本发明专利技术涉及工程机械技术领域，公开了一种用于确定起重机吊臂旁弯的方法、处理器、装置及起重机。方法包括：在将左桅杆和右桅杆均变幅至与吊臂垂直，且将左桅杆和右桅杆均摆转至相同摆转角度的情况下，确定进入吊臂旁弯检测状态；在左钢丝绳和右钢丝绳之间的第一长度差大于预设允许偏差的情况下，确定吊臂向右侧旁弯；在右钢丝绳和左钢丝绳之间的第二长度差大于预设允许偏差的情况下，确定吊臂向左侧旁弯；在第一长度差或第二长度差小于或等于预设允许偏差的情况下，确定吊臂无旁弯。基于超起装置的结构对称性，通过对比左右钢丝绳的长度来直观地识别起重机吊臂当前的旁弯状态，实现了快速且准确地识别出吊臂旁弯现象，准确性较高，可靠性较强。可靠性较强。可靠性较强。
【技术实现步骤摘要】
用于确定起重机吊臂旁弯的方法、处理器、装置及起重机
[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体地涉及一种用于确定起重机吊臂旁弯的方法、处理器、装置及起重机。
技术介绍
[0002]在日常的吊装作业当中，时而发生吊臂旁弯的情况，尤其在5节臂及以上的吊车作业当中更为常见。示例性地，吊臂旁弯的具体原因有：(1)起重机每节臂之间滑块间隙过大，会导致吊臂套接处左右摆动；头部滑块位置不正确，会导致吊臂偏向一侧，由于现在的吊臂都是多节的，当每节吊臂的滑块都调试不够准确时，吊臂伸长之后就会表现的更加明显；(2)吊臂制作过程中因为工艺问题，在压制和焊接当中造成吊臂自身发生应力反应，引起的吊臂微型变形，肉眼无法发现，装配到吊车上之后就会引起吊臂旁弯；(3)吊臂尾部对接歪斜、尾部滑块间隙不对称会导致吊臂受力偏斜，吊臂尾部的铰轴与转台安装时由于铰轴与铜套等问题而产生的旁弯。
[0003]吊臂旁弯可能会导致很多事故，所以需要快速且准确地识别出吊臂旁弯现象，后续再作针对性调整。目前在转台与吊臂垂直距离相等的左、右两个位置处安装检测装置发射器，在臂头安装检测装置接收器，通过电信号测距识别出吊臂旁弯，由于信号容易受到干扰，导致吊臂旁弯的识别准确性较差。
技术实现思路
[0004]为了克服现有技术存在的不足，本专利技术实施例提供了一种用于确定起重机吊臂旁弯的方法、处理器、装置及起重机。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种用于确定起重机吊臂旁弯的方法，其中起重机包括吊臂，吊臂包括基本臂，基本臂上设置有超起装置，超起装置包括左桅杆、右桅杆、左钢丝绳和右钢丝绳，左桅杆的第一端设置于基本臂上，左钢丝绳的第一端与左桅杆的第二端连接，左钢丝绳的第二端与吊臂的头部连接，右桅杆、右钢丝绳分别同左桅杆、左钢丝绳相对于吊臂为对称设置；方法包括：
[0006]在将左桅杆和右桅杆均变幅至与吊臂垂直，且将左桅杆和右桅杆均摆转至相同摆转角度的情况下，确定进入吊臂旁弯检测状态；
[0007]在左钢丝绳和右钢丝绳之间的第一长度差大于预设允许偏差的情况下，确定吊臂向右侧旁弯；
[0008]在右钢丝绳和左钢丝绳之间的第二长度差大于预设允许偏差的情况下，确定吊臂向左侧旁弯；
[0009]在第一长度差或第二长度差小于或等于预设允许偏差的情况下，确定吊臂无旁弯。
[0010]在本专利技术实施例中，超起装置还包括左卷扬和右卷扬，左卷扬和右卷扬用于分别控制左钢丝绳和右钢丝绳的收放；方法还包括：
[0011]在确定吊臂向左侧旁弯，且确定起重机为作业状态的情况下，将左卷扬和右卷扬均设置为脱锁状态；
[0012]控制右卷扬收绳并减小左卷扬的背压，直至第二长度差小于或等于预设允许偏差。
[0013]在本专利技术实施例中，方法还包括：
[0014]在确定吊臂向右侧旁弯，且确定起重机为作业状态的情况下，将左卷扬和右卷扬均设置为脱锁状态；
[0015]控制左卷扬收绳并减小右卷扬的背压，直至第一长度差小于或等于预设允许偏差。
[0016]在本专利技术实施例中，方法还包括：
[0017]在确定吊臂向左侧旁弯，且确定起重机为伸臂状态的情况下，减小左卷扬的背压以减小左钢丝绳的拉力；
[0018]增大右卷扬的背压以增大右钢丝绳的拉力，直至第二长度差小于或等于预设允许偏差。
[0019]在本专利技术实施例中，方法还包括：
[0020]在确定吊臂向右侧旁弯，且确定起重机为伸臂状态的情况下，减小右卷扬的背压以减小右钢丝绳的拉力；
[0021]增大左卷扬的背压以增大左钢丝绳的拉力，直至第一长度差小于或等于预设允许偏差。
[0022]在本专利技术实施例中，方法还包括：
[0023]在确定吊臂向左侧旁弯，且确定起重机为缩臂状态的情况下，减慢左卷扬的收绳速度以减小左钢丝绳的拉力；
[0024]加快右卷扬的收绳速度以增大右钢丝绳的拉力，直至第二长度差小于或等于预设允许偏差。
[0025]在本专利技术实施例中，方法还包括：
[0026]在确定吊臂向右侧旁弯，且确定起重机为缩臂状态的情况下，减慢右卷扬的收绳速度以减小右钢丝绳的拉力；
[0027]加快左卷扬的收绳速度以增大左钢丝绳的拉力，直至第一长度差小于或等于预设允许偏差。
[0028]在本专利技术实施例中，方法还包括：
[0029]在左钢丝绳的拉力大于预设安全拉力的情况下，停止起重机的伸缩动作以及收绳动作。
[0030]本专利技术第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于确定起重机吊臂旁弯的方法。
[0031]本专利技术第三方面提供一种用于确定起重机吊臂旁弯的装置，起重机包括吊臂，吊臂包括基本臂，基本臂上设置有超起装置，超起装置包括左桅杆、右桅杆、左钢丝绳和右钢丝绳，左桅杆的第一端设置于基本臂上，左钢丝绳的第一端与左桅杆的第二端连接，左钢丝绳的第二端与吊臂的头部连接，右桅杆、右钢丝绳分别同左桅杆、左钢丝绳相对于吊臂为对称设置；装置包括：
[0032]第一角度传感器，用于检测左桅杆与吊臂的角度、右桅杆与吊臂的角度；
[0033]第二角度传感器，用于检测左桅杆和右桅杆的摆转角度；
[0034]左卷扬编码器，用于确定左钢丝绳的长度；
[0035]右卷扬编码器，用于确定右钢丝绳的长度；以及
[0036]上述的处理器。
[0037]在本专利技术实施例中，装置还包括：
[0038]左拉力传感器，用于检测左钢丝绳的拉力；
[0039]右拉力传感器，用于检测右钢丝绳的拉力。
[0040]本专利技术第四方面提供一种起重机，包括上述的用于确定起重机吊臂旁弯的装置。
[0041]在本专利技术实施例中，起重机包括吊臂，吊臂包括基本臂，基本臂上设置有超起装置，超起装置包括左桅杆、右桅杆、左钢丝绳和右钢丝绳，左桅杆的第一端设置于基本臂上，左钢丝绳的第一端与左桅杆的第二端连接，左钢丝绳的第二端与吊臂的头部连接，右桅杆、右钢丝绳分别同左桅杆、左钢丝绳相对于吊臂为对称设置。用于确定起重机吊臂旁弯的方法包括：在将左桅杆和右桅杆均变幅至与吊臂垂直，且将左桅杆和右桅杆均摆转至相同摆转角度的情况下，确定进入吊臂旁弯检测状态；在左钢丝绳和右钢丝绳之间的第一长度差大于预设允许偏差的情况下，确定吊臂向右侧旁弯；在右钢丝绳和左钢丝绳之间的第二长度差大于预设允许偏差的情况下，确定吊臂向左侧旁弯；在第一长度差或第二长度差小于或等于预设允许偏差的情况下，确定吊臂无旁弯。
[0042]这样，基于起重机超起装置的结构对称性，通过对比左右钢丝绳的长度来直观地识别起重机吊臂当前的旁弯状态，排除了识别过程中信号干扰的可能性；由于左右钢丝绳的长度可以实时获取到，于是吊臂当前的旁弯状态也可以实现实时判断。本专利技术实施例中对于吊臂旁弯状态的判断，准确性较高，可靠性较强；实现了快速且准确地识别出吊臂旁弯现象，后续可针对吊臂旁弯现象作出针对性调整，保障作业的安全性。
附图说明
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于确定起重机吊臂旁弯的方法，其特征在于，所述起重机包括吊臂，所述吊臂包括基本臂，所述基本臂上设置有超起装置，所述超起装置包括左桅杆、右桅杆、左钢丝绳和右钢丝绳，所述左桅杆的第一端设置于所述基本臂上，所述左钢丝绳的第一端与所述左桅杆的第二端连接，所述左钢丝绳的第二端与所述吊臂的头部连接，所述右桅杆、所述右钢丝绳分别同所述左桅杆、所述左钢丝绳相对于所述吊臂为对称设置；所述方法包括：在将所述左桅杆和所述右桅杆均变幅至与所述吊臂垂直，且将所述左桅杆和所述右桅杆均摆转至相同摆转角度的情况下，确定进入吊臂旁弯检测状态；在所述左钢丝绳和所述右钢丝绳之间的第一长度差大于预设允许偏差的情况下，确定所述吊臂向右侧旁弯；在所述右钢丝绳和所述左钢丝绳之间的第二长度差大于所述预设允许偏差的情况下，确定所述吊臂向左侧旁弯；在所述第一长度差或所述第二长度差小于或等于所述预设允许偏差的情况下，确定所述吊臂无旁弯。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超起装置还包括左卷扬和右卷扬，所述左卷扬和所述右卷扬用于分别控制所述左钢丝绳和所述右钢丝绳的收放；所述方法还包括：在确定所述吊臂向左侧旁弯，且确定所述起重机为作业状态的情况下，将所述左卷扬和所述右卷扬均设置为脱锁状态；控制所述右卷扬收绳并减小所述左卷扬的背压，直至所述第二长度差小于或等于所述预设允许偏差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述吊臂向右侧旁弯，且确定所述起重机为作业状态的情况下，将所述左卷扬和所述右卷扬均设置为脱锁状态；控制所述左卷扬收绳并减小所述右卷扬的背压，直至所述第一长度差小于或等于所述预设允许偏差。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述吊臂向左侧旁弯，且确定所述起重机为伸臂状态的情况下，减小所述左卷扬的背压以减小所述左钢丝绳的拉力；增大所述右卷扬的背压以增大所述右钢丝绳的拉力，直至所述第二长度差小于或等于所述预设允许偏差。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述吊臂向右侧旁弯，且确定所述起重机为伸臂状态的情况下，减小所述右卷扬的...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭牧原，罗贤智，刘永赞，郭纪梅，田炯明，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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