机器人以及障碍物避让控制方法的装置制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人以及障碍物避让控制方法的装置。方法包括步骤：获取全局路径规划图，确定机器人在全局路径规划图中的位置信息，位置信息包括机器人在全局路径规划图中的当前路径点；基于当前路径点确定机器人在全局路径规划图中的下一路径点；判断下一路径点的预设范围内是否有障碍物；在确定有障碍物时，确定全局路径规划图中从当前路径点开始的预设数量路径点的路径连线，并基于障碍物与路径连线之间的位置关系，调整全局路径规划图中的下一路径点的坐标位置；基于调整后的下一路径点的坐标位置更新全局路径规划图；以及，控制机器人按照更新后的全局路径规划图移动。从而，本申请中，可以简化避障运算过程。可以简化避障运算过程。可以简化避障运算过程。

【技术实现步骤摘要】
机器人以及障碍物避让控制方法的装置


[0001]本专利技术涉及智能设备领域，尤其涉及一种机器人以及障碍物避让控制方法的装置。

技术介绍

[0002]现有技术中，机器人，例如，机器人，在移动时，是根据全局地图中预先规划的路径进行移动。然而，实际实用过程中，会出现突然存在的障碍物，这些突然出现的障碍物由于没有预设规划路径进行避让，所以，会存在无法提前避让的问题。另外，还有些机器人虽然能够避障，但是其处理算法非常复杂，导致避障的运算过程非常复杂，增加了运算负担。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供一种机器人以及障碍物避让控制方法的装置，简化了障碍物避障的运算过程，以解决上述技术问题。
[0004]本申请实施例第一方面提供一种障碍物避让控制方法，应用于一机器人，所述方法包括步骤：
[0005]获取全局路径规划图，确定所述机器人在所述全局路径规划图中的位置信息，所述位置信息包括所述机器人在所述全局路径规划图中的当前路径点；
[0006]基于所述当前路径点确定所述机器人在所述全局路径规划图中的下一路径点；
[0007]判断所述下一路径点的预设范围内是否有障碍物；
[0008]在确定有障碍物时，确定所述全局路径规划图中从所述当前路径点开始的预设数量路径点的路径连线，并确定所述障碍物与所述路径连线之间的位置关系；
[0009]基于所述障碍物与所述路径连线之间的位置关系，调整全局路径规划图中的所述下一路径点的坐标位置；
[0010]基于调整后的所述下一路径点的坐标位置更新所述全局路径规划图；以及，
[0011]控制所述机器人按照更新后的所述全局路径规划图移动。
[0012]本申请第二方面提供一种机器人，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序而执行第一方面所述的障碍物避让控制方法。
[0013]本申请第三方面提供一种障碍物避让控制装置，包括：
[0014]位置确定模块，用于获取全局路径规划图，确定所述机器人在所述全局路径规划图中的位置信息，所述位置信息包括所述机器人在所述全局路径规划图中的当前路径点；
[0015]下一路径点确定模块，用于基于所述当前路径点确定所述机器人在所述全局路径规划图中的下一路径点；
[0016]障碍物侦测模块，用于判断所述下一路径点的预设范围内是否有障碍物；
[0017]位置关系确定模块，用于在确定有障碍物时，确定所述全局路径规划图中从所述当前路径点开始的预设数量路径点的路径连线，并确定所述障碍物与所述路径连线之间的位置关系；
[0018]调整模块，用于基于所述障碍物与所述路径连线之间的位置关系，调整全局路径规划图中的所述下一路径点的坐标位置；
[0019]更新模块，用于基于调整后的所述下一路径点的坐标位置更新所述全局路径规划图；以及，
[0020]移动控制模块，用于控制所述机器人按照更新后的所述全局路径规划图移动。
[0021]本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器运行而执行第一方面所述的障碍物避让控制方法。
[0022]从而，本申请中，当所述下一路径点的预设范围内出现障碍物时，确定所述全局路径规划图中从所述当前路径点开始的预设数量路径点的路径连线，并确定所述障碍物与所述路径连线之间的位置关系；基于所述障碍物与所述路径连线之间的位置关系，调整全局路径规划图中的所述下一路径点的坐标位置；基于调整后的所述下一路径点的坐标位置更新所述全局路径规划图；以及，控制所述机器人按照更新后的所述全局路径规划图移动，能够解决现有技术中无法避让突然存在的障碍物或者针对突然存在的障碍物的避障算法复杂的问题。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本申请一实施例中的障碍物避让控制方法的流程示意图。
[0025]图2为本申请一实施例中的机器人的模块示意图。
[0026]图3为所述障碍物位于所述路径连线的的左侧的位置示意图。
[0027]图4为本申请一实施例中所述障碍物横跨在所述下一路径点的两侧的示意图。
[0028]图5为本申请一实施例中所述障碍物为多个且分别位于所述下一路径点的两侧的示意图。
[0029]图6为本申请另一实施例中的障碍物避让控制方法的流程示意图。
[0030]图7为本申请另一实施例中的障碍物避让控制方法的流程示意图。
[0031]图8为本申请一实施例中的障碍物避让控制装置的模块示意图。
具体实施方式
[0032]为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0033]除非另作定义，此处使用的技术术语或科学术语应对作为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中使用的“一个”、“一”或“该”等类似词语也不
表示数量限制，而只是用来表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词语前面的元件或物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或物件。“连接”或者相连等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包含电性的连接，不管是直接的还是间接的。
[0034]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0035]请参考图1，图1为本申请一实施例中的障碍物避让控制方法的流程示意图。图2为本申请一实施例中的机器人的模块示意图。所述障碍物避让控制方法可以应用于所述机器人100，所述机器人100可以是任何类型的可以按照预设规划路径移动的机器人以及其它的任何能够按照预设规划路径移动的智能机械设备。所述障碍物避让控制方法包括：
[0036]步骤11：获取全局路径规划图，确定所述机器人100在所述全局路径规划图中的位置信息，所述位置信息包括所述机器人100在所述全局路径规划图中的当前路径点；
[0037]步骤12：基于所述当前路径点确定所述机器人100在所述全局路径规划图中的下一路径点；
[0038]步骤13：判断所述下一路径本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物避让控制方法，应用于一机器人，其特征在于，所述方法包括步骤：获取全局路径规划图，确定所述机器人在所述全局路径规划图中的位置信息，所述位置信息包括所述机器人在所述全局路径规划图中的当前路径点；基于所述当前路径点确定所述机器人在所述全局路径规划图中的下一路径点；判断所述下一路径点的预设范围内是否有障碍物；在确定有障碍物时，确定所述全局路径规划图中从所述当前路径点开始的预设数量路径点的路径连线，并确定所述障碍物与所述路径连线之间的位置关系；基于所述障碍物与所述路径连线之间的位置关系，调整全局路径规划图中的所述下一路径点的坐标位置；基于调整后的所述下一路径点的坐标位置更新所述全局路径规划图；以及，控制所述机器人按照更新后的所述全局路径规划图移动。2.根据权利要求1所述的障碍物避让控制方法，其特征在于，所述确定所述障碍物与所述路径连线之间的位置关系，包括以下至少一种：所述障碍物位于所述路径连线的同一侧；所述障碍物横跨在所述路径连线上；所述障碍物为至少两个并分别位于所述路径连线的两侧。3.根据权利要求2所述的障碍物避让控制方法，其特征在于，所述基于所述障碍物与所述路径连线之间的位置关系，调整全局路径规划图中的所述下一路径点的坐标位置，包括：当确定所述障碍物位于所述路径连线的同一侧时，将所述下一路径点自所述障碍物起向远离所述障碍物的一侧平移，使得所述机器人与所述障碍物之间的距离至少大于等于所述机器人与所述障碍物之间的最小安全距离。4.根据权利要求3所述的障碍物避让控制方法，其特征在于，所述将所述下一路径点自所述障碍物起向远离所述障碍物的一侧平移，包括：确定所述障碍物的距离该下一路径点最近的障碍物点，并确定该下一路径点与所述障碍物点之间的距离d，控制所述机器人沿着从所述障碍物点到所述下一路径点的方向平移预设距离L
‑
d，L为所述最小安全距离。5.根据权利要求2所述的障碍物避让控制方法，其特征在于，所述基于所述障碍物与所述路径连线之间的位置关系，调整全局路径规划图中的所述下一路径点的坐标位置，包括：当确定障碍物横跨在所述路径连线上时，将所述下一路径点沿着垂直于所述路径连线的方向穿过所述障碍物并继续向远离所述障碍物的一侧平移使得所述机器人与所述障碍物之间的距离至少大于等于所述机器人与所述障碍物之间的最小安全距离。6.根据权利要求5所述的障碍物避让控制方法，其特征在于，所述将所述下一路径点沿着垂直于所述路径连线的方向穿过所述障碍物并继续向远离所述障碍物的一侧平移，包括：将所述障碍物分为位于所述路径连线左侧的第一部分和位于所述路径连线右侧的第二部分；确定所述障碍物的第一部分的距离该下一路径点的最远的第一障碍物点，并确定所述第一障碍物点与该下一路径点之间的第一距离d1；确定所述障碍物的第二部分的距离该下一路径点的最远的第二障碍物点，并确定所述
第二障碍物点与该下一路径点之间的第二距离d2；确定所述第一距离d1大于所述第二距离d2时，将所述下一路径点沿着垂直于所述路径连线的方向向右平移预设距离L+d2，L为所述最小安全距离；或者，确定所述第一距离d1小于所述第二距离d2时，将所述下一路径点沿着垂直于所述路径连线的方向向左平移预设距离L+d1，L为所述最小安全距离；或者，确定所述第一距离d1等于所述第二距离d2时，将所述下一路径点沿着垂直于所述路径连线的方向向左平移预设距离L+d1或者将所述下一路径点沿着起沿着垂直于所述路径连线的方向向右平移预设距离L+d2，L为所述最小安全距离。7.根据权利要求2所述的障碍物避让控制方法，其特征在于，所述基于所述障碍物与所述路径连线之间的位置关系，调整全局路径规划图中的所述下一路径点的坐标位置，包括：当所述障碍物为至少两个并分别位于所述路径连线的两侧且至少两个所述障碍物之间的距离不允许所述机器人从中穿过时，将所述下一路径点沿着垂直于所述路径连线的方向穿过其中一个所述障碍物并继续向远离该障碍物的一侧平移使得所述机器人与该障碍物之间的距离至少大于等于所述机器人与该障碍物之间的最小安全距离。8.根据权利要求7所述的障碍物避让控制方法，其特征在于，所述将所述下一路径点沿着垂直于所述路径连线的方向穿过其中一个所述障碍物并继续向远离该障碍物的一侧平移，包括：将至少两个所述障碍物分为位于所述路径连线左侧的第一障碍物和位于所述路径连线右侧的第二障碍物；...

【专利技术属性】
技术研发人员：张殿旋，周邓金，陈家林，
申请(专利权)人：深圳市欧拉智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：