本发明专利技术公开了一种堆垛机行走装置，包含框架，轨道，同步带驱动组件，同步带驱动组件设于所述框架一侧，行走轮组件和导向轮组件，导向轮组件包含沿轨道两侧滚动行走的第一导向轮、第二导向轮，第一导向轮或者第二导向轮是偏心轮。只在一侧设同步带，自重减轻、结构紧凑，占用更少空间，降低了设备造价和安装、调试、维护成本，同步带组件驱动能够实现较高的行走速度和加速度；通过将其中一个导向轮设置成偏心轮，及时调整行走轮组件的前进方向，避免系统误差积累，运行过程中通过偏心轮自动纠正调整这种方向偏差，提高稳定性、延长使用寿命。延长使用寿命。延长使用寿命。
【技术实现步骤摘要】
堆垛机行走装置
[0001]本专利技术涉及堆垛机行走装置
技术介绍
[0002]自动化立体仓库是伴随着物流行业兴起的一种智能化高效仓库，巷道式堆垛机是自动化立体仓库核心设备之一。堆垛机行走装置是堆垛机的重要组成，实现着堆垛机在货架之间的水平行走。目前常用的行走装置有单轮驱动、双轮驱动、侧轮驱动三种驱动方式，随着堆垛机性能和效率要求的进一步提高，需要行走机构有更高的驱动力来达到更高的行走速度要求，基于现有产品，以上三种驱动方式中，只有侧轮驱动能较好的实现高加速度，但此时所需正压力过大，导致驱动轮磨损严重，寿命短、稳定性低，维护成本高。
[0003]为了缓解上述问题，行走机构尝试使用同步带驱动作为驱动方式，但现有的设计不能较好的满足在高速运动作业时的精准度和稳定性要求：虽然皮带轮能通过齿精准控制停止的位置定位，但是在前进方向的控制上有一定缺失：现有技术在两侧同时设计两组同步带驱动组件，维持左右平衡稳定驱动，大大提高了成本、占用了过多空间、不利于仓库整体空间利用率；而行走轮本身在制造上有平行度等尺寸、形位公差，以致高速运动，尤其在行走轮和导向轮磨损后，加剧行走方向的误差积累，需要定期维护调整，成本随之提升。
技术实现思路
[0004]根据本专利技术实施例，为解决现有技术上述不足，提供了一种堆垛机行走装置，包含框架，轨道，同步带驱动组件，同步带驱动组件设于框架一侧；行走轮组件，行走轮组件包含在轨道上滚动行走的第一行走轮、第二行走轮；导向轮组件，导向轮组件包含沿轨道两侧滚动行走的第一导向轮、第二导向轮、第三导向轮和第四导向轮，第一、第二导向轮的转轴方向与第一行走轮的转轴方向垂直，第一导向轮或者第二导向轮是偏心轮。
[0005]优选地，同步带驱动组件包含主动轮、同步带、第一张紧轮和第二张紧轮，第一张紧轮和第二张紧轮位于主动轮同侧，主动轮的包角大于180度。
[0006]优选地，同步带是圆弧齿形带。
[0007]优选地，框架沿轨道方向的两端分别设有第一支架、第二支架，第一、第二支架是半包围的壳体，壳体开口朝向轨道方向，第一、第二行走轮分别设于第一、第二支架内。
[0008]优选地，框架沿轨道方向的两端分别设有轨道清扫器，轨道清扫器在所述框架行走时清理轨道。
[0009]优选地，轨道两端设有缓冲装置，缓冲装置缓冲所述框架在轨道两端的运动。
[0010]优选地，框架内设有加固板，加固板稳固所述框架的结构。
[0011]根据本专利技术实施例的堆垛机行走装置，能够通过只在一侧设一条同步带，自重减轻、结构紧凑，占用更少空间，降低了设备造价和安装、调试、维护成本，并在一侧设置同步带驱动的同时，通过将其中一个导向轮设置成偏心轮，及时调整行走轮的前进方向，避免两个行走轮的形位公差、磨损等原因导致的系统误差积累，避免进一步导致的运行和定位的
精度偏差，可以在运行过程中通过偏心轮自动纠正补偿这种误差，提高稳定性、延长使用寿命，此设计对于有高速需求的堆垛机尤其有效降低维护成本。
[0012]要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并 且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。
附图说明
[0013]图1为根据本专利技术实施例堆垛机行走装置结构示意图；图2为根据本专利技术实施例堆垛机行走装置主视图。
实施方式
[0014]以下将结合附图，详细描述本专利技术的优选实施例，对本专利技术做进一步阐述。
[0015]首先，将结合图1、2描述根据本专利技术实施例的堆垛机行走装置，用于立体仓库的存货取货、大型货架之间的货物运输等场景中应用广泛。在本实施例中，以智能化立库中货架间行走的堆垛机中水平行走的行走装置为例进行说明。
[0016]如图1、2所示，本专利技术实施例的堆垛机行走装置，具有框架1，轨道2，同步带驱动组件3，行走轮组件4和导向轮组件5。
[0017]具体地，如图1、2所示，同步带驱动组件3设于框架1一侧，与两侧平衡对称设置两组同步带驱动组件3相比，自重减轻、结构紧凑，占用更少空间，降低了设备造价和安装、调试、维护成本；行走轮组件4设于框架1上，在轨道2上滚动行走，包含框架1两端的第一行走轮41和第二行走轮42；导向轮组件5沿轨道2两侧滚动行走，能够限制框架1在轨道2上方，沿轨道2行走不脱轨，限制行走装置的前进方向；第一导向轮51、第二导向轮52在第一行走轮41两侧，第三导向轮和第四导向轮在第二行走轮42两侧，分别设置在两个轮附近，更好地限制两个轮的方向；第一导向轮51、第二导向轮52的转轴方向是竖直的，第一行走轮41的转轴方向是水平的，为避免进一步导致运行和定位精度偏差，第一导向轮51或者第二导向轮52设为偏心轮，只需要任一导向轮设置成偏心轮，可以在运行过程中通过偏心轮自动纠正补偿系统误差，提高整个行走机构的稳定性、延长使用寿命，此设计对于有高速需求的堆垛机尤其有效降低维护成本。
[0018]优选地，如图1、2所示，同步带驱动组件3包含主动轮31、同步带32、第一张紧轮33和第二张紧轮34，第一张紧轮33和第二张紧轮34位于主动轮31同侧，主动轮31的包角大于180度，通过设置张紧轮增大包角，不易打滑，承载力大，外部电机提供动力，连接减速器，减速器与主动轮31相连，能够实现电机驱动同步带组件3，响应快速，实现较高的行走速度和加速度，行走定位精度高。进一步，减速器是行星减速器，结构紧凑，稳定性高。
[0019]进一步，同步带32是圆弧齿形带，相比于其他齿形，圆弧齿形带在驱动过程中应力均匀，进一步提高行走过程稳定性。
[0020]优选地，如图1、2所示，框架1沿轨道2方向的两端分别设有第一支架6、第二支架7，第一支架6、第二支架7是半包围的壳体，壳体开口朝向轨道2方向，第一行走轮41、第二行走轮42分别设于第一支架6、第二支架7内，通过设置支架，能够保护行走轮，减少落尘与磨损，降低维护成本。
[0021]优选地，如图1、2所示，框架1沿轨道2方向的两端分别设有轨道清扫器8，轨道清扫
器8在所述框架1行走时清理轨道2，在行走时同步清除前进方向轨道2上的异物，避免行走轮组件4磨损，降低维护成本。
[0022]优选地，如图1、2所示，轨道2两端设有缓冲装置9，缓冲装置9缓冲所述框架1在轨道2两端的运动，通过减小在两端的动量，有效避免设备之间的碰撞磨损，避免对后续使用时精度和速度的影响。
[0023]优选地，框架1内设有加固板，框架1通常由前、后、左、右板材拼接后焊接而成，在中间设置加固板，稳固框架1的结构，提升框架1运行时的稳定性。
[0024]使用时，如图1、2所示，堆垛机行走装置在制造、安装以及后续使用的磨损过程中都会造成两个行走轮的尺寸偏差和形位公差，通过框架1带动导向轮旋转，任一导向轮是偏心轮，无论是在前进方向的前端还是后端，都能改变该导向轮所对应的行走轮的前进方向，进而调整整个行走装置的前进方向。该偏心轮可以是偏心轴511的方式安装在标准的圆形导向轮上，也可以将导向轮做成不规则本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种堆垛机行走装置，包含框架和轨道，其特征在于，还包含：同步带驱动组件，所述同步带驱动组件设于所述框架一侧；行走轮组件，所述行走轮组件包含在所述轨道上滚动行走的第一行走轮、第二行走轮；导向轮组件，所述导向轮组件包含沿所述轨道两侧滚动行走的第一导向轮、第二导向轮、第三导向轮和第四导向轮，所述第一、第二导向轮的转轴方向与所述第一行走轮的转轴方向垂直，所述第一导向轮或者所述第二导向轮是偏心轮。2.如权利要求1所述的堆垛机行走装置，其特征在于，所述同步带驱动组件包含主动轮、同步带、第一张紧轮和第二张紧轮，所述第一张紧轮和所述第二张紧轮位于所述主动轮同侧，所述主动轮的包角大于180度。3.如权利要求2所述的堆垛机行走装置，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：王继朝，李明良，王洪涛，赵泽宇，
申请(专利权)人：上海甲佳智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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