无人矿卡的运行调度系统、方法与装置制造方法及图纸

本申请提供一种无人矿卡的运行调度系统、方法与装置，属于车辆无人控制技术领域，所述系统包括：运行调度模块和设置于无人矿卡上的车载监控模块，运行调度模块用于基于用户输入的开采任务信息生成各无人矿卡的初始调度指令序列；目标无人矿卡对应的目标车载监控模块用于基于初始调度指令序列控制目标无人矿卡基于第一运输路线作业；目标车载监控模块还用于获取目标无人矿卡的位置信息、垂向加速度信息和胎压信息并发送给运行调度模块以供其确定第一运输路线中的危险区域，基于危险区域的范围生成各无人矿卡的修正调度指令序列并发送给对应车载监控模块以控制对应的无人矿卡基于第二运输路线作业，能保证露天矿山无人矿卡安全工作。卡安全工作。卡安全工作。

【技术实现步骤摘要】
无人矿卡的运行调度系统、方法与装置


[0001]本申请涉及车辆无人控制
，尤其涉及一种无人矿卡的运行调度系统、方法与装置。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术的迅速发展，露天矿山开采中的矿卡也在逐步向无人驾驶的方向发展。由于露天矿山开采过程中，矿卡数量多、重量大，且一直处于高强度运输状态，因此随着时间的推移，运输道路的路况会逐渐恶化，进而影响矿卡的安全行驶。而矿卡运输过程中常常伴随着大量灰尘，因此传统的通过人为观测或通过图像传感器等检测设备对路况进行检测的方式并不能获取准确的路况信息，因此也不能及时对无人矿卡的运输路线进行调整以避免车辆安全事故的发生。因此，如何在运输路线的路况恶化的情况下保证露天矿山无人矿卡安全工作成为目前急需解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种无人矿卡的运行调度系统、方法与装置，以在运输路线的路况恶化的情况下保证露天矿山无人矿卡安全工作。
[0004]本申请提供一种无人矿卡的运行调度系统，所述系统应用于目标露天矿山，所述目标露天矿山包括多辆用于运输作业的无人矿卡，所述系统包括：运行调度模块和分别设置于各无人矿卡上的车载监控模块，所述运行调度模块与各车载监控模块通信连接；所述运行调度模块用于基于用户输入的开采任务信息生成运行调度计划，基于所述运行调度计划生成各无人矿卡的初始调度指令序列并分别发送给对应的车载监控模块；相应的，对于目标无人矿卡，所述目标无人矿卡对应的目标车载监控模块用于基于对应的初始调度指令序列控制所述目标无人矿卡基于第一运输路线进行运输作业；所述目标车载监控模块还用于获取目标无人矿卡的位置信息、垂向加速度信息和胎压信息并发送给所述运行调度模块，相应的，所述运行调度模块还用于基于各无人矿卡的位置信息、垂向加速度信息和胎压信息确定所述第一运输路线中的危险区域，并基于所述危险区域的范围生成各无人矿卡的修正调度指令序列并分别发送给对应的车载监控模块，以控制对应的无人矿卡基于第二运输路线进行运输作业。
[0005]根据本申请提供的一种无人矿卡的运行调度系统，所述目标车载监控模块包括控制子模块及与所述控制子模块通信连接的定位子模块、加速度采集子模块和胎压采集子模块；所述控制子模块用于基于目标无人矿卡的调度指令序列控制所述目标无人矿卡进行运输作业，所述控制子模块还用于分别获取定位子模块、加速度采集子模块和胎压采集子模块采集的目标无人矿卡的位置信息、垂向加速度信息和胎压信息并发送给所述运行调度模块。
[0006]本申请还提供一种无人矿卡的运行调度方法，所述方法应用于前述无人矿卡的运行调度系统中的运行调度模块，所述方法包括：基于用户输入的开采任务信息生成运行调度计划，并基于所述运行调度计划生成各无人矿卡的初始调度指令序列并分别发送给对应的车载监控模块，以控制各无人矿卡基于第一运输路线进行运输作业；基于各无人矿卡的位置信息、垂向加速度信息和胎压信息确定所述第一运输路线中的危险区域，并基于所述危险区域的范围生成各无人矿卡的修正调度指令序列并分别发送给对应的车载监控模块，以控制对应的无人矿卡基于第二运输路线进行运输作业。
[0007]根据本申请提供的一种无人矿卡的运行调度方法，所述基于各无人矿卡的位置信息、垂向加速度信息和胎压信息确定所述第一运输路线中的危险区域，具体包括：基于各无人矿卡的垂向加速度信息和胎压信息生成各无人矿卡的垂向加速度曲线和胎压曲线；基于各无人矿卡的垂向加速度曲线和胎压曲线，确定垂向加速度和胎压同时出现连续波动且垂向加速度的波动幅值或胎压的波动幅值达到预设临界幅值的第一目标无人矿卡及对应的目标波动时间段；基于目标波动时间段内所述第一目标无人矿卡的位置信息确定危险区域的第一影响区间；所述第一影响区间为所述危险区域沿无人矿卡行驶方向的影响区间；基于预设步长依次调整所述第一目标无人矿卡及后续无人矿卡在所述第一影响区间的行驶方向偏移量，并基于所述第一目标无人矿卡及后续无人矿卡经过所述第一影响区间时对应的垂向加速度曲线和胎压曲线确定所述危险区域的第二影响区间；所述第二影响区间为所述危险区域垂直于无人矿卡行驶方向的影响区间。
[0008]根据本申请提供的一种无人矿卡的运行调度方法，所述基于所述危险区域的范围生成各无人矿卡的修正调度指令序列，具体包括：基于所述危险区域的第一影响区间和第二影响区间确定所述危险区域的范围；基于所述危险区域的范围确定各无人矿卡的第二运输路线，并基于所述第二运输路线生成各无人矿卡的修正调度指令序列。
[0009]根据本申请提供的一种无人矿卡的运行调度方法，所述行驶方向偏移量包括左偏移量和右偏移量，相应的，所述基于所述第一目标无人矿卡及后续无人矿卡经过所述第一影响区间时对应的垂向加速度曲线和胎压曲线确定所述危险区域的第二影响区间，具体包括：基于所述第一目标无人矿卡及后续无人矿卡经过所述第一影响区间时对应的垂向加速度曲线和胎压曲线，确定垂向加速度和胎压均无波动的第二目标无人矿卡及对应的目标行驶方向偏移量；基于所述目标行驶方向偏移量确定目标左偏移量和目标右偏移量，并基于所述目标左偏移量和目标右偏移量确定所述危险区域的第二影响区间。
[0010]根据本申请提供的一种无人矿卡的运行调度方法，所述基于用户输入的开采任务信息生成运行调度计划，具体包括：基于用户输入的开采任务信息结合预先生成的目标露天矿山的实景地图确定第一运输路线及各无人矿卡的运输任务量；
基于所述第一运输路线及各无人矿卡的运输任务量生成运行调度计划；所述运行调度计划中包括各无人矿卡的运输次数及调度顺序。
[0011]本申请还提供一种无人矿卡的运行调度装置，所述装置应用于前述无人矿卡的运行调度系统中的运行调度模块，所述装置包括：第一控制单元，用于基于用户输入的开采任务信息生成运行调度计划，并基于所述运行调度计划生成各无人矿卡的初始调度指令序列并分别发送给对应的车载监控模块，以控制各无人矿卡基于第一运输路线进行运输作业；第二控制单元，用于基于各无人矿卡的位置信息、垂向加速度信息和胎压信息确定所述第一运输路线中的危险区域，并基于所述危险区域的范围生成各无人矿卡的修正调度指令序列并分别发送给对应的车载监控模块，以控制对应的无人矿卡基于第二运输路线进行运输作业。
[0012]本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述无人矿卡的运行调度方法的步骤。
[0013]本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述无人矿卡的运行调度方法的步骤。
[0014]本申请提供的无人矿卡的运行调度系统、方法与装置，所述系统应用于目标露天矿山，所述目标露天矿山包括多辆用于运输作业的无人矿卡，所述系统包括：运行调度模块和分别设置于各无人矿卡上的车载监控模块，所述运行调度模块与各车载监控模块通信连接；所述运行调度模块用于基于用户输入的开采任务信息生成运行调度计划，基于所述运行调度计划生成各无人矿卡的初始调度指令序列并分别发送给对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人矿卡的运行调度系统，其特征在于，所述系统应用于目标露天矿山，所述目标露天矿山包括多辆用于运输作业的无人矿卡，所述系统包括：运行调度模块和分别设置于各无人矿卡上的车载监控模块，所述运行调度模块与各车载监控模块通信连接；所述运行调度模块用于基于用户输入的开采任务信息生成运行调度计划，基于所述运行调度计划生成各无人矿卡的初始调度指令序列并分别发送给对应的车载监控模块；相应的，对于目标无人矿卡，所述目标无人矿卡对应的目标车载监控模块用于基于对应的初始调度指令序列控制所述目标无人矿卡基于第一运输路线进行运输作业；所述目标车载监控模块还用于获取目标无人矿卡的位置信息、垂向加速度信息和胎压信息并发送给所述运行调度模块，相应的，所述运行调度模块还用于基于各无人矿卡的位置信息、垂向加速度信息和胎压信息确定所述第一运输路线中的危险区域，并基于所述危险区域的范围生成各无人矿卡的修正调度指令序列并分别发送给对应的车载监控模块，以控制对应的无人矿卡基于第二运输路线进行运输作业。2.根据权利要求1所述的无人矿卡的运行调度系统，其特征在于，所述目标车载监控模块包括控制子模块及与所述控制子模块通信连接的定位子模块、加速度采集子模块和胎压采集子模块；所述控制子模块用于基于目标无人矿卡的调度指令序列控制所述目标无人矿卡进行运输作业，所述控制子模块还用于分别获取定位子模块、加速度采集子模块和胎压采集子模块采集的目标无人矿卡的位置信息、垂向加速度信息和胎压信息并发送给所述运行调度模块。3.一种无人矿卡的运行调度方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求2所述的无人矿卡的运行调度系统中的运行调度模块，所述方法包括：基于用户输入的开采任务信息生成运行调度计划，并基于所述运行调度计划生成各无人矿卡的初始调度指令序列并分别发送给对应的车载监控模块，以控制各无人矿卡基于第一运输路线进行运输作业；基于各无人矿卡的位置信息、垂向加速度信息和胎压信息确定所述第一运输路线中的危险区域，并基于所述危险区域的范围生成各无人矿卡的修正调度指令序列并分别发送给对应的车载监控模块，以控制对应的无人矿卡基于第二运输路线进行运输作业。4.根据权利要求3所述的无人矿卡的运行调度方法，其特征在于，所述基于各无人矿卡的位置信息、垂向加速度信息和胎压信息确定所述第一运输路线中的危险区域，具体包括：基于各无人矿卡的垂向加速度信息和胎压信息生成各无人矿卡的垂向加速度曲线和胎压曲线；基于各无人矿卡的垂向加速度曲线和胎压曲线，确定垂向加速度和胎压同时出现连续波动且垂向加速度的波动幅值或胎压的波动幅值达到预设临界幅值的第一目标无人矿卡及对应的目标波动时间段；基于目标波动时间段内所述第一目标无人矿卡的位置信息确定危险区域的第一影响区间；所述第一影响区间为所述危险区域沿无人矿卡行驶方向的影响区间；基于预设步长依次调整所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵莉，蔡习文，顾金楼，唐波，郭辉，马宇宇，
申请(专利权)人：徐工汉云技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：