一种可利用折纸结构转向的单电机驱动软体爬行机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种可利用折纸结构转向的单电机驱动软体爬行机器人，其包括硅胶材料主体模块、摩擦部件一、摩擦部件二、电机、绕线轮、驱动线、单片机、驱动器、电池。硅胶材料主体模块前部设有谷折、峰折，中部设有矩形槽一，后部设有“倒勾”形状的摩擦结构；所述硅胶材料主体模块下表面的前部与后部分别粘结有摩擦部件二与摩擦部件一，所述摩擦部件一前部设有矩形槽二并与所述矩形槽一对齐；电机粘结固定在所述硅胶材料主体模块上表面，位于矩形槽一后方；绕线轮安装在所述电机转动轴上，所述绕线轮缠绕着驱动线一端，所述驱动线另一端穿过所述矩形槽一和所述矩形槽二并缠绕在所述硅胶材料主体模块谷折与峰折之间。材料主体模块谷折与峰折之间。材料主体模块谷折与峰折之间。

【技术实现步骤摘要】
一种可利用折纸结构转向的单电机驱动软体爬行机器人


[0001]本专利技术涉及软体机器人
，尤其涉及一种可利用折纸结构转向的单电机驱动软体爬行机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的飞速发展，人们对机器人的需求越来越多。相比于传统的刚性机器人，软体机器人具备环境适应性强、自由度高、人机交互友好等独特的优势，因此其研究越来越受到人们的青睐。现有软体机器人的研究中，大多数模仿自然界的生物，爬行生物最为常见，运动模式较为简单，因此爬行机器人的研究尤为突出，但是，其自由度的限制问题往往备受困扰，精确控制较为困难，然而折纸结构凭借良好的折叠特性与软体机器人相结合，可以提高其可控性，且能更好地实现爬行功能。就折纸型软体爬行机器人而言，也有一些设计，大部分产品均采用气体驱动控制方式，虽然具有反应速度快、变形快、质量轻等优点，但是很难实现爬行机器人的独立爬行，且装置体积较大，相比之下，电机驱动控制更简单，更容易实现自动化，另外，大部分类似的专利产品都是采用两个及两个以上的电机驱动控制，体积大，而且控制变复杂，并且主体采用硅胶等软体材料的机器人设计很少有转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可利用折纸结构转向的单电机驱动软体爬行机器人，其特征在于：包括主体模块(1)、驱动线(2)、绕线轮(3)、电机(4)、控制器，所述主体模块(1)前部设有用于前进或转向变形的谷折(11)和峰折(12)，所述主体模块(1)中部设有槽一(13)，所述电机(4)固定在所述主体模块(1)上表面，所述驱动线(2)的一端固定在所述谷折(11)和所述峰折(12)之间，所述驱动线(2)的另一端固定在所述绕线轮(3)上。2.根据权利要求1所述的一种可利用折纸结构转向的单电机驱动软体爬行机器人，其特征在于：步进电机(4)位于所述槽一(13)后方；所述绕线轮(3)与所述步进电机(4)转动轴过盈配合；所述驱动线(2)的一端固定在所述谷折(11)和所述峰折(12)中间，所述驱动线(2)的另一端固定在所述绕线轮(3)；电池(7)固定在所述主体模块(1)后部的上表面；所述控制器固定在所述电池(7)上；驱动器(6)固定在所述控制器上。3.根据权利要求1所述的一种可利用折纸结构转向的单电机驱动软体爬行机器人，其特征在于：所述谷折(11)置于硅胶...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹来，吴一川，彭倍，陆国彬，郝鹏锋，杨梓，殷文浩，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：