本公开涉及一种数据流形实例的确定方法、装置及设备。数据流形实例的确定方法包括：获取自然场景中单体的待处理的数据集合；对数据集合中的点按照预设搜索参数进行搜索，确定局部骨架顶点；根据局部骨架顶点，确定探索队列；对探索队列中的顶点进行搜索，得到单体顶点；根据单体顶点，得到单体的数据流形实例。本公开提高了稠密区域的单体检出效果，能够适用于大规模区域建筑物等复杂场景。大规模区域建筑物等复杂场景。大规模区域建筑物等复杂场景。
【技术实现步骤摘要】
一种数据流形实例的确定方法、装置及设备
[0001]本公开属于计算机信息处理
，具体涉及一种数据流形实例的确定方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶以及元宇宙等技术的兴起，点云处理变得越来越重要；这其中点云实例分割受到了重视。在进行点云的实例分割时，通常采用的有两种方案，第一种是端到端的方案，通过实例分割模型直接获得实例信息，另一种是先进行语义分割，之后对分割结果进行实例化。受限于标注成本以及生产要求，端到端的方案在一些场景难以使用。但是现有的实例化方法往往以聚类方法为主，这类方法难以处理复杂的单体结构，同样使得应用场景受到限制。
技术实现思路
[0003]本公开实施例的目的是提供一种数据流形实例的确定方法、装置及设备，提高了稠密区域的单体检出效果，能够适用于大规模区域建筑物等复杂场景。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种数据流形实例的确定方法，方法包括：
[0005]获取自然场景中单体的待处理的数据集合；
[0006]对数据集合中的点按照预设搜索参数进行搜索，确定局部骨架顶点；
[0007]根据局部骨架顶点，确定探索队列；
[0008]对探索队列中的顶点进行搜索，得到单体顶点；
[0009]根据单体顶点，得到单体的数据流形实例。
[0010]可选地，数据集合是通过激光束按照预设轨迹对目标物体表面进行扫描处理，激光束反射得到的激光点信息的集合；激光点信息包括：方位信息和距离信息；
[0011]其中，对数据集合中的点按照预设搜索参数进行搜索，确定局部骨架顶点，包括：
[0012]在数据集合中任意选定一点作为锚点，根据预设探索欧氏空间范围以及邻近探索点数上限，获得局部的对偶邻域；
[0013]将对偶邻域中，已经探索过的节点删除，形成未处理的曲面对偶局部骨架顶点；
[0014]其中，表示邻域中的顶点与锚点之间的距离，表示顶点对应的对偶邻域；S为顶点与锚点之间的距离阈值上限，K为顶点的数量上限；
[0015]为对偶领域在剔除相关的已处理点的剩余邻域，D表示所有已经处理过的节点，\为除开运算。
[0016]可选地，根据局部骨架顶点，确定探索队列，包括：
[0017]获取局部骨架顶点中的0维胞腔顶点到锚点的方向；
[0018]根据0维胞腔顶点到锚点的方向，得到局部邻域的表面附着主方向；
[0019]获得与主方向相反的反方向；
[0020]将距离主方向与反方向最近的两个顶点加入探索队列Q。
[0021]可选地，根据0维胞腔顶点到锚点的方向，得到局部邻域的表面附着主方向，包括：
[0022]通过，得到局部邻域的表面附着主方向Dir1；
[0023]其中，，n为正整数，且小于K。
[0024]可选地，将距离主方向与反方向最近的两个顶点加入探索队列Q，包括：
[0025]通过，提取距离主方向与反方向最近的两个目标顶点；
[0026]将获得的目标顶点加入到探索队列Q之中。
[0027]可选地，对探索队列中的顶点进行搜索，得到单体顶点，包括：
[0028]对探索队列Q中的顶点使用宽度优先搜索，从探索队列Q中弹出顶点，直到探索队列Q中的顶点数为空，所有进入过探索队列Q的顶点为单体顶点；
[0029]将单体顶点从待处理的数据集合中剔除，剩余的点集再次重复搜索，直到待处理的数据集合为空。
[0030]可选地，将距离主方向与反方向最近的两个顶点加入探索队列Q后，还包括：
[0031]将锚点加入到已经处理完成的列表D中。
[0032]第二方面，本公开实施例提供了一种数据流形实例的确定装置，包括：
[0033]获取模块，用于获取自然场景中单体的待处理的数据集合；
[0034]确定模块，用于对数据集合中的点按照预设搜索参数进行搜索，确定局部骨架顶点；
[0035]第一处理模块，用于根据局部骨架顶点，确定探索队列；
[0036]第二处理模块，用于对探索队列中的顶点进行搜索，得到单体顶点；
[0037]第三处理模块，用于根据单体顶点，得到单体的数据流形实例。
[0038]可选地，确定模块包括：
[0039]第一确定子模块，用于在数据集合中任意选定一点作为锚点，根据预设探索欧氏空间范围以及邻近探索点数上限，获得局部的对偶邻域；
[0040]第二确定子模块，用于将对偶邻域中，已经探索过的节点删除，形成未处理的曲面对偶局部骨架顶点；
[0041]其中，表示邻域中的顶点与锚点之间的距离，表示顶点对应的对偶邻域；S为顶点与锚点之间的距离阈值上限，K为顶点的数量上限；
[0042]为对偶领域在剔除相关的已处理点的剩余邻域，D表示所有已经处理过的节点，\为除开运算。
[0043]可选地，第一处理模块包括：
[0044]第一处理子模块，用于获取局部骨架顶点中的0维胞腔顶点到锚点的方向；
[0045]第二处理子模块，用于根据0维胞腔顶点到锚点的方向，得到局部邻域的表面附着主方向；
[0046]第三处理子模块，用于获得与主方向相反的反方向；
[0047]第四处理子模块，用于将距离主方向与反方向最近的两个顶点加入探索队列Q。
[0048]可选地，第二处理子模块包括：
[0049]第一处理子单元，用于通过，得到局部邻域的表面附着主方向；
[0050]其中，，n为正整数，且小于K。
[0051]可选地，第四处理子模块包括：
[0052]第二处理子单元，用于通过，提取距离主方向与反方向最近的两个目标顶点；
[0053]第三处理子单元，用于将获得的目标顶点加入到队列Q之中。
[0054]可选地，第二处理模块包括：
[0055]第五处理子模块，用于对探索队列Q中的顶点使用宽度优先搜索，从探索队列Q中弹出顶点，直到探索队列Q中的顶点数为空，所有进入过探索队列Q的顶点为单体顶点；
[0056]第六处理子模块，用于将单体顶点从待处理的数据集合中剔除，剩余的点集再次重复搜索，直到待处理的数据集合为空。
[0057]可选的，第四处理子模块还用于将锚点加入到已经处理完成的列表D中。
[0058]第三方面，本公开实施例提供了一种计算设备，该计算设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的数据流形实例的确定方法的步骤。
[0059]第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的数据流形实例的确定方法的步骤。
[0060]在本公开实施例中，通过获取自然场景中单体的待处理的数据集合；对数据集合
中的点按照预设搜索参数进行搜索，确定局部骨架顶点；根据局部骨架顶点，确定探索队列；对探索队列中的顶点本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种数据流形实例的确定方法，其特征在于，包括：获取自然场景中单体的待处理的数据集合；对所述数据集合中的点按照预设搜索参数进行搜索，确定局部骨架顶点；根据所述局部骨架顶点，确定探索队列；对所述探索队列中的顶点进行搜索，得到单体顶点；根据所述单体顶点，得到单体的数据流形实例。2.根据权利要求1所述的数据流形实例的确定方法，其特征在于，所述数据集合是通过激光束按照预设轨迹对目标物体表面进行扫描处理，激光束反射得到的激光点信息的集合；所述激光点信息包括：方位信息和距离信息；其中，对所述数据集合中的点按照预设搜索参数进行搜索，确定局部骨架顶点，包括：在所述数据集合中任意选定一点作为锚点，根据预设探索欧氏空间范围以及邻近探索点数上限，获得局部的对偶邻域；将所述对偶邻域中，已经探索过的节点删除，形成未处理的曲面对偶局部骨架顶点；其中，表示邻域中的顶点与锚点之间的距离，表示顶点对应的对偶邻域；S为顶点与锚点之间的距离阈值上限，K为顶点的数量上限；为对偶领域在剔除相关的已处理点的剩余邻域，D表示所有已经处理过的节点，为除开运算。3.根据权利要求2所述的数据流形实例的确定方法，其特征在于，根据所述局部骨架顶点，确定探索队列，包括：获取所述局部骨架顶点中的0维胞腔顶点到锚点的方向；根据0维胞腔顶点到锚点的方向，得到局部邻域的表面附着主方向；获得与主方向相反的反方向；将距离主方向与反方向最近的两个顶点加入探索队列Q。4.根据权利要求3所述的数据流形实例的确定方法，其特征在于，根据0维胞腔顶点到锚点的方向，得到局部邻域的表面附着主方向，包括：通过，得到局部邻域的表面附着主方向；其...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘丰华，侯涛，魏建权，
申请(专利权)人：北京五一视界数字孪生科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。