本发明专利技术涉及一种位置/力控制系统、位置/力控制装置、位置/力控制方法及存储介质，通过进行按摩的设备来提示更接近施术者对用户直接施术时的按摩的触觉。位置/力控制系统(1)包括接受施术动作的输入的一个或多个主装置(10)、输出施术动作的一个或多个从装置(20)、以及控制主装置(10)及从装置(20)的控制装置(30)。控制装置(30)向从装置(20)发送用于使从装置(20)输出与输入到主装置(10)的施术动作对应的力触觉的控制参数，并向主装置(10)发送用于使主装置(10)输出针对从装置(20)输出的施术动作的反作用力的控制参数。动作的反作用力的控制参数。动作的反作用力的控制参数。
【技术实现步骤摘要】
位置/力控制系统、位置/力控制装置、位置/力控制方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及位置/力控制系统、位置/力控制装置、位置/力控制方法及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，已知有一种对用户的身体实施按摩的按摩椅。
[0003]按摩椅例如具备一边使内置在靠背中的按压部件移动，一边按摩用户的背、肩等的功能，为了能够进行与按摩师等施术者进行的施术相近的按摩而反复进行了各种改良。
[0004]此外，在专利文献1中，记载有一种有关按摩仪的技术，所述按摩仪推定使用者对按摩动作的感觉，基于该推定的感觉，向使用者喜欢的方向变更控制按摩动作。
[0005]专利文献1中记载的技术，致力于根据随着按摩的推进而变化的使用者的感觉来进行有效按摩，并且提高推定感觉的可靠性。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2005
‑
118126号公报
技术实现思路
[0009]专利技术所要解决的课题
[0010]但是，专利文献1中记载的按摩仪具备检测生理信号的生理信号检测装置、基于检测到的生理信号推定使用者对按摩动作的感觉的感觉推定装置、及按照每个使用者作为历史信息存储按摩动作的至少变更控制的历史信息存储装置等，致力于实现被推定为对用户来说舒适的有效按摩(触觉的提示)。
[0011]因此，在专利文献1中记载的技术中，由于是基于按摩仪的推定结果由用户进行被推定为舒适的按摩动作，因此与有资格的治疗师、按摩师等施术者接触用户的身体而进行判断的情况下执行的施术内容不同的可能性高。
[0012]即，在现有技术中，难以通过进行按摩的设备来提示与施术者对用户直接施术时的按摩相近的触觉。
[0013]本专利技术的目的在于通过进行按摩的设备来提示更接近施术者对用户直接施术时的按摩的触觉。
[0014]用于解决课题的手段
[0015]为了实现上述目的，本专利技术的一方式的位置/力控制系统包括：
[0016]一种位置/力控制系统，其特征在于，包括：
[0017]接受施术动作的输入的一个或多个主装置；
[0018]输出施术动作的一个或多个从装置；以及
[0019]控制所述主装置及所述从装置的控制部，
[0020]所述控制部向所述从装置发送用于使所述从装置输出与输入到所述主装置的施
术动作对应的力触觉的控制参数，并向所述主装置发送用于使所述主装置输出针对所述从装置输出的施术动作的反作用力的控制参数。
[0021]专利技术效果
[0022]根据本专利技术，能够通过进行按摩的设备来提示更接近施术者对用户直接施术时的按摩的触觉。
附图说明
[0023]图1是表示本专利技术的一实施方式所涉及的位置/力控制系统1的系统结构的示意图。
[0024]图2是表示主装置10的结构的示意图。
[0025]图3是表示从装置20的结构的示意图。
[0026]图4是表示构成在位置/力控制系统1中进行控制的功能部的信息处理装置800的硬件结构的图。
[0027]图5是表示主装置10的功能结构的框图。
[0028]图6是表示在本实施方式中使用的用于实现力触觉的传递控制的算法的框图。
[0029]图7是表示从装置20的功能结构的框图。
[0030]图8是表示控制装置30的功能结构的框图。
[0031]图9是表示位置/力控制系统1中的单人施术模式的概念的示意图。
[0032]图10是表示位置/力控制系统1中的多人施术模式的概念的示意图。
[0033]图11是表示位置/力控制系统1所执行的远程施术处理的流程的流程图。
[0034]图12是表示单人施术处理的流程的流程图。
[0035]图13是表示多人施术处理的流程的流程图。
[0036]图14是表示具备按摩用户的背的功能的从装置20的结构的示意图。
[0037]图15是图14所示的从装置20的主视图。
[0038]图16是图15中的从装置20的A
‑
A
’
剖视图。
[0039]图17是图15中的从装置20的B
‑
B
’
剖视图。
具体实施方式
[0040]下面，使用附图对本专利技术的实施方式进行说明。
[0041][结构][0042]图1是表示本专利技术的一实施方式所涉及的位置/力控制系统1的系统结构的示意图。
[0043]本实施方式所涉及的位置/力控制系统1远程设置有由施术者使用的多个主装置10和由用户使用的多个从装置20，并且能够组合任意的主装置10和从装置20来建立通信链路。主装置10成为接受施术者进行的施术动作的装置形态，从装置20成为能够使施术者进行的施术动作作用于用户(被施术者)的装置形态。而且，通过由主装置10和从装置20执行力触觉的传递控制，施术者经由主装置10进行的施术动作经由从装置20被输入给用户，并且由用户输入到从装置20的反作用力经由主装置10提示给施术者。
[0044]因此，能够通过进行按摩的设备来提示更接近施术者对用户直接施术时的按摩的
触觉。
[0045]如图1所示，本实施方式所涉及的位置/力控制系统1具备：供施术者输入施术(按摩等)的动作的主装置10；对用户(被施术者)输出用于施术的动作的从装置20；控制主装置10与从装置20之间的力触觉的传递的控制装置30；拍摄通过从装置20接受施术的用户的摄像装置C；以及显示由摄像装置C拍摄的用户的图像的显示装置D。另外，主装置10、从装置20、控制装置30、摄像装置C及显示装置D构成为能够经由因特网等网络40互相通信。此外，在本实施方式中，在位置/力控制系统1中，主装置10、从装置20、摄像装置C及显示装置D分别包括多个。
[0046]主装置10具备接受施术者输入的施术动作的机构，接受施术者的按压动作的部件(后述的右受压部件106R及左受压部件106L)具有能够沿上下方向(用户的脊骨方向)、左右方向(用户的肩宽方向)及前后方向(对用户的身体施加按压的方向)移动的结构。在本实施方式中，主装置10设为沿着人的肩及颈附近的形状的结构，成为能够输入施术者实际对被施术者进行施术时的动作的结构。
[0047]图2是表示主装置10的结构的示意图。
[0048]此外，在图2中，一并示出被经由主装置10进行施术的被施术者的上半身的示意图，带圈数字及箭头表示主装置10及被施术者的上半身的对应动作。
[0049]如图2所示，主装置10具备：成为主装置10整体的底座的底座部101；相对于底座部101在上下方向上可移动地设置的受压单元102；在受压单元102中沿前后方向延伸的前后臂103；设置于前后臂103的前端，沿左右方向延伸的右臂部104R及左臂部104L；在右臂部104R中沿左右方向可移动地设置的右操作部105R；以及在左臂部104L中沿左本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种位置/力控制系统，其特征在于，包括：接受施术动作的输入的一个或多个主装置；输出施术动作的一个或多个从装置；以及控制所述主装置及所述从装置的控制部，所述控制部向所述从装置发送用于使所述从装置输出与输入到所述主装置的施术动作对应的力触觉的控制参数，并向所述主装置发送用于使所述主装置输出针对所述从装置输出的施术动作的反作用力的控制参数。2.根据权利要求1所述的位置/力控制系统，其特征在于，所述控制部根据来自所述从装置的请求，建立一个所述主装置与进行了该请求的所述从装置之间的通信链路，并使所述从装置输出与输入到所述主装置的施术动作对应的力触觉。3.根据权利要求1所述的位置/力控制系统，其特征在于，所述控制部接受来自多个所述从装置的请求，并建立任意一个所述主装置与进行了该请求的多个所述从装置之间的通信链路。4.根据权利要求3所述的位置/力控制系统，其特征在于，所述控制部建立来自所述从装置的请求所示的一个所述主装置与进行了该请求的多个所述从装置之间的通信链路。5.根据权利要求3或4所述的位置/力控制系统，其特征在于，所述控制部将输入到所述主装置的施术动作作为标准化的控制参数发送到多个所述从装置。6.根据权利要求5所述的位置/力控制系统，其特征在于，所述从装置对从所述控制部发送来的所述标准化的控制参数进行与该从装置的用户对应的修正，并基于修正后的控制参数输出力触觉。7.根据权利要求1至6中任一项所述的位置/力控制系统，其特征在于，在从所述控制部发送来的控制参数所表示的物理量超过了设定的上限的情况、及从所述控制部接收所述控制参数的通信状况低于设定的状态的情况中的至少任意一种情况下，所述从装置执行用于抑制对用户的作用的预先设定的控制。8.根据权利要求1至7中任一项所述的位置/力控制系统，其特征在于，所述从装置通过回放存储的所述控制参数，输出与施术动作对应的力触觉。9.根据权利要求1至8中任一项所述的位置/力控制系统，其特征在于，所述从装置具备按压被施术的用户的按压部件，并将输入到所述主装置的按压动作的力触觉经由所述按压部件输出。10.根据权利要求1至9中任一项所述的位置/力控制系统，其特征在于，所述从装置具备摩擦被施术的用户的摩擦部件，对应于输入到所述主装置的用于摩擦动作的操作，经由所述摩擦部件输出摩擦动作。11.一种位置/力控制装置，其构成为位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：金田浩二，大西公平，沟口贵弘，国分元树，
申请(专利权)人：庆应义塾莫森利博株式会社，
类型：发明
国别省市：
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