【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】装载机械的控制系统、装载机械及装载机械的控制方法
[0001]本专利技术涉及装载机械的控制系统、装载机械及装载机械的控制方法。
技术介绍
[0002]在涉及具有作业机的装载机械的
中，已知有如专利文献1所公开的、能够执行高效的挖掘动作的装载机械。
[0003]专利文献1：日本特开2019
‑
203381号公报
技术实现思路
[0004]根据某特定的作业循环，装载机械在用作业机对挖掘对象进行挖掘后，将挖掘物装载至运载车辆。在将挖掘物装载至运载车辆时，理想的是装载机械将挖掘物的重量调整为对运载车辆来说最适合的重量来进行装载。
[0005]本专利技术的目的在于使装载机械的装载作业最优化。
[0006]本专利技术涉及的、具有包含铲斗的作业机的装载机械的控制系统具备控制装置。控制装置对在挖掘作业中通过铲斗挖掘出的挖掘物的第一表面进行检测；并且基于第一表面的检测数据，计算挖掘中载货角，该挖掘中载货角表示第一表面相对于水平面的角度；并且基于挖掘中载货角，推算挖掘物的重量。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种装载机械的控制系统，其为具有包含铲斗的作业机的装载机械的控制系统，其特征在于，具备控制装置，所述控制装置对在挖掘作业中通过所述铲斗挖掘出的挖掘物的第一表面进行检测；并且，基于所述第一表面的检测数据，计算挖掘中载货角，所述挖掘中载货角表示所述第一表面相对于水平面的角度；并且，基于所述挖掘中载货角，推算所述挖掘物的重量。2.根据权利要求1所述的装载机械的控制系统，其特征在于，在所述挖掘作业中，所述第一表面位于挖掘对象的表面的外侧。3.根据权利要求1或2所述的装载机械的控制系统，其特征在于，所述铲斗包括：铲刃端部、与所述铲刃端部相对的上端部、以及被规定在所述铲刃端部与所述上端部之间的开口部，所述第一表面形成为与所述上端部相连。4.根据权利要求1至3中任一项所述的装载机械的控制系统，其特征在于，所述控制装置存储挖掘物的特性数据，并基于所述挖掘中载货角以及所述特性数据，推算所述挖掘物的重量。5.根据权利要求4所述的装载机械的控制系统，其特征在于，所述控制装置基于挖掘作业后保持于所述铲斗中的挖掘物，计算所述特性数据；并且，存储所述计算出的所述特性数据。6.根据权利要求5所述的装载机械的控制系统，其特征在于，所述特性数据包括所述挖掘物的安息角。7.根据权利要求6所述的装载机械的控制系统，其特征在于，所述控制装置对所述挖掘作业后保持于所述铲斗中的所述挖掘物的第二表面进行检测；并且，基于所述第二表面的检测数据，计算相对于水平面的所述安息角。8.根据权利要求7所述的装载机械的控制系统，其特征在于，所述特性数据包括所述挖掘物的密度，所述控制装置对在所述挖掘作业后保持于所述铲斗中的所述挖掘物的第一表面进行检测；并且，基于所述第一表面的检测数据，计算挖掘后载货角，所述挖掘后载货角表示所述第一表面相对于水平面的角度；并且，基于支承所述作业机的所述装载机械的车身的角度的检测数据以及所述作业机的角度的检测数据，计算铲斗角...
【专利技术属性】
技术研发人员：大浅贵央，青岛幸司，五十岚康博，小野寺由孝，小松健浩，菊地正蔵，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：
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