3D结构光设备的控制方法、投射装置、接收装置制造方法及图纸

本申请公开了一种3D结构光设备的控制方法、投射装置、接收装置。通过控制3D结构光设备的投射装置向目标对象所处的第一区域投射光线，其中，3D结构光设备的投射装置能够向多个第一区域独立的投射光线；控制3D结构光设备的接收装置从目标对象所处的第二区域接收光线，其中，3D结构光设备的接收装置能够从多个第二区域独立的接收光线；基于接收装置所接收的光线进行3D结构计算处理，达到了降低3D结构光设备的投射装置的功耗的技术效果。备的投射装置的功耗的技术效果。备的投射装置的功耗的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
3D结构光设备的控制方法、投射装置、接收装置


[0001]本申请属于3D结构光领域，尤其涉及一种3D结构光设备的控制方法、投射装置、接收装置。

技术介绍

[0002]目前现有3D结构光模组的投射模组的实现方式主要为：所有光源同时点亮照射在衍射光学元件(Diffractive optics element，DOE)上，经过衍射后对待测物体投射散斑阵列图案，利用提前标定好的相机拍摄物体的散斑图；其次，对散斑图像区域进行提取，利用数字散斑相关方法搜索整像素对应点并根据视差约束剔除误匹配；然后通过合适的亚像素搜索方法得到准确的亚像素对应点；最后，利用三角测量原理重建出物体的三维形貌。
[0003]如此一来，投射模组需要一直点亮全部发光点，而接收模组也需要处于启动状态，处理芯片同样需要对画面内所有信号同时处理，因此功耗高，处理速度慢。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种3D结构光设备的控制方法、投射装置、接收装置、电子装置及计算机存储介质，能够降低3D结构光设备的投射装置的功耗，提供处理芯片的处理速度。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种3D结构光设备的控制方法，方法包括：控制3D结构光设备的投射装置向目标对象所处的第一区域投射光线，其中，3D结构光设备的投射装置能够向多个第一区域独立的投射光线；控制3D结构光设备的接收装置从目标对象所处的第二区域接收光线，其中，3D结构光设备的接收装置能够从多个第二区域独立的接收光线；基于接收装置所接收的光线进行3D结构计算处理。
[0006]在一个示例中，在控制投射装置向目标对象所处的第一区域投射光线之前，控制方法还包括：控制投射装置向多个第一区域投射光线；控制接收装置从多个第二区域接收光线；基于接收装置所接收的光线，确定目标对象的位置信息，其中，目标对象的位置信息包括：目标对象所处的第一区域和第二区域。
[0007]在一个示例中，在基于接收装置所接收的光线，确定目标对象的位置信息之后，控制方法还包括：间隔预设时间段，返回执行控制投射装置向多个第一区域投射光线。
[0008]在一个示例中，在控制3D结构光设备的投射装置向目标对象所处的第一区域投射光线之后，控制方法还包括：判断目标对象的边缘轮廓是否处于第一边缘区域，其中，每个第一区域均包括至少一个第一边缘区域，第一边缘区域为第一区域中心n*n像素外的区域，第一区域的像素区域为N*N，其中，n、N均为正整数，且N大于n；在目标对象的边缘轮廓处于第一边缘区域的情况下，控制投射装置向与第一边缘区域相邻的第一区域投射光线。
[0009]在一个示例中，在控制3D结构光设备的接收装置从目标对象所处的第二区域接收光线之后，控制方法还包括：判断目标对象的边缘轮廓是否处于第二边缘区域，其中，每个第二区域均包括至少一个第二边缘区域，第二边缘区域为第二区域中心n*n像素外的区域，第二区域的像素区域为N*N，其中，n、N均为正整数，且N大于n；在目标对象的边缘轮廓处于
第二边缘区域的情况下，控制接收装置从与第二边缘区域相邻的第二区域接收光线。
[0010]在一个示例中，在控制3D结构光设备的投射装置向目标对象所处的第一区域投射光线之后，控制方法还包括：判断目标对象的移动参数是否大于预设阈值，其中，移动参数至少包括以下任一：移动速率和移动幅度；在目标对象的移动参数大于预设阈值的情况下，控制投射装置向目标对象所处的第一区域在目标对象的移动方向上相邻的第一区域投射光线。
[0011]在一个示例中，在控制3D结构光设备的接收装置从目标对象所处的第二区域接收光线之后，控制方法还包括：判断目标对象的移动参数是否大于预设阈值，其中，移动参数至少包括以下任一：移动速率和移动幅度；在目标对象的移动参数大于预设阈值的情况下，控制接收装置向目标对象所处的第二区域在目标对象的移动方向上相邻的第二区域接收光线。
[0012]第二方面，本申请实施例提供一种3D结构光设备的控制方法，方法包括：控制3D结构光设备的投射装置向目标对象所处的第一区域投射光线，其中，3D结构光设备的投射装置能够向多个第一区域独立的投射光线；控制3D结构光设备的接收装置从目标接收区域接收光线，其中，目标接收区域由多个第一区域集成；基于接收装置所接收的光线进行3D结构计算。
[0013]第三方面，本申请实施例提供一种3D结构光设备的控制方法，方法包括：控制3D结构光设备的投射装置向目标投射区域投射光线，其中，目标投射区域由多个第二区域集成；控制3D结构光设备的接收装置从目标对象所处的第二区域接收光线，其中，3D结构光设备的接收装置能够从多个第二区域独立的接收光线；基于接收装置所接收的光线进行3D结构计算。
[0014]第四方面，本申请实施例提供一种3D结构光设备的控制方法，方法包括：控制3D结构光设备的投射装置向目标投射区域投射光线；控制3D结构光设备的接收装置从目标接收区域接收光线；基于接收装置所接收的预设区域的光线进行3D结构计算。
[0015]第五方面，本申请实施例提供一种3D结构光设备的控制方法，方法包括：控制3D结构光设备的投射装置向目标对象所处的第一区域投射光线，其中，3D结构光设备的投射装置能够向多个第一区域独立的投射光线；控制3D结构光设备的接收装置从目标对象所处的第二区域接收光线，其中，3D结构光设备的接收装置能够从多个第二区域独立的接收光线；基于接收装置所接收的光线，对预设区域进行3D结构计算。
[0016]第六方面，本申请实施例提供一种3D结构光设备的控制方法，方法包括：控制3D结构光设备的投射装置向目标对象所处的第一区域投射光线，其中，3D结构光设备的投射装置能够向多个第一区域独立的投射光线；控制3D结构光设备的接收装置从目标接收区域接收光线，其中，目标接收区域由多个第一区域集成；基于接收装置所接收的预设区域的光线进行3D结构计算。
[0017]第七方面，本申请实施例提供一种3D结构光设备的控制方法，方法包括：控制3D结构光设备的投射装置向目标投射区域投射光线，其中，目标投射区域由多个第二区域集成；控制3D结构光设备的接收装置从目标对象所处的第二区域接收光线，其中，3D结构光设备的接收装置能够从多个第二区域独立的接收光线；基于接收装置所接收的预设区域的光线进行3D结构计算。
[0018]第八方面，本申请实施例提供一种3D结构光设备的投射装置，该3D结构光设备用于执行上述任意一项的3D结构光设备的控制方法，3D结构光设备的投射装置能够向多个第一区域独立的投射光线。
[0019]在一个示例中，投射装置包括：激光发生模块和第一驱动芯片，激光发生模块分为多个能够独立工作的子区域，且每个能够独立工作的子区域与第一区域一一对应设置，第一驱动芯片用于控制激光发生模块的多个子区域独立的处于工作状态或非工作状态。
[0020]在一个示例中，投射装置还包括：散斑生成器，散斑生成器分为多个子区域，其中，散斑生成器的多个子区域与激光发生模块的多个子区域一一对应设置，散斑生成器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种3D结构光设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：控制所述3D结构光设备的投射装置向目标对象所处的第一区域投射光线，其中，所述3D结构光设备的投射装置能够向多个第一区域独立的投射光线；控制所述3D结构光设备的接收装置从目标对象所处的第二区域接收光线，其中，所述3D结构光设备的接收装置能够从多个第二区域独立的接收光线；基于所述接收装置所接收的光线进行3D结构计算处理。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在控制所述投射装置向目标对象所处的第一区域投射光线之前，所述控制方法还包括：控制所述投射装置向多个所述第一区域投射光线；控制所述接收装置从多个所述第二区域接收光线；基于所述接收装置所接收的光线，确定所述目标对象的位置信息，其中，所述目标对象的位置信息包括：所述目标对象所处的第一区域和第二区域。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在基于所述接收装置所接收的光线，确定所述目标对象的位置信息之后，所述控制方法还包括：间隔预设时间段，返回执行所述控制所述投射装置向多个所述第一区域投射光线。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在控制所述3D结构光设备的投射装置向目标对象所处的第一区域投射光线之后，所述控制方法还包括：判断所述目标对象的边缘轮廓是否处于第一边缘区域，其中，每个第一区域均包括至少一个第一边缘区域，所述第一边缘区域为所述第一区域中心n*n像素外的区域，所述第一区域的像素区域为N*N，其中，n、N均为正整数，且所述N大于n；在所述目标对象的边缘轮廓处于所述第一边缘区域的情况下，控制所述投射装置向与所述第一边缘区域相邻的第一区域投射光线；在控制所述3D结构光设备的接收装置从目标对象所处的第二区域接收光线之后，所述控制方法还包括：判断所述目标对象的边缘轮廓是否处于第二边缘区域，其中，每个第二区域均包括至少一个第二边缘区域，所述第二边缘区域为所述第二区域中心n*n像素外的区域，所述第二区域的像素区域为N*N，其中，n、N均为正整数，且所述N大于n；在所述目标对象的边缘轮廓处于所述第二边缘区域的情况下，控制所述接收装置从与所述第二边缘区域相邻的第二区域接收光线。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在控制所述3D结构光设备的投射装置向目标对象所处的第一区域投射光线之后，所述控制方法还包括：判断所述目标对象的移动参数是否大于预设阈值，其中，所述移动参数至少包括以下任一：移动速率和移动幅度；在所述目标对象的移动参数大于预设阈值的情况下，控制所述投射装置向所述目标对象所处的第一区域在所述目标对象的移动方向上相邻的第一区域投射光线；在控制所述3D结构光设备的接收装置从目标对象所处的第二区域接收光线之后，所述控制方法还包括：
判断所述目标对象的移动参数是否大于预设阈值，其中，所述移动参数至少包括以下任一：移动速率和移动幅度；在所述目标对象的移动参数大于预设阈值的情况下，控制所述接收装置向所述目标对象所处的第二区域在所述目标对象的移动方向上相邻的第二区域接收光线。6.一种3D结构光设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：控制所述3D结构光设备的投射装置向目标对象所处的第一区域投射光线，其中，所述3D结构光设备的投射装置能够向多个第一区域独立的投射光线；控制所述3D结构光设备的接收装置从目标接收区域接收光线，其中，所述目标接收区域由所述多个第一区域集成；基于所述接收装置所接收的光线进行3D结构计算。7.一种3D结构光设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：控制所述3D结构光设备的投射装置向目标投射区域投射光线，其中，所述目标投射区域由多个第二区域集成；控制所述3D结构光设备的接收装置从目标对象所处的第二区域接收光线，其中，所述3D结构光设备的接收装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈陈天飞，
申请(专利权)人：奇点临近技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：