管原料进行夹持输送至组夹工位处，整理模块控制所述组夹机械手对组夹工位处的热缩管原料以五个为一组进行整理排列，并在整理成组后生成上线信号，控制热缩机械手夹持夹具带动热缩管原料输送至热缩机中热缩，并在接收到完成信号后并在达到检测阈值时，通过下料模块控制热缩机械手夹持热缩完成的热缩管下料至出料线上。
[0013]作为本专利技术的进一步改进，所述标记模块中配置有定位阈值，所述定位阈值表征热缩管原料端部至喷码标记的长度值，所述定位检测策略形成喷码标记具体为：
[0014]对置料工位处的热缩管原料长度进行识别，并以定位阈值的长度确定喷码标记的位置，所述喷码标记包括夹持标记和数字标记，所述夹持标记表征供夹具夹持的位置标记，所述数字标记表征对热缩管原料以夹持的先后顺序进行排序的标记并以递增的数字作为标记。
[0015]作为本专利技术的进一步改进，所述定位检测策略控制预检模块检测热缩管原料具体为：
[0016]在所述上料线朝向组夹工位的端部设置有光源检测器，所述光源检测器对准所述置料工位中热缩管原料的轴线位置，所述初始管径数据包括内径值、外径值和壁厚值，在所述热缩管原料的端部且位于内径和外径上分别喷码有光敏标记，通过光源检测器发射检测光，以热缩管原料的轴线位置为圆心，以光敏标记接收到检测光的位置至圆心的位置获得热缩管原料的内径值、外径值以及壁厚值。
[0017]作为本专利技术的进一步改进，所述夹持模块内配置有夹持子策略，所述组夹线中还设置有夹具库，所述夹具库中放置有不同尺寸的夹具，所述夹持子策略包括为：
[0018]所述预检模块生成初始管径数据时还形成管体数据，所述管体数据包括管体型号和管体长度，所述组夹机械手根据管体数据从夹具库中选择与管体型号对应的夹具，并控制夹具移动至置料工位上对热缩管原料夹持，在夹持时，所述夹具的夹持位置为喷码标记中的夹持标记处。
[0019]作为本专利技术的进一步改进，所述夹持子策略中还包括：
[0020]若选择的夹具对热缩管原料夹持时，沿管体长度方向仅能与一端的夹持标记位置对应时生成修正信号，并获取夹具未与夹持标记位置对应的端部距离夹持标记位置的偏差值，并根据偏差值调取夹具库中是否存在可以对管体上两端夹持标记进行夹持的夹具，若有对应的夹具则控制组夹机械手更换夹具，若没有对应的夹具生成复检信号，并控制组夹机械手将置料工位上的热缩管原料夹持已送至复检产品区，并生成复检数据表，所述复检数据表中用于记载管体型号、检测时间、偏差值和夹具。
[0021]作为本专利技术的进一步改进，所述整理模块内配置有整理子策略，所述整理子策略包括：
[0022]调取初始管径数据和管体数据，将属于同一管体型号且管体长度相同，以及管径数据一致的五个热缩管原料沿夹具宽度方向阵列排布，在阵列排布时将热缩管原料上的喷码标记放置于同一水平位置。
指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
[0036]参考图1至图4所示，为本专利技术一种微创管自动热缩线4的具体实施方式，包括上料线1、组夹线3、热缩线4和出料线5：
[0037]所述上料线1上设置有多组置料工位，所述置料工位用于放置热缩管原料2，所述组夹工线包括组夹工位31和设置于组夹工位31一侧的组夹机械手32，所述组夹机械手32上设置有夹具，所述组夹机械手32用于控制夹具将置料工位上的热缩管原料2夹持至组夹工位31上，所述热缩线4包括热缩输送工位41、热缩机械手42和热缩机43，所述热缩机43设置于热缩输送工位41的一侧，所述热缩机械手42设置于热缩输送工位41的一侧并用于输送夹持有热缩管原料2的夹具至热缩机43中进行热缩。
[0038]还包括处理系统，所述处理系统包括定位子系统、控制子系统和热缩子系统，所述定位子系统包括标记模块和预检模块，所述定位子系统内配置有定位检测策略，所述定位检测策略包括根据识别置料工位上的热缩管原料2并对热缩管原料2的两侧进行喷码标记，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微创管自动热缩线，其特征在于,包括：上料线(1)，所述上料线(1)上设置有多组置料工位，所述置料工位用于放置热缩管原料(2)；组夹线(3)，所述组夹工线包括组夹工位(31)和设置于组夹工位(31)一侧的组夹机械手(32)，所述组夹机械手(32)上设置有夹具，所述组夹机械手(32)用于控制夹具将置料工位上的热缩管原料(2)夹持至组夹工位(31)上；热缩线(4)，所述热缩线(4)包括热缩输送工位(41)、热缩机械手(42)和热缩机(43)，所述热缩机(43)设置于热缩输送工位(41)的一侧，所述热缩机械手(42)设置于热缩输送工位(41)的一侧并用于输送夹持有热缩管原料(2)的夹具至热缩机(43)中进行热缩；处理系统，所述处理系统包括定位子系统、控制子系统和热缩子系统，所述定位子系统包括标记模块和预检模块，所述定位子系统内配置有定位检测策略，所述定位检测策略包括根据识别置料工位上的热缩管原料(2)并对热缩管原料(2)的两侧进行喷码标记，并在生成喷码标记时控制预检模块对置料工位上的热缩管原料(2)的管径检测生成初始管径数据；所述热缩子系统包括缩检模块和识别模块，所述热缩子系统内配置有热缩检测策略和标准管径阈值，所述热缩检测策略包括在对热缩管原料(2)完成热缩时生成完成信号，并控制所述缩检模块检测热缩完成后的热缩管的管径是否符合标准管径阈值，对符合标准管径阈值的生成合格标记，对不符合标准管径的生成次品标记，并控制识别模块对热缩管的外表面进行识别是否出现热裂纹，对生成热裂纹的热缩管生成报废标记；所述控制子系统包括夹持模块、整理模块、上线模块和下料模块，所述控制子系统内配置有控制策略和检测阈值，所述检测阈值表征识别模块对热缩管检测的时间，所述控制策略包括在生成初始管径数据时生成夹持信号，控制组夹机械手(32)对置料工位上的热缩管原料(2)进行夹持输送至组夹工位(31)处，整理模块控制所述组夹机械手(32)对组夹工位(31)处的热缩管原料(2)以五个为一组进行整理排列，并在整理成组后生成上线信号，控制热缩机械手(42)夹持夹具带动热缩管原料(2)输送至热缩机(43)中热缩，并在接收到完成信号后并在达到检测阈值时，通过下料模块控制热缩机械手(42)夹持热缩完成的热缩管下料至出料线(5)上。2.根据权利要求1所述的一种微创管自动热缩线(4)，其特征在于：所述标记模块中配置有定位阈值，所述定位阈值表征热缩管原料(2)端部至喷码标记的长度值，所述定位检测策略形成喷码标记具体为：对置料工位处的热缩管原料(2)长度进行识别，并以定位阈值的长度确定喷码标记的位置，所述喷码标记包括夹持标记和数字标记，所述夹持标记表征供夹具夹持的位置标记，所述数字标记表征对热缩管原料(2)以夹持的先后顺序进行排序的标记并以递增的数字作为标记。3.根据权利要求1所述的一种微创管自动热缩线(4)，其特征在于：所述定位检测策略控制预检模块检测热缩管原料(2)具体为：在所述上料线(1)朝向组夹工位(31)的端部设置有光源检测器，所述光源检测器对准所述置料工位中热缩管原料(2)的轴线位置，所述初始管径数据包括内径值、外径值和壁厚值，在所述热缩管原料(2)的端部且位于内径和外径上分别喷码有光敏标记，通过光源检测
器发射检测光，以热...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞德波，马振亮，吴长浩，
申请(专利权)人：苏州小男孩智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：