本发明专利技术公开一种具有多方向多角度调节的推雪铲及其运动控制方法，包括：连接架、定位架、支撑架、主推雪架、结构对称的左推雪架和右推雪架，支撑架经连接架铰接定位架，主推雪架与左推雪架和右推雪架之间分别通过第一至第二销轴铰接，主推雪架与左推雪架和右推雪架之间分别铰接控制其摆动的第一液压缸和第二液压缸；定位架通过第三销轴与推雪架铰接,定位架两侧对称铰接有一带动推雪架左右旋转的第三液压缸和第四液压缸；支撑架通过第五液压缸带动定位架旋转；支撑架通过第六液压缸和第七液压缸带动连接架旋转的。本发明专利技术利用液压缸从多方向调节推雪铲的角度，提高了推雪铲的运动稳定性和适用性，在主铲刃处与主铲雪架之间设有拉簧，起到减震作用。起到减震作用。起到减震作用。
【技术实现步骤摘要】
一种具有多方向多角度调节的推雪铲及运动控制方法
[0001]本专利技术涉及一种推雪铲及运动控制方法，尤其涉及一种具有多方向多角度调节的推雪铲及运动控制方法，属于自动化机械清洁工具
技术介绍
[0002]在冬天，一旦遇到冰雪天气，路面上的积雪没能及时清扫固化后会严重影响行车安全，并且出现大规模堵车现象，为社会造成严重麻烦。尤其是北方的冬天，冰雪天气更为常见。为了及时清扫路面积雪，市面上出现了许多种类的清扫工具，但对于暴雪天气，由于降雪量特别大，一般清扫工具在工作过程中由于恶劣的天气原因和大量的积雪情况会频繁出现故障，并且由于路面上的障碍重重，清扫工具不能多方向多角度的调节，使得无法高效率、高质量的完成清扫工作。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种具有多方向多角度调节的推雪铲及运动控制方法。
[0004]为了达到本专利技术之目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0005]技术方案一：
[0006]一种具有多方向多角度调节的推雪铲，包括：主推雪架、加强柱、支撑架、定位架，结构对称的左推雪架和右推雪架；加强柱与主推雪架固定连接，定位架通过第三销轴与主推雪架铰接,定位架两侧与加强柱之间对称铰接有第三液压缸和第四液压缸，第三液压缸和第四液压缸控制主推雪架围绕第三销轴旋转；支撑架用于与扫雪车固定连接，支撑架通过第五液压缸与定位架铰接，并通过第五液压缸带动定位架围绕第四销轴旋转；
[0007]主推雪架与左推雪架和右推雪架之间分别通过第一销轴和第二销轴连接，第一液压缸和第二液压缸分别铰接在主推雪架与左推雪架和右推雪架之间，控制左推雪架和右推雪架围绕第一销轴和第二销轴旋转；
[0008]支撑架还通过铰接第六液压缸和第七液压缸与连接架相连，并通过第六液压缸和第七液压缸带动连接架围绕第五销轴旋转，通过第六液压缸和第七液压缸伸缩实现主推雪架的上下提升运动。
[0009]所述控制系统包括液压泵、供油单元、举升单元、左侧翼转动单元、右侧翼转动单元、摆动单元、转动单元；
[0010]举升单元包括举升换向阀、第一补偿器、第一梭阀和平衡阀。举升换向阀的一侧通过第一补偿器与所述液压泵相连，其另一侧依次通过第一梭阀和平衡阀与第六液压缸和第七液压缸连接，举升换向阀为三位四通换向阀，控制举升或者下降。举升换向阀包括举升位、下降位和截止位。举升换向阀处于举升位时，第六液压缸和第七液压缸推动连接架升起。举升换向阀处于下降位时，第六液压缸和第七液压缸带动连接架下降。举升换向阀处于在截止位时，第六液压缸和第七液压缸保持连接架处于固定位置。
[0011]左侧翼转动单元包括左铲换向阀、第二补偿器、第二梭阀和第二双向锁。左铲换向
阀的一侧通过第二补偿器与所述液压泵相连，其另一侧依次通过第二梭阀和第二双向锁与第一液压缸连接，左铲换向阀为三位四通换向阀，通过切换工作位控制第一液压缸伸出或者收缩。
[0012]右侧翼转动单元包括右铲换向阀、第三补偿器、第三梭阀和第三双向锁。右铲换向阀的一侧通过第三补偿器与所述液压泵相连，其另一侧依次通过第三梭阀和第三双向锁与第二液压缸连接，右铲换向阀为三位四通换向阀，通过切换工作位控制第二液压缸伸出或者收缩。
[0013]摆动单元包括摆动换向阀、第四补偿阀、第四梭阀、第四双向锁；摆动换向阀的一侧通过第四补偿阀与所述液压泵相连，其另一侧依次通过第四梭阀和第四双向锁与第五液压缸连接，摆动换向阀为三位四通换向阀，通过切换工作位控制第五液压缸伸出或者收缩，通过定位架带动主推雪架向上或向下摆动；
[0014]转动单元包括转动换向阀、第五补偿器、第五梭阀、第四双向锁；转动换向阀的一侧通过第五补偿器与所述液压泵相连，其另一侧依次通过第五梭阀、第四双向锁与第三液压缸和第四液压缸连接，转动换向阀为三位四通换向阀，通过切换工作位控制第三液压缸和第四液压缸伸出或者收缩，通过加强柱带动主推雪架向左或向右转动；
[0015]供油单元包括油箱、吸油滤芯、安全阀、散热马达、恒流阀、过滤器。吸油滤芯安装于油箱内液面以下；安全阀一侧与液压泵相连接，另一侧通过散热马达与油箱相连接。恒流阀一侧与液压泵相连接，另一侧通过散热马达与油箱相连接。过滤器一侧与换向阀相连接，另一侧与油箱相连接。
[0016]进一步，主推雪架、左推雪架和右推雪架靠近路面一侧分别设有主铲刃、左铲刃和右铲刃，主铲刃与主推雪架之间均设有一组以上拉簧。
[0017]进一步，主推雪架、左推雪架和右推雪架上部设有一个以上网状圆孔，连接架呈“人”字结构。
[0018]技术方案二：
[0019]一种用于技术方案一所述的具有多方向多角度调节的推雪铲的运动控制方法，包括以下步骤：
[0020]举升运动步骤：举升换向阀处于举升位，第六液压缸和第七液压缸推动连接架升起；举升换向阀处于在截止位，第六液压缸和第七液压缸保持连接架处于固定位置；
[0021]下降运动步骤：举升换向阀处于下降位，第六液压缸和第七液压缸带动连接架下降；举升换向阀处于在截止位，第六液压缸和第七液压缸保持连接架处于固定位置；
[0022]左侧翼转动步骤：通过左铲换向阀工作位的切换，控制第一液压缸伸出或者收缩；带动左推雪架运动；
[0023]右侧翼转动步骤：通过右铲换向阀工作位的切换，控制第二液压缸伸出或者收缩；带动右推雪架运动；
[0024]摆动步骤：通过摆动换向阀工作位的切换，控制第五液压缸伸出或者收缩，通过定位架带动主推雪架向上或向下摆动；
[0025]转动步骤：通过转动换向阀通过第三液压缸和第四液压缸相互配合伸出或者收缩，通过加强柱带动主推雪架向左或向右转动。
[0026]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是:
[0027]1.本专利技术的主铲刃处与主推雪架之间设有多组减震的拉簧装置，在路面出现小石头等异物时可以起到缓冲减震的作用。
[0028]2.本专利技术具有多方向多角度调节的推雪铲，通过七组液压缸的驱动下，推雪铲可以完成前后倾斜、上下移动、左右摆动6个方向的角度调节，左、右推雪铲的左右摆动两方向的角度调节，实现多方向多角度调节的目的。
[0029]3.本专利技术的定位架与推雪架通过销轴铰接，实现提升推雪铲左右摆动的运动稳定性，和整体的结构稳定性的目的。
[0030]4.本专利技术的推雪架、左推雪架和右推雪架上部呈“网状圆孔”结构和连接架呈“人”字结构,实现轻量化的目的。
附图说明
[0031]图1为本专利技术整体结构示意图
[0032]图2为本专利技术铲体结构关系示意图
[0033]图3为本专利技术定位架结构关系示意图
[0034]图4为本专利技术支撑架结构关系示意图
[0035]图5为本专利技术实施例2的控制图
[0036]其中：
[0037]1、主推雪架，101、主铲刃，11、左推雪架，111、左铲刃，12、右推雪架，121、右铲刃，13、第一液压缸，131、第一销轴，14、第二液压缸，141、第二销轴，1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有多方向多角度调节的推雪铲，其特征在于，包括：供油单元、控制系统、主推雪架(1)、加强柱(15)、支撑架(4)、定位架(3)、结构对称的左推雪架(11)和右推雪架(12)；加强柱(15)与主推雪架(1)固定连接，定位架(3)通过第三销轴(33)与主推雪架(1)铰接,定位架(3)两侧与加强柱(15)之间对称铰接有第三液压缸(31)和第四液压缸(32)，第三液压缸(31)和第四液压缸(32)控制主推雪架(1)围绕第三销轴(33)旋转；支撑架(4)用于与扫雪车固定连接，支撑架(4)通过第五液压缸(41)与定位架(3)铰接，并通过第五液压缸(41)带动定位架(3)围绕第四销轴(34)旋转；支撑架(4)还通过铰接第六液压缸(42)和第七液压缸(43)与连接架(5)相连，通过第六液压缸(42)和第七液压缸(43)带动连接架(5)围绕第五销轴(51)旋转；主推雪架(1)与左推雪架(11)和右推雪架(12)之间分别通过第一销轴(131)和第二销轴(141)连接，第一液压缸(13)和第二液压缸(14)分别铰接在主推雪架(1)与左推雪架(11)和右推雪架(12)之间，控制左推雪架(11)和右推雪架(12)围绕第一销轴(131)和第二销轴(141)旋转；所述控制系统包括液压泵、举升单元、转动单元、左侧翼转动单元、右侧翼转动单元、摆动单元；举升单元包括举升换向阀(210)和举升执行装置(310)；举升换向阀(210)的一侧通过第一补偿器(811)与所述液压泵(100)相连，其另一侧依次通过第一梭阀(301)和平衡阀(801)与举升执行装置(310)连接，举升换向阀(210)为三位四通换向阀，控制举升或者下降；举升执行装置(310)包括第六液压缸(42)、第七液压缸(43)；举升换向阀(210)包括举升位(211)、下降位(212)和截止位(213)；举升换向阀(210)处于举升位(211)时，第六液压缸(42)和第七液压缸(43)推动连接架(5)升起；举升换向阀(210)处于下降位(212)时，第六液压缸(42)和第七液压缸(43)带动连接架(5)下降；举升换向阀(210)处于在截止位(213)时，第六液压缸(42)和第七液压缸(43)保持连接架(5)处于固定位置；左侧翼转动单元包括左铲换向阀(220)、第二补偿器(812)、第二梭阀(401)和第二双向锁(402)；左铲换向阀(220)的一侧通过第二补偿器(812)与所述液压泵(100)相连，其另一侧依次通过第二梭阀(401)和第二双向锁(402)与第一液压缸(13)连接，左铲换向阀(220)为三位四通换向阀，通过切换工作位控制第一液压缸(13)伸出或者收缩；右侧翼转动单元包括右铲换向阀(230)、第三补偿器(813)、第三梭阀(501)和第三双向锁(502)；右铲换向阀(230)的一侧通过第三补偿器(813)与所述液压泵(100)相连，其另一侧依次通过第三梭阀(501)和第三双向锁(502)与第二液压缸(14)连接，右铲换向阀(230)为三位四通换向阀，通过切换工作位控制第二液压缸(14)伸出或者收缩；摆动单元包括摆动换向阀(240)、第四补偿阀(814)、第四梭阀(601)、第四双向锁(602)；摆动换向阀(24...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵月静，冀元旦，秦志英，
申请(专利权)人：河北科技大学，
类型：发明
国别省市：
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