田地作业机制造技术

本发明专利技术提供能够在转弯开始后可靠地开始自动直行的田地作业机。田地作业机包括：支承于行驶部的田地作业部；以及作业离合器，其在连接状态与切断状态之间切换田地作业部的动力。田地作业机具备：位置信息获取部，其获取田地作业机的位置信息；目标行驶路径设定部，其设定行驶部的目标行驶路径；自动转向控制部，其基于位置信息获取部获取到的位置信息而执行使行驶部沿着目标行驶路径转向的自动转向控制；转弯检测部，其对行驶部执行转弯动作的情况进行检测；以及规定距离设定部，作业者能够利用该规定距离设定部而任意地设定规定距离，在行驶部开始转弯动作之后，作业离合器从切断状态切换为连接状态，然后，基于判定部的自动转向许可判定而执行自动转向控制。自动转向许可判定而执行自动转向控制。自动转向许可判定而执行自动转向控制。

【技术实现步骤摘要】
田地作业机


[0001]本专利技术涉及一种一边行驶一边向田地移植秧苗的田地作业机，特别是涉及一种沿着目标方位进行自主行驶的田地作业机。

技术介绍

[0002]日本特开2020－31558号公报(专利文献1)中记载了现有的获取位置信息并以沿着设定的目标方位自动直行的方式进行控制的移植机。关于专利文献1，以在转弯动作开始后使作业离合器“接通”为条件而开始自动直行控制。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2020－31558号公报

技术实现思路

[0006]现有的获取位置信息并以沿着设定的目标方位自动直行的方式进行控制的移植机如上述那样构成。然而，转弯动作受到作业者的驾驶习惯等的左右，所以，有时条件不适合在转弯动作后的作业离合器“接通”时间点开始自动直行。
[0007]本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种在转弯开始后能够可靠地开始自动直行的田地作业机。
[0008]本专利技术所涉及的田地作业机包括：田地作业部，其支承于行驶部；以及作业离合器，其在连接状态与切断状态之间对田地作业部的动力进行切换。田地作业机具备：作业离合器，其在连接状态与切断状态之间对田地作业部的动力进行切换；位置信息获取部，其获取田地作业机的位置信息；目标行驶路径设定部，其设定行驶部的目标行驶路径；自动转向控制部，其基于位置信息获取部获取到的位置信息而执行使行驶部沿着目标行驶路径转向的自动转向控制；转弯检测部，其对行驶部执行转弯动作的情况进行检测；以及规定距离设定部，作业者能够利用该规定距离设定部而任意地设定规定距离，在行驶部开始转弯动作之后，作业离合器从切断状态切换为连接状态，然后，基于判定部的自动转向许可判定而执行自动转向控制。
[0009]根据本专利技术，在行驶部开始转弯动作之后，作业离合器从切断状态切换为连接状态，然后，基于判定部的自动转向许可判定而执行自动转向控制。
[0010]其结果，作业者能够在转弯开始后对方向盘等进行操作直至行驶部以任意的规定距离行驶为止，并对田地作业机的条件进行调整直至执行自动转向控制为止，所以，能提供一种能够可靠地开始自动直行的田地作业机。
[0011]优选地，判定部基于针对机体的自动转向的条件(针对目标行驶路径的机体的朝向等)而进行判定。
[0012]判定部可以基于行驶部以作业者利用规定距离设定部任意设定的规定距离行驶的情况而进行判定，判定部还可以基于行驶部以作业者利用规定时间设定部任意设定的规
定时间行驶的情况而进行判定。
[0013]根据本专利技术的一个实施方式，可以具备对执行自动转向控制的情况进行通报的通报机构。
[0014]通过通报执行自动转向控制的情况，作业者能够掌握田地作业机的动作。
[0015]专利技术效果
[0016]根据本专利技术，在行驶部开始转弯动作之后，作业离合器从切断状态切换为连接状态，然后，基于判定部的自动转向许可判定而执行自动转向控制。作业者能够对方向盘等进行操作直至从作业离合器“接通”开始至行驶部以任意的规定距离行驶为止，并对田地作业机的条件进行调整直至执行自动转向控制为止，因此，能提供一种能够在转弯开始后可靠地开始自动直行的田地作业机。
附图说明
[0017]图1是田地作业机的侧视图。
[0018]图2是田地作业机的俯视图。
[0019]图3是栽植部的一侧视图(机体右视图)。
[0020]图4是栽植部的另一侧视图(机体左视图)。
[0021]图5是示出仪表板的图。
[0022]图6是示出开关盒的图。
[0023]图7是控制装置的控制框图。
[0024]图8是示出自动转弯的图。
[0025]图9是示出具有转弯时作业机自动模式的图标的监视器的图。
[0026]附图标记说明
[0027]1…
田地作业机；2
…
行驶机体(行驶部)；3
…
田地作业部(栽植部)；14
…
操作踏板；18
…
作业离合器；24
…
支承臂；28
…
自动转向控制部；29
…
转弯检测部；30
…
规定距离设定部；49
…
GNSS接收机；67
…
监视器；68
…
通报部；71
…
判定部；72
…
规定时间设定部；80
…
操作部件(开关盒)；81
…
AUTO按钮。
具体实施方式
[0028]以下，参照附图对本专利技术的一个实施方式进行说明。
[0029]＜整体结构＞
[0030]参照图1及图2对田地作业机1的整体结构进行说明。田地作业机1具备行驶机体(行驶部)2；以及装配于该行驶机体2后部的田地作业部(栽植部)3，并构成为一边利用行驶机体2行驶一边利用田地作业部3进行栽植作业。此外，在本实施方式中，以田地作业机1的栽植垄数为6垄的情况为例而示出，但是，田地作业机1的栽植垄数当然可以是任意垄。
[0031]行驶机体2具备：发动机4；对来自发动机4的动力进行变速的变速器5；对发动机4以及变速器5进行支承的机体框架6；以及由从发动机4以及变速器5传递的动力驱动的前轮7及后轮8等。
[0032]来自发动机4以及变速器5的动力分别传递至前桥壳9、后桥壳10。前桥壳9支承于机体框架6的前部，并且前轮7支承于该前桥壳9的左右两端部。同样地，后桥壳10支承于机
体框架6的后部，并且后轮8支承于该后桥壳10的左右两端部。机体框架6的上部由踏板11覆盖，作业者能够在踏板11上移动。
[0033]另外，来自发动机4以及变速器5的动力经由株距设定器9a(参照图7)而传递至田地作业部3。株距设定器9a构成为能够无级地变更沿着行驶机体2的行进方向栽植的秧苗的栽植间隔。后面叙述的控制装置70与株距设定器9a连接、且构成为能够获取秧苗的栽植间隔。
[0034]另外，为了进行行驶机体2在田地内的定位、实际车速的计算，在行驶机体2设置有作为定位装置的GNSS接收机(位置信息获取部)49。
[0035]在行驶机体2的前后方向中途部配置有驾驶席12，在驾驶席12的前方设置有转向方向盘13、操作踏板14以及仪表板15等。在仪表板15，除了转向方向盘13以外还设置有各种操作用的操作件、显示装置。
[0036]在此，对GNSS接收机49进行说明。在行驶机体2的前方设置有预备载苗台主体部17a以及预备载苗台框架17b，在从其向上方延伸的GNSS接收机支承框架50上载置有GNSS接收机49。行驶机体2能够利用GNSS接收机49而进行田地内的定位、实际车速的计算。
[0037]田地作业部3借助升降连杆机构20而与行驶机体2连结。升降连杆机构20具备上连杆21以及左右一对的下连杆22、升降缸等。利用升本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种田地作业机，该田地作业机具备：田地作业部，其支承于行驶部；以及作业离合器，其在连接状态与切断状态之间对所述田地作业部的动力进行切换，其特征在于，所述田地作业机具备：位置信息获取部，其获取所述田地作业机的位置信息；目标行驶路径设定部，其设定所述行驶部的目标行驶路径；自动转向控制部，其基于所述位置信息获取部获取到的位置信息而执行使所述行驶部沿着目标行驶路径转向的自动转向控制；转弯检测部，其对所述行驶部执行转弯动作的情况进行检测；规定距离设定部，作业者能够利用该规定距离设定部而任意地设定规定距离；以及判定部，其判定所述行驶部的转弯动作与所述自动转向控制是否联动，在所述行驶部开始转弯动作之后，所述作业离合器从...

【专利技术属性】
技术研发人员：疋田康贵，绢田圭志，小田佳穗，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：