一种伺服电机控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种伺服电机控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法主要包括以下步骤：根据目标位置建立目标位置坐标系DQ

【技术实现步骤摘要】
一种伺服电机控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及电机控制
，尤其涉及一种伺服电机控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在目前的伺服驱动器控制永磁同步电机的方案中，大多数采用空间矢量算法，控制框图如图1所示，在旋转坐标系DQ下，定子电流分为直轴电流Id和交轴电流Iq，互为正交矢量。其中Id的方向与永磁电机的永磁体磁链方向重合，控制策略通常是Id＝0，电机高速弱磁的时候Id<0。Iq的方向与磁链方向垂直，Iq的大小与伺服电机输出的电磁转矩成正比。
[0003]输出电磁转矩：
[0004]当采用Id＝0控制策略时，式1化简为：当采用Id＝0控制策略时，式1化简为：
[0005]式中，各参数定义如下：Id：直轴电流；Iq：交轴电流；Te：电磁转矩；Pn：电机级对数；ψ
m
：电机磁链。
[0006]控制框图如图2所示，这里将电流环简化为1的传递函数：
[0007]负载扰动相对速度的传递函数：
[0008]式中，各参数定义如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伺服电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：伺服驱动器接收位置指令，确定目标位置；根据目标位置建立目标位置坐标系DQ
*
，将目标位置与D
*
轴重合；根据编码器反馈位置计算D
*
轴与转子坐标系DQ的D轴之间的夹角θ；综合2个坐标系DQ
*
和DQ，设置合适的直轴电流Id
*
，计算伺服电机输出的电磁转矩Te：式中，Iq为转子坐标系DQ下的交轴电流，Id
*
为目标位置坐标系DQ
*
下的直轴电流，Pn为电机级对数，ψ
m
为电机磁链，Ld、Lq分别表示D轴和Q轴的电感。2.根据权利要求1所述的伺服电机控制方法，其特征在于，还包括：当负载T
L
增大，Iq值随之增大，在驱动器输出电流I≈(Iq2+(Id
*
)2)
1/2
，设Id
*
的给定大小为C，驱动器电流输出限制值为I
lim
，根据Iq、C以及I
lim
的大小关系，设置Id
*
的第一控制策略。3.根据权利要求2所述的伺服电机控制方法，其特征在于，所述第一控制策略如下：Id
*
＝C；当Iq≤(I
lim2
‑
C2)
1/2
；Id
*
＝(I
lim2
‑
Iq2)
1/2
；当Iq＞(I
lim2
‑
C2)
1/2
。4.根据权利要求1所述的伺服电机控制方法，其特征在于，还包括：当伺服电机转速升高，根据伺服电机转速ω的大小，设置Id*的第二控制策略。5.根据权利要求4所述的伺服电机控制方法，其特征在于，所述第二控制策略如下：Id
*
＝C；当ω≤V1；Id
*
＝(V2
‑
ω)
×
C/(V2
‑
V1)；当V1＜ω＜V2；Id...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜佳星，沈一凡，史丽春，彭小林，王威，
申请(专利权)人：武汉迈信电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：